种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，包括机架、转动连接在机架上的两组传输组件，传输组件进料端设置有分散整形组件，传输组件上方设置有视觉检测组件，传输组件侧边设置有分拣组件，传输组件下方设置有除尘组件，视觉检测组件包括图像采集单元和图像处理单元，图像采集单元包括光源箱，光源箱两侧和顶部分别安装有CCD相机。本发明具有以下优点和效果：位于光源箱上侧的CCD相机可拍摄到多张红枣侧面的照片，可对红枣周向进行完全检测，检测精度高；位于光源箱两侧的CCD相机可对红枣两端进行拍摄，能精确的捕捉到红枣两端的图像，便于对红枣的黑头进行检测，准确率高。种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，其特征在于：机架(1)、转动连接在机架(1)上的两组传输组件(2)，所述传输组件(2)进料端设置有分散整形组件(3)，所述传输组件(2)上方设置有视觉检测组件(4)，所述传输组件(2)侧边设置有分拣组件(5)，所述传输组件(2)下方设置有除尘组件(6)； 所述传输组件(2)包括两组平行的链条(21)、与链条(21)啮合的链轮(22)、驱动链轮(22)转动的电机(102)，所述链轮(22)上设置有光电码盘，所述链条(21)的链轴上转动连接有若干传送辊(23)，所述机架(1)上固定有挡板(24)，所述挡板(24)上端位于传送辊(23)两侧； 所述分散整形组件(3)包括爬坡机(31)，所述爬坡机(31)下端设置有储料斗(32)，所述爬坡机(31)上端设置有分料斗(33)，所述分料斗(33)下方设置有两个V型槽(34)，所述V型槽(34)底部固定有直线振动电机(35)，所述V型槽(34)远离分料斗(33)一端位于传送辊(23)上方； 所述视觉检测组件(4)包括图像采集单元和图像处理单元，所述图像采集单元包括固定在链条(21)上方的光源箱(41)，所述光源箱(41)两侧和顶部分别安装有CCD相机(42)，所述挡板(24)与光源箱(41)相接处设置有开口(7)，所述图像处理单元包括电脑和电脑内置处理软件，所述电脑与CCD相机(42)和PLC控制器相连； 所述传送辊(23)与光源箱(41)相接处设置有除尘组件(6)，所述除尘组件(6)包括位于传送辊(23)下方的两条布气喷头(61)，所述布气喷头(61)位于传送辊(23)两端，所述布气喷头(61)通过连接管与高压气泵相连，所述布气喷头(61)向上吹气形成两个气幕，所述光源箱(41)上方设置有集尘罩，所述集尘罩与吸尘风机相连； 所述分拣组件(5)包括位于两组传输组件(2)之间的若干分拣通道(51)，所述分拣通道(51)包括两个进料口(52)、与两个进料口(52)下方相连的出料通道(53)，两个所述进料口(52)下端分别与两组传送辊(23)上端相接，所述传送辊(23)远离进料口(52)一端设置有喷嘴(54)、固定在喷嘴(54)上的电磁阀(55)，所述喷嘴(54)与高压气泵相连，所述电磁阀(55)与PLC控制器相连； 所述电脑将采集的图像处理结果传递给PLC控制器，PLC控制器根据处理结果控制喷嘴(54)的开关。种基于视觉技术的红枣自动化筛选装置，其特征在于：所述光源箱(41)包括沿送料方向依次设置的光源箱(41)一、光源箱(41)二，所述光源箱(41)一两侧设置有CCD相机(42)，所述光源箱(41)二上方设置有CCD相机(42)，所述光源箱(41)一与光源箱(41)二之间设置有分拣通道(51)。

种基于视觉的集装箱门锁杆变形检测方法，包括如下步骤：采集图像并标注；训练检测模型和分割模型；获取当前作业集装箱的箱门图像；图像检测裁剪；利用集装箱门锁杆分割模型对裁剪后的图像进行前景分割；对门锁杆二值图像进行连通域标记，然后对每个连通域分别提取骨架；对所有点的二次导数值的绝对值求和；特征值大于阈值，则判断该连通域对应的门锁杆存在变形，反之则该连通域对应的门锁杆正常。本发明利用视觉检测技术在集装箱装卸作业过程中自动对其门锁杆进行检测并返回结果。解决了现有基于人工的集装箱门锁杆检测的缺点且现有常规的视觉检测算法无法直接应用于门锁杆检测的问题。种基于视觉的集装箱门锁杆变形检测方法，包括如下步骤： S1、通过摄像头采集大量包含集装箱箱门的图像，对图像中的集装箱箱门和门锁杆轮廓进行标注； S2、利用获取的图像和标注数据训练集装箱箱门检测模型和集装箱门锁杆分割模型； S3、在集装箱装卸船作业过程中，通过摄像头获取当前作业集装箱的箱门图像； S4、利用集装箱箱门检测模型对当前作业图像进行检测，得到集装箱箱门框坐标；根据该坐标对当前作业图像进行裁剪，得到裁剪后只包含集装箱箱门的图像； S5、利用集装箱门锁杆分割模型对裁剪后的图像进行前景分割，得到门锁杆二值图像； S6、对门锁杆二值图像进行连通域标记，然后对每个连通域分别提取骨架，得到每个连通域的骨架线； S7、分别计算每个连通域骨架线的拟合曲线，得到该拟合曲线的五次方函数的表达式，根据该表达式计算拟合曲线的二次导数函数，根据该函数得到拟合曲线上每个点的二次导数值，对所有点的二次导数值的绝对值求和； S8、二次导数绝对值的和作为一根门锁杆连通域的特征值F，设定一个阈值TH，若特征值F>TH则判断该连通域对应的门锁杆存在变形，反之则该连通域对应的门锁杆正常。某        3.根据权利要求2所述的种基于视觉的集装箱门锁杆变形检测方法，其特征在于：所述步骤S3中过程中获取的图像必须包含完整的集装箱箱门，并采用距离传感器触发的方式来获取图像。 某        6.根据权利要求1所述的种基于视觉的集装箱门锁杆变形检测方法，其特征在于：所述步骤S8中将检测结果返回给作业系统，以便其根据检测结果进行后续操作和问题记录。

种磁片连续送料视觉检测设备，包括视觉检测机、连续送料机构，所述视觉检测机包括转盘、驱动电机、视觉检测相机、出料机构，所述连续送料机构将磁片体送至转盘，驱动电机驱动转盘旋转并将磁片体转动至视觉检测相机进行视觉检测，所述出料机构将合格磁片体与不合格磁片体分别输出。本发明提供一种可以连续地对磁片进行供给并进行视觉检测的磁片连续送料视觉检测设备。某        2.根据权利要求1所述的磁片连续送料视觉检测设备，其特征在于：所述送料组件(3)包括送料气缸(3.1)，送料推板(3.2)，所述送料气缸(3.1)推动所述送料推板(3.2)沿挡板(4)设置方向将位于送料位(2.1)的磁片体(1)推出送料。         5.根据权利要求1所述的磁片连续送料视觉检测设备，其特征在于：所述开口(6)的长度小于磁片体(1)的长度。

种物流机器人及其抓取方法，其包括底盘，以及设置在所述底盘上的云台面、机械臂、机械爪和视觉检测模块；所述底盘的上部中央位置处设置有所述云台面，所述云台面上设置有所述机械臂，位于所述机械臂的末端设置有所述机械爪，并在所述机械爪的上部设置有所述视觉检测模块。方法包括：扫描二维码信息或经WIFI通信获取搬运任务；根据搬运任务对机器人运动进行定位；对物块进行识别颜色，根据识别结果先后抓取不同颜色的物块；识别货架下方条形码信息，确定物块放置的货架，完成放置。本发明能实现多区域搬运，并能有效提高工作效率与稳定性，拓宽物流机器人的工作场景。种物流机器人的抓取方法，其特征在于，包括： 步骤S1、扫描搬运任务二维码或经WIFI通信获取搬运任务； 步骤S2、根据搬运任务控制机器人进行目标运动，到达相应目标点； 步骤S3、对物块进行颜色识别，根据识别结果先后抓取不同颜色的物块； 步骤S4、识别货架下方的条形码信息，确定物块放置的货架，完成放置。某        5.如权利要求4所述物流机器人，其特征在于，所述下层底板上设置有主控板、电机驱动板、电池和车轮电机；所述主控板与所述电机驱动板电连接，所述电机驱动板与各电机电连接，所述电池与所述主控板和各电机连接；所述车轮电机设置为三个，分别与一全向轮连接；在所述车轮电机的两侧还分别设置有支撑保护板，用于保护设置在所述车轮电机尾部的霍尔编码器。         8.如权利要求6所述物流机器人，其特征在于，所述机械爪包括连接板、连杆、第三舵机、控制连线、主动齿轮、从动齿轮、第一爪头、第二爪头和弹簧；所述连接板的后部上端与所述第二从动臂的第二端连接，后部下端与所述第一从动臂的第二端连接；所述连杆穿设在所述连接板下部，所述连杆采用中空结构，所述主动齿轮通过第一连接轴与所述第一爪头的第一端连接，且该第一连接轴活动设置在所述连杆的第一端；与所述主动齿轮啮合的所述从动齿轮通过第二连接轴与所述第二爪头的第一端连接，且该第二连接轴活动设置在所述连杆的第二端；位于所述第一爪头的第一端和第二爪头的第一端之间设置有所述弹簧；所述主动齿轮上设置有偏心孔，所述控制连线的第一端固定设置在该偏心孔上，所述控制连线的第二端与设置在所述云台面前部的所述第三舵机连接，由所述第三舵机带动所述控制连线拉紧，带动所述主动齿轮和从动齿轮在所述连杆上由外向内转动，使所述第一爪头和第二爪头向内靠近实现所述机械爪的闭合，同时将所述弹簧压缩；所述第三舵机停止动作时，所述第一爪头与所述第二爪头之间通过所述弹簧的弹力分开，实现所述机械爪的张开。         9.如权利要求8所述物流机器人，其特征在于，所述视觉检测模块设置在所述连接板的前部上方。

种全自动化纤维材料裁切工艺，属于玻璃纤维加工技术领域，本发明可以通过控制系统统一控制所有设备，先由压料定位装置中的定位球对材料进行初步定位，裁切设备系统中通过超声波切割机器人实现对原材料的自动切割，切割过程中定位球实时感知超声波制造的热量，并触发保护动作，先向切割部位喷出纳米磁性液体，随后喷出硝石粉末，利用硝石溶解于水时吸收大量热量的特点，既可以对切割部位进行降温，同时使得材料切割过程中的碎屑与磁性粒子结合成为冰粒，并在磁吸作用下被收集，实现定位、降温和回收为一体的高效保护，并通过视觉检测设备对裁切路径进行导向和对裁切效果进行评估，大幅提高玻璃纤维材料的裁切效率及效果。种全自动纤维材料裁切工艺，其特征在于：包括以下步骤： S1、预先将裁切任务输入至控制系统中，并准备好成卷的玻璃纤维材料； S2、成卷材料由人工搬运至放卷系统设备上自动上料，材料平铺进入裁切设备系统中的裁切平台上； S3、裁切设备系统中先通过压料定位装置根据裁切任务中的裁切路径自主调节定位方式，然后对裁切平台上的玻璃纤维材料进行定位； S4、由切割机器人根据压料定位装置的定位沿裁切路径实现对原材料的自动切割，并满足切割尺寸和精度； S5、当切割完成后，经视觉检测设备对成品料进行视觉检测，若不满足要求，则废料由收卷系统自动进行回收。种全自动纤维材料裁切工某        4.根据权利要求1所述的种全自动纤维材料裁切工艺，其特征在于：所述定位球(3)包括磁吸块(31)、隔热球体(32)、弹性压块(33)，且磁吸块(31)和弹性压块(33)连接于隔热球体(32)上下两端，所述隔热球体(32)内端连接有多个水平环形阵列分布的双释球(4)，所述双释球(4)下端连接有触发杆(5)，且触发杆(5)贯穿隔热球体(32)并延伸至外侧，所述双释球(4)上还连接有延伸至隔热球体(32)外侧的控释管(6)。 种全自动纤维材料裁切工艺，其特征在于：所述双释球(4)包括承载球体(41)和隔离板(42)，且隔离板(42)连接于承载球体(41)内中心处，所述隔离板(42)上端连接有吸水海绵(43)，所述吸水海绵(43)上端连接有泡腾崩解剂(45)，所述泡腾崩解剂(45)上端覆盖有防水透气膜(46)，所述承载球体(41)下端开设有延伸孔，所述延伸孔内连接有形变膜，且形变膜与触发杆(5)连接，所述承载球体(41)内还连接有限位板(44)，且限位板(44)位于隔离板(42)和形变膜之间。 某        8.根据权利要求5所述的某

种电脑主板视觉检测装置，包括视觉检测控制设备和两个摄像头，视觉检测控制设备一侧设有开口朝上的壳体，壳体通过支撑机构固定在地面上，摄像头通过连接机构安装在壳体上方。壳体内部放置有转动轴，转动轴外壁上呈环形阵列固定有多个支撑板，转动轴一端转动连接在壳体内壁中心处，转动轴另一端贯穿壳体并延伸固定有驱动机构，壳体一侧设置有传送机构，传送机构包括第一皮带轮、第二皮带轮和电机，电机的输出轴与第一皮带轮同轴连接，第一皮带轮和第二皮带轮外侧共同套设有皮带，皮带上等距固定有多个分隔条，本发明可以对主板的两侧均进行检测，无需人工翻转，二次检测，节约了大量的检测时间。种电脑主板视觉检测装置，包括视觉检测控制设备(1)和两个摄像头(10)，其特征在于：所述视觉检测控制设备(1)一侧设有开口朝上的壳体(2)，所述壳体(2)通过支撑机构固定在地面上，所述摄像头(10)通过连接机构安装在壳体(2)上方； 所述壳体(2)内部放置有转动轴(3)，所述转动轴(3)外壁上呈环形阵列固定有多个支撑板(6)； 所述转动轴(3)一端转动连接在壳体(2)内壁中心处，所述转动轴(3)另一端贯穿壳体(2)并延伸固定有驱动机构； 所述壳体(2)一侧设置有传送机构，所述传送机构包括第一皮带轮(14)、第二皮带轮(17)和电机(13)，所述电机(13)的输出轴与第一皮带轮(14)同轴连接，所述第一皮带轮(14)和第二皮带轮(17)外侧共同套设有皮带(15)，所述皮带(15)上等距固定有多个分隔条(16)，所述第一皮带轮(14)和第二皮带轮(17)两侧均转动连接有支撑架(11)，所述电机(13)底部固定有支撑座(12)，所述支撑座(12)固定在其中一个支撑架(11)上，并且所述第二皮带轮(17)设置在壳体(2)中部的一侧。种电脑主板视觉检测装置，其特征在于：所述支撑机构包括固定在壳体(2)底部的两个固定板(7)，两个所述固定板(7)之间固定连接有多个连接杆(29)，并且两个固定板(7)之间的顶部固定连接有呈弧形的底板(9)，所述底板(9)的一端固定有下料板(8)，所述底板(9)的另一端设置于皮带(15)一侧的下方、并固定连接有防坠板(25)，所述防坠板(25)呈倾斜状，所述防坠板(25)靠近皮带(15)的一端的高度大于另一端的高度。 某        4.根据权利要求1所述的种电脑主板视觉检测装置，其特征在于：所述条形通孔(24)的数量与支撑板(6)的数量相同，并且所述第一齿轮(18)、第二齿轮(19)结构相同、尺寸相同。 种电脑主板视觉检测装置，其特征在于：所述转动盘(20)一侧固定有嵌设盘(30)，所述嵌设盘(30)一侧开设有弧形的防撞开口(31)，所述活动盘(22)上开设有多个嵌设开口(23)，所述嵌设盘(30)与其中一个嵌设开口(23)相接触。 某

种智能垃圾箱，包括机罩、垃圾投递组件、破袋翻转组件和视觉检测组件；所述机罩包括方通支架、前面板、一个以上的侧门板、上盖板、后门板、厨余垃圾车和其它垃圾车；所述方通支架的两侧面均安装有侧门板，方通支架上方安装有上盖板，方通支架正面安装有前面板，方通支架背面安装有后门板；所述前面板上方设置有显示器、喇叭口、蜂鸣器、扫码口和人脸识别口；所述前面板下方两侧安装有一个以上的有害垃圾箱，前面板下方中间设置依次设置有厨余垃圾口和其它垃圾口。本发明采用扫码或脸部识别方式，搭配有摄像机记录仪，并有对投放不符有反馈通知，功能多样，外观漂亮大方，具有很大的实用价值。种智能垃圾箱，其特征在于：包括机罩(73)、垃圾投递组件(74)、破袋翻转组件(75)和视觉检测组件(76)； 所述机罩(73)包括方通支架(1)、前面板(2)、一个以上的侧门板(3)、上盖板(4)、后门板(5)、厨余垃圾车(13)和其它垃圾车(14)；所述方通支架(1)的两侧面均安装有侧门板(3)，方通支架(1)上方安装有上盖板(4)，方通支架(1)正面安装有前面板(2)，方通支架(1)背面安装有后门板(5)；所述前面板(2)上方设置有显示器(6)、喇叭口(9)、蜂鸣器(10)、扫码口(11)和人脸识别口(12)；所述前面板(2)下方两侧安装有一个以上的有害垃圾箱(7)，前面板(2)下方中间设置依次设置有厨余垃圾口(16)和其它垃圾口(17)；所述前面板(2)下方设置有叉车位封板(18)，上盖板(4)下方靠近前面板(2)处安装有广角摄像机(8)；所述厨余垃圾车(13)和其它垃圾车(14)安装于机罩()内部靠近后门板(5)处。        6.根据权利要求1所述的智能垃圾箱，其特征在于：所述垃圾斗组件(46)包括支撑导向柱(47)、卡块(48)和垃圾斗(49)；支撑导向柱(47)穿过无油衬套(60)通过卡块(48)固定于托架(45)上，垃圾斗(49)固定于一个以上的支撑导向柱(47)上，托架(45)上安装有称重传感器(50)，垃圾斗(49)里面安装有破袋刀(51)，垃圾斗(49)两侧装有夹垃圾袋组件(52)。

种吸管视觉检测机用于吸管生产商或者吸管使用企业，可检测吸管外观缺陷和内部缺陷。人工检测产品质量时，无法长时间保持高度专注，以至检测效果不理想存在误检的情况，对于瑕疵很小的不合格品，人工检测也不容易发现，出现漏检。针对此种情况，基于机器视觉技术开发了吸管视觉检测机。本发明的图像获取单元为工业相机、镜头和光源，可以保证长时间稳定的获取图像。在保证速度的前提下，选取合适分辨率的工业相机和镜头，可实现高精度、高速的检测。某        2.根据权利要求1所述的种吸管视觉检测机，其特征在于，将所述距离传感器替换为磁力传感器，所述被感应齿轮的齿部为铁质或钢质材料，通过所述被感应齿轮对所述磁力传感器“有齿靠近”、“无齿靠近”两种状态的感应，实现电信号的转化，从而引导图像处理软件对所述吸管图像采集装置对吸管、相邻两根吸管之间的连接膜之间的区分。         8.根据权利要求1-5所述的吸管视觉检测机，其特征在于，在传动轮、传动压紧轮后设置滑道，使吸管料带经过传动轮和传动压紧轮后从所述滑道滑下，所述图像处理软件对所述吸管图像采集装置所采集的图像进行分析，发现异常时，触发所述传动轮暂停，使问题吸管停止在所述滑道上，便于定位查找。         11.根据权利要求1-5所述的吸管视觉检测机，其特征在于，在所述吸管图像采集装置所拍摄位置吸管料带背面位置设置光源，光线通过吸管料带照向所述吸管图像采集装置的镜头。

种基于视觉检测塔筒晃动的标记物识别方法，基于目标检测网络对图像中标尺的识别，分别计算图像中，目标包围框内的非标尺区域与目标包围框的比值，和标尺位于该目标包围框以外的部分与整个标尺的比值；对上述两个比值加权求和，得到该目标包围框的识别精度值；取标尺所有目标包围框识别精度值中最小的一个，则对应的目标包围框为最优的包围框，即为最终的识别标尺。本发明的方法基于目标检测，通过最大化拟合的方法优选出最佳优度的图像识别标尺，提高计算塔筒晃动的准确性。某        2.根据权利要求1所述的基于视觉检测塔筒晃动的标记物识别方法，其特征在于：定义参与计算的区域： 目标检测网络对图像中标尺的识别区域为区域A，其中像素点集合记为集合A；目标包围框区域记为区域B，其中的像素点集合记为集合B； 目标包围框内的非标尺区域记为区域C，其中像素点集合 ； 标尺位于该目标包围框以外的部分记为区域D，其中像素点集合 。         5.根据权利要求4所述的基于视觉检测塔筒晃动的标记物识别方法，其特征在于：若标尺形状为圆形，所述尺寸信息则是圆的半径；若标尺形状为矩形，所述尺寸信息是矩形的长和宽；若标尺形状为不规则图形，所述尺寸信息是识别的面积。

某        2.根据权利要求1所述的种用于电气自动化生产线的送料装置，其特征在于，所述调节座（4）位于导向架（2）中间。 某        5.根据权利要求4所述的种用于电气自动化生产线的送料装置，其特征在于，所述调节座（4）一表面还设置有刻度线（402），所述刻度线（402）位于张紧块（8）一侧。