本实用新型公开了某种自动化气保焊接用焊枪，属于工业自动化焊接领域，包括焊枪柄、焊枪头和电极线，所述焊枪柄具有一粗端和一细端，所述焊枪柄内开设有与气管相通的气室，焊枪头可拆卸地连接在所述焊枪柄的细端上，电极线固定连接在所述焊枪柄的粗端处，所述电极线的一端垂直于所述焊枪柄轴线方向，本实用新型的电极线的一端垂直于焊枪柄轴线方向，减小了焊枪负载转动惯量，有助于稳定自动化焊接过程中焊枪的摆动，提高自动化焊接质量，还设置有用于辅助焊枪头散热的枪头水冷机构，降低焊接过程中焊枪头区域温度，有效提升工件的焊接质量和延长焊枪的使用寿命。       1.某种自动化气保焊接用焊枪，其特征在于，包括焊枪柄，其具有一粗端和一细端，所述焊枪柄的粗端连接有气管和套管，所述焊枪柄内开设有与所述气管相通的气室，导丝管通过所述套管伸入所述焊枪柄内，焊枪头，其可拆卸地连接在所述焊枪柄的细端上，以及电极线，其连接在所述焊枪柄的粗端处，所述电极线一端垂直于所述焊枪柄轴线方向。        2.如权利要求1所述的某种自动化气保焊接用焊枪，其特征在于，所述焊枪柄的粗端螺纹连接有用于与所述套管相配合的套管接口，所述套管接口抵触所述电极线至所述焊枪柄的粗端上。       3.如权利要求1所述的某种自动化气保焊接用焊枪，其特征在于，所述焊枪柄的粗端设置有用于与所述气管相配合的气管接口。       4.如权利要求1所述的某种自动化气保焊接用焊枪，其特征在于，所述焊枪柄上设置有用于起到冷却作用的枪头水冷机构。        5.如权利要求4所述的某种自动化气保焊接用焊枪，其特征在于，所述枪头水冷机构包括水冷罩，其套接在所述焊枪柄上，所述焊枪头的一部分位于所述水冷罩内，所述水冷罩内开设有水冷腔，所述水冷罩上还固定设置有进水接口和出水接口，以及固定螺钉，所述固定螺钉用于固定所述水冷罩，所述固定螺钉螺纹连接在所述水冷罩上、且所述固定螺钉的底端抵触在所述焊枪柄上。

       本实用新型公开了某种自动化机器手码铝锭装置，包括操作平台、固定板和倾斜块，操作平台的一边侧固定设有第一传送带，第一传送带顶部的一端放置有待夹持铝锭，操作平台顶端的一侧固定设有固定台，固定台的内部固定设有第二电机，第二电机的输出端与转动杆的一端固定连接，且转动杆的中部与固定台的顶端穿插连接。本实用新型某种自动化机器手码铝锭装置，通过第一电机使得活动爪与夹持杆活动连接，使得对铝锭的夹持方便，且方便放置铝锭，不会对铝锭造成损伤通过第二电动液压杆带动压板，使得铝锭牢牢地固定在机器手中，不会因惯性和向心力偏移甚至甩出，提高码垛的整齐性。       1.某种自动化机器手码铝锭装置，包括操作平台(1)、固定板(13)和倾斜块(8)，其特征在于，所述操作平台(1)的一边侧固定设有第一传送带(5)，所述第一传送带(5)顶部的一端放置有待夹持铝锭(6)，所述操作平台(1)顶端的一侧固定设有固定台(2)，所述固定台(2)的内部固定设有第二电机(18)，所述第二电机(18)的输出端与转动杆(3)的一端固定连接，且转动杆(3)的中部与固定台(2)的顶端穿插连接，所述转动杆(3)的另一端与机器手支架(4)底部的一端固定连接，所述机器手支架(4)底部的另一端与第一电动液压杆(12)的一端固定连接，所述第一电动液压杆(12)的另一端与固定板(13)顶端的中部固定连接，所述固定板(13)底端的一侧开设有三个滑槽(19)，三个所述滑槽(19)的内壁分别与三个夹持杆(15)的一端滑动连接，且固定板(13)一侧的相邻夹持杆(15)之间均固定设有连接杆(14)，所述固定板(13)的另一侧固定设有三个夹持杆(15)，所述固定板(13)底端的中部与电动气缸(20)的顶端固定连接，所述电动气缸(20)的一端与两个连接杆(14)的中部固定连接，六个所述夹持杆(15)的一侧均固定设有固定架(23)，六个所述固定架(23)的底部均固定设有第一电机(16)，且第一电机(16)的输出端均固定连接有转轴，六个所述夹持杆(15)的底部均通过转轴分别与六个活动爪(17)的一端转动连接，所述固定板(13)底端的四个边角均固定设有第二电动液压杆(21)，四个所述第二电动液压杆(21)的一端分别与压板(22)顶端的四个边角固定连接。       2.根据权利要求1所述的某种自动化机器手码铝锭装置，其特征在于所述操作平台(1)另一侧的中部固定设有第二传送带(7)，所述操作平台(1)另一侧的另一端开设有凹槽(11)，所述凹槽(11)的内部固定设有倾斜块(8)，所述倾斜块(8)的两侧均固定设有若干固定杆(9)，若干所述固定杆(9)顶部的一侧分别与若干滚轮(10)的两侧转动连接。       3.根据权利要求1所述的某种自动化机器手码铝锭装置，其特征在于六个所述夹持杆(15)的一侧均固定设有橡胶软垫。       4.根据权利要求1所述的某种自动化机器手码铝锭装置，其特征在于四个所述第二电动液压杆(21)的型号及大小均相同，六个所述第一电机(16)的型号及大小均相同。       5.根据权利要求2所述的某种自动化机器手码铝锭装置，其特征在于所述操作平台(1)的一侧固定设有开关面板，所述开关面板的一侧固定设有第一电机开关、第二电机开关、第一电动液压开关、第二电动液压开关、电动气缸开关、第一传送带开关和第二传送带开关，所述第二电机(18)、第一电动液压杆(12)、电动气缸(20)、第一传送带(5)和第二传送带(7)分别通过第二电机开关、第一电动液压开关、电动气缸开关、第一传送带开关和第二传送带开关与外接电源电性连接，六个所述第一电机(16)均通过第一电机开关与外接电源电性连接，四个所述第二电动液压杆(21)均通过第二电动液压开关与外接电源电性连接。

       本实用新型实施例公开了某种码垛分离下落装置，包括物料传输皮带，以及设置在所述物料传输皮带上方的主体框架，在所述主体框架上的两侧部均设置有传输方向垂直于所述物料传输皮带的下料分离机构，在所述主体框架上远离所述物料传输皮带的一端设置有用于驱动所述下料分离机构进行动作的驱动机构，在两侧部的所述下料分离机构上设置有多个用于承载物料的凸起部，且两侧部的所述下料分离机构将物料从高处传输至所述物料传输皮带上。本实用新型实现物料了在高处不断进行码垛，从而传输至低处自动分离下落至用于传输至指定位置的物料传输皮带，不需要人工辅助分离作业，结构原理简单，造价成本低。       1.某种码垛分离下落装置，其特征在于，包括物料传输皮带(10)，以及设置在所述物料传输皮带(10)上方的主体框架(20)在所述主体框架(20)上的两侧部均设置有传输方向垂直于所述物料传输皮带(10)的下料分离机构(30)，在所述主体框架(20)上远离所述物料传输皮带(10)的一端设置有用于驱动所述下料分离机构(30)进行动作的驱动机构(40)，在两侧部的所述下料分离机构(30)上设置有多个用于承载物料的凸起部(31)，且两侧部的所述下料分离机构(30)将物料从高处传输至所述物料传输皮带(10)上。       2.根据权利要求1所述的某种码垛分离下落装置，其特征在于，所述主体框架(20)包括正相对平行设置的两块支撑板(21)，所述支撑板(21)的平面与所述物料传输皮带(10)的传输方向平行。       3.根据权利要求2所述的某种码垛分离下落装置，其特征在于，所述下料分离机构(30)包括支撑轴(32)，以及与所述驱动机构(40)连接的驱动轴(33)，所述支撑轴(32)活动安装在所述支撑板(21)上靠近所述物料传输皮带(10)的一端，所述驱动轴(33)活动安装在所述支撑板(21)上远离所述物料传输皮带(10)的一端，在所述支撑轴(32)与所述驱动轴(33)之间通过分离皮带(34)连接，在所述驱动轴(33)上固定有与所述驱动机构(40)连接的轴齿轮(35)。       4.根据权利要求3所述的某种码垛分离下落装置，其特征在于，所述凸起部(31)等间距设置在所述分离皮带(34)的外侧面上。       5.根据权利要求3或4所述的某种码垛分离下落装置，其特征在于，两个所述下料分离机构(30)的所述分离皮带(34)上的凸起部(31)位于同一水平线上。        6.根据权利要求3所述的某种码垛分离下落装置，其特征在于，所述驱动机构(40)包括设置在其中一块所述支撑板(21)上的电机(41)、驱动齿轮(42)和从动齿轮(43)，所述驱动齿轮(42)和所述从动齿轮(43)位于两块所述支撑板(21)之间，所述电机(41)设置在所述支撑板(21)外侧面上，且所述电机(41)的电机轴穿过所述支撑板(21)与所述驱动齿轮(42)固定连接，所述驱动齿轮(42)和所述从动齿轮(43)相互咬合连接，且所述驱动齿轮(42)与一个所述下料分离机构(30)的所述轴齿轮(35)咬合连接，所述从动齿轮(43)与另一个所述下料分离机构(30)的所述轴齿轮(35)咬合连接。       7.根据权利要求4所述的某种码垛分离下落装置，其特征在于，所述凸起部(31)为一体成型于所述分离皮带(34)上的长条状突起结构。       8.根据权利要求2所述的某种码垛分离下落装置，其特征在于，所述支撑板(21)包括边缘骨架(211)，以及形成于所述边缘骨架(211)中心的开口部(212)，所述开口部(212)的宽度与两个所述下料分离机构(30)的距离相当。

       本发明提供了某种基于动态调度的自动化码垛系统和方法。本发明将仓库包括若干库区，各库区具有若干仓位，码垛机器人可在所述仓库自由活动，根据码放物品的属性、库区实时状态、码垛机器人工作状态，动态调度所码垛机器人并控制所述码垛机器人执行码垛操作，其中，所述码放物品的属性包括码放物品的体积，所述库区实时状态包括库位是否空闲，所述码垛机器人工作状态包括码垛机器人是否静止，本发明针对具体布局的仓库动态调度码垛机器人，码垛效率更高，且码垛机器人上夹持货物部分悬空设置，可以阻断码垛机器人再行走和搬运过程中对货物造成的影响，特别时是对于精密件和贵重件的运输，有重要意义，很具应用前景。       1.某种基于动态调度的自动化码垛系统，包括输送子系统、码垛子系统、调度子系统、仓库子系统，所述输送子系统包括码放物品入库输送线和码放物品出库输送线，所述仓库子系统包括仓库，所述仓库具多个仓库实时状态，所述仓库包括若干库区，各库区具有若干仓位，所述码垛子系统包括码垛机器人，所述码垛机器人可在所述仓库自由活动，所述码放物品入库输送线用于将码放物品输入至库或从仓库输出，所述调度子系统根据码放物品的属性、仓库实时状态和码垛机器人工作状态，动态调度码垛机器人并控制码垛机器人执行码垛操作，其特征在于，所述库区包括第一码垛库区、第二码垛库区、第三码垛库区、第四码垛库区，所述仓库实时状态包括第一状态、第二状态、第三状态和第四状态，所述第一状态包括第三码垛库区或第四码垛库区有空闲仓位并且码放物品入库输送线处于空闲状态，所述第二状态包括第三码垛库区或第四码垛库区有空闲仓位并且码放物品入库输送线不处于空闲状态，所述第三状态包括第三码垛库区和第四码垛库区没有空闲仓位并且第一码垛库区或第二码垛库区有空闲仓位，所述第四状态包括第一码垛库区、第二码垛库区、第三状态和第四码垛库区均没有空闲仓位，所述自动化码垛系统还包括识别子系统，所述识别子系统实时识别仓库实时状态，所述调度子系统配置为若仓库子系统处于第一状态，则将货物在第三码垛库区或第四码垛库区进行入库，若仓库子系统处于第二状态，则当第一码垛库区或第二码垛库区有空闲仓位时，在第一码垛库区或第二码垛库区进行入库，当第一码垛库区或第二码垛库区没有空闲仓位时，等待码放物品入库输送线处于空闲状态，将货物在第三码垛库区或第四码垛库区进行入库，若仓库子系统处于第三状态，则将货物在第一码垛库区或第二码垛库区进行入库并且第一码垛库区或第二码垛库区的货物优先于第三区域和第四区域的货物出库，若仓库子系统处于第四状态，则码放物品入库输送线停止让待入库的货物进入，若仓库子系统处于第三状态，则当同时有入库和出库任务时，码垛机器人优先执行入库任务，码垛机器人均设置有定位装置，所述调度子系统根据码垛机器人的工作状态和/或实时位置调度响应地的码垛机器人执行码垛操作，所述工作状态包括静止状态和运动状态。        2.根据权利要求1所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述码垛机器人包括位于可移动和旋转的旋转台上的称重平台和运输平台，所述称重平台和运输平台上的夹块与旋转台之间分别设置升降、水平横移、水平纵移伺服结构，所述称重平台与称重夹块之间设置称重器，所述运输平台上设置用于运输时避免货物震动的减震机械夹块。       3.根据权利要求2所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述减震机械夹块，所述减震机械夹块包括盒体、平衡杆、固定座、转轴、支撑永磁体、支撑电磁块、接触块、平衡永磁体、平衡电磁块和辅助弹簧，其中盒体的一侧开口处设置固定座，所述固定座上通过转轴旋转连接平衡杆，所述转轴的两端外壁设置支撑永磁体，所述固定座上容纳平衡杆两端的凹槽中设置与支撑永磁体对应的支撑电磁块，所述支撑永磁体与支撑电磁块之间不接触设置，所述平衡杆的一端设置用于夹持货物的接触块，所述平衡杆的另一端的上表面设置平衡永磁体，所述盒体的顶部内壁设置与平衡永磁体对应的平衡电磁块，所述平衡永磁体和平衡电磁块之间不接触设置，所述平衡杆位于盒体内部的一端与盒体之间设置辅助弹簧。       4.根据权利要求3所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述支撑永磁体与支撑电磁块磁性不同，所述平衡永磁体和平衡电磁块磁性不同。       5.根据权利要求2所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述码垛机器人的数量为两个以上，码垛机器人均设置有射频标识，码垛机器人在仓库移动时实时发送射频信号，码垛机人配置为根据接收的其他码垛机器人发送的射频信号计算出与其他码垛机器人的距离，并且所述码垛机器人实时调整运动路线使得与其他码垛机器人之间的距离大于安全距离。        6.根据权利要求5所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述码放物品的属性包括码放物品的立体形状和/或体积，所述第一码垛库区、第二码垛库区、第三码垛库区、第四码垛库区的仓位的大小不同。       7.根据权利要求6所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述第一码垛库区、第二码垛库区、第三码垛库区、第四码垛库区在所述仓库中的划分规则包括码垛机器人完成码垛操作的路径距离。       8.基于权利要求4所述的自动化码垛系统的某种货物夹持方法，其特征在于，包括以下步骤S1控制器控制称重平台上的称重夹块夹取货物，并通过称重器对货物进行称重，S2称重完后，控制器控制运输平台上的减震机械夹块夹持称重夹块之间的货物，同时调节支撑电磁块和平衡电磁块上的电流，使之与货物的重量相匹配，以保持平衡杆的平衡状态以及所述支撑永磁体与支撑电磁块之间、所述平衡永磁体和平衡电磁块之间不接触的状态。       9.某种采用权利要求5-7任一所述的自动化码垛系统进行自动化码垛的方法，其特征在于，方法包括：将仓库划分若干库区，库区设置若干仓位，动态分配库区，动态调度码垛机器人，执行入库和/或出库操作。       10.某种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9所述方法。

       本发明公开了某种结构紧凑的机器人码垛工站，所述码垛工站包括围板、卡板转运装置、上料装置、码垛装置和控制单元，所述围板内设置有相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位，所述围板设有上料孔，所述上料装置的进料端穿过所述上料孔并延伸至所述围板的外侧，所述上料装置的出料端位于所述上料工位，所述卡板转运装置的一端位于所述过渡工位，所述卡板转运装置的另一端位于所述码垛工位，所述围板设有进板孔，所述进板孔与所述过渡工位相对，所述围板设置有出货口，所述出货口与所述码垛工位相对，本发明旨在提供某种结构紧凑的机器人码垛工站，具有结构紧凑，占地面积小，输送效率高，自动化程度高等优点。      1.某种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述码垛工站包括围板、卡板转运装置、上料装置、码垛装置和控制单元，所述围板内设置有相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位，所述围板设有上料孔，所述上料装置的进料端穿过所述上料孔并延伸至所述围板的外侧，所述上料装置的出料端位于所述上料工位，所述卡板转运装置的一端位于所述过渡工位，所述卡板转运装置的另一端位于所述码垛工位，所述围板设有进板孔，所述进板孔与所述过渡工位相对，所述围板设置有出货口，所述出货口与所述码垛工位相对，所述卡板转运装置将待堆码的卡板由所述过渡工位转运至所述码垛工位，所述码垛装置设置在所述上料工位与所述码垛工位之间，所述码垛装置将待码垛的箱包由所述上料工位转运至所述码垛工位，所述卡板转运装置、所述上料装置和所述码垛装置均与所述控制单元连接。       2.根据权利要求1所述的某种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述卡板转运装置包括安装架、第一输送单元、卡板推送单元和第二输送单元，所述第一输送单元与所述第二输送单元并排设置在所述安装架内，所述第一输送单元朝所述围板的内侧输送，所述第二输送单元朝所述围板的外侧输送，所述第一输送单元设置在所述过渡工位，所述第二输送单元设置在所述码垛工位，所述卡板推送单元沿所述安装架的宽度方向设置在所述安装架的侧壁，所述卡板推送单元将待码垛的箱包由所述第一输送单元推送至所述第二输送单元，所述第一输送单元、所述卡板推送单元和所述第二输送单元均与所述控制单元连接。       3.根据权利要求2所述的某种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述安装架沿宽度方向设有推送导轨，所述卡板推送单元包括推送电机、主动齿轮、转动辊、从动齿轮、传动链条、推送架、导向座、锁紧机构和位置检测机构，所述推送电机和所述转动辊相对设置在所述安装架的两端，所述转动辊与所述推送电机的输出轴平行，所述主动齿轮套设在所述推送电机的输出轴，所述从动齿轮套设在所述转动辊，所述传动链条绕设在所述主动齿轮和所述从动齿轮之间，所述推送架的一端通过所述锁紧机构与所述传动链条固定连接，所述推送架的另一端延伸至所述安装架的上方，所述导向座的一端与所述推送架连接，所述导向座的另一端与所述推送导轨滑动连接，所述推送电机通过所述传动链条带动所述推送架在所述第一输送单元和所述第二输送单元之间做往复运动，所述推送电机和所述位置检测机构均与所述控制单元连接。       4.根据权利要求3所述的某种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述推送架包括安装板、加强板和推动板，所述加强板连接于所述安装板和所述推动板之间，所述安装板与所述推送导轨平行，所述推动板与所述安装板垂直，所述导向座连接于所述安装板的内端面与所述推送导轨之间，所述锁紧机构安装于所述安装板的外端面与所述传动链条之间。        5.根据权利要求4所述的某种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述锁紧机构包括固定板、调节螺丝、固定螺丝和卡紧座，所述固定板的一端与所述安装板连接，所述固定板的另一端与所述卡紧座连接，所述卡紧座设置有调节孔，所述固定板设置有第一内螺纹孔，所述调节螺丝穿过所述调节孔后与所述第一内螺纹孔螺纹连接，所述卡紧座的下端成型有U型卡口，所述U型卡口的两侧设有第二内螺纹孔，所述U型卡口卡接在所述传动链条的外围且通过所述固定螺丝顶紧。       6.根据权利要求4所述的某种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述位置检测机构包括过渡检测部和码垛检测部，所述过渡检测部设置在所述过渡工位，所述码垛检测部设置在所述码垛工位，所述过渡检测部包括第一调节轨、第一调节座、第一检测传感器和第一检测板，所述第一调节轨沿所述安装架的宽度方向设置在所述安装架的靠近过渡工位的一端，所述第一调节轨成型有第一调节槽，所述第一调节座滑动连接于所述第一调节槽，所述第一检测传感器设置在所述第一调节座，所述第一检测板设置在所述安装板且所述第一检测板的端部穿过所述第一检测传感器的感应区，所述码垛检测部包括第二调节轨、第二调节座、第二检测传感器和第二检测板，所述第二调节轨沿所述安装架的宽度方向设置在所述安装架的靠近码垛工位的一端，所述第二节轨成型有第二调节槽，所述第二调节座滑动连接于所述第二调节槽，所述第二检测传感器设置在所述第二调节座，所述第二检测板设置在所述安装板且所述第二检测板的端部穿过所述第二检测传感器的感应区，所述第一检测传感器和所述第二检测传感器均与所述控制单元连接。        7.根据权利要求2所述的某种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述第一输送单元包括第一输送辊、第一输送电机、第一齿轮、第二齿轮、第一链条和第二链条，所述第一输送辊设置有多个且沿所述安装架的长度方向间隔分布，所述第一输送电机设置在所述安装架，所述第一输送电机的输出轴与所述第一输送辊平行，所述第一齿轮套设在所述第一输送电机的输出轴，所述第二齿轮设置有若干个，各第一输送辊的一端延伸至所述安装架的外侧并与对应的第二齿轮连接，所述第一链条绕设在相靠近的第一齿轮和第二齿轮之间，第二链条绕设在相邻的两个第二齿轮之间，所述第一输送电机通过所述第一链条和所述第二链条带动所述第一输送辊转动，所述第一输送电机与所述控制单元连接。        8.根据权利要求1所述的某种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述出货口设有安全门，所述围板设有支架，所述支架沿长度方向设有安全导轨，所述安全门的上端间隔设有连接件，所述连接件的上端设有滑轮，所述滑轮滚动设置在所述安全导轨内，所述支架设有安全电机，所述安全电机的输出轴套设有主动轮，所述支架的远离所述安全电机的一侧设有从动轮，所述主动轮与所述从动轮之间绕设有传动带，所述安全门的上端面设有固定夹，所述固定夹的末端夹设在所述传动带，所述安全门的下端高于所述进板孔的上端，所述安全电机与所述控制单元连接。        9.根据权利要求1所述的某种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述码垛装置包括安装座、机械臂和夹具，所述机械臂设置在所述安装座，所述夹具设置在所述机械臂的端部，所述机械臂驱动所述夹具在所述上料工位和所述码垛工位之间做往复运动，所述机械臂和所述夹具均与所述控制单元连接。        10.根据权利要求1所述的某种结构紧凑的机器人码垛工站，其特征在于，所述上料装置包括机架和输送线，所述输送线设置在所述机架，所述输送线的一端穿过所述上料孔后延伸至所述围板的外侧所述输送线的一端位于所述上料工位。

       本发明涉及某种化工气体管道自动对接缠绕机器人，包括底板、一号换向夹持机构、二号换向夹持机构、固定机构、钢管套、支撑架、按压缠绕机构和缠绕执行机构，本发明提供的某种化工气体管道自动对接缠绕机器人，可以解决气体管道对接过程中存在的人工缠绕密封胶密封性不稳定的问题，为了对管道对接过程中的密封胶带缠绕，工人师傅通常在管道缠绕过程中花费大量时间，进行重复性工作增大了劳动强度，且长时间的缠绕操作往往不能保证缠绕的质量，导致其稳定性差，工作效率低等问题可以实现自动化缠绕管道密封胶带的功能，能够把管道密封胶带均匀的缠绕在管道上，具有操作简单、密封性好、劳动强度小与工作效率高等优点。       1.某种化工气体管道自动对接缠绕机器人，包括底板（1）、一号换向夹持机构（2）、二号换向夹持机构（3）、固定机构（4）、钢管套（5）、支撑架（6）、按压缠绕机构7和缠绕执行机构（8），其特征在于，所述的底板1上端安装有一号换向夹持机构（2）、固定机构4和支撑架（6），固定机构4安装在底板（1）中部，固定机构4）上夹持有钢管套（5），支撑架（6）安装在底板（1）上，支撑架（6）下端设置有二号换向夹持机构（3），且支撑架（6）的下端通过滑动配合方式安装有按压缠绕机构（7，按压缠绕机构（7）上设置有缠绕执行机构（8），其中所述的一号换向夹持机构（2）和二号换向夹持机构（3）为相同结构，所述的一号换向夹持机构（2）包括同步进给电机（21、同步进给螺杆（22、同步进给固连板（23、换向滑块（24）、双轴换向电机（25）、换向夹持板（26）、伸缩气缸（27）和夹持环（28），同步进给电机（21）通过电机座安装在底板（1）左端，同步进给电机（21）的输出轴通过联轴器与同步进给螺杆（22）的左端相连，同步进给螺杆（22）的右端通过轴承安装在同步进给固连板（23）上，同步进给固连板（23）安装在底板（1）上，同步进给螺杆（22）上设置有换向滑块（24），换向滑块（24）对称安装在同步进给螺杆（22）左右两端，换向滑块（24）上端通过电机座安装有双轴换向电机（25），双轴换向电机（25）的输出轴上安装有换向夹持板（26），所述的换向夹持板（26）为圆盘结构，且换向夹持板（26）沿其圆周方向均匀的设置有四个伸缩气缸（27），伸缩气缸（27）上设置有夹持环（28），所述的按压缠绕机构（7）包括电动滑块（71）、滑动面板（72）、按压支撑台（73）、按压气缸（74）、弧形按压面板（75）、缠绕支撑台（76）、缠绕气缸（77）、缠绕环（78）和齿条（79），电动滑块（71）安装在支撑架下端，电动滑块（71）上安装有滑动面板（72），滑动面板（72）下端安装有按压支撑台（73），按压支撑台（73）上安装有按压气缸（74），按压气缸（74）下端连接弧形按压面板（75，滑动面板（72）下端安装有缠绕支撑台（76），缠绕支撑台（76）对称安装在按压支撑台（73）两侧，缠绕支撑台（76）下端前后两侧通过销轴对称设置有缠绕环（78），缠绕环（78）与缠绕支撑台（76）之间通过销轴连接有缠绕气缸（77）所述缠绕环（78）内均匀安装有齿条（79，且齿条（79）为圆弧形结构排列所述的缠绕执行机构（8）包括缠绕滑竿（81）、缠绕执行电机（82）、缠绕齿轮（83）和T形缠绕架（84），缠绕滑竿（81）左右对称安装有T形缠绕架（84），所述缠绕环（78）的侧壁上设置有T型槽T形缠绕架（84）通过滑动配合方式安装在T型槽内，缠绕滑竿（81）两端通过电机座安装有缠绕执行电机（82），缠绕执行电机（82）的输出轴上安装有缠绕齿轮（83），缠绕齿轮（83）与齿条（79）相互啮合。       2.根据权利要求1所述的某种化工气体管道自动对接缠绕机器人，其特征在于所述同步进给螺杆（22）左右两侧外壁上设置有相反旋向的螺纹。       3.根据权利要求1所述的某种化工气体管道自动对接缠绕机器人，其特征在于所述的夹持环（28）沿换向夹持板（26）逆向方向的半径依次减小。       4.根据权利要求1所述的某种化工气体管道自动对接缠绕机器人，其特征在于，所述的固定机构（4）包括调节液压缸（41）、固定台（42）、固定电机（43）、固定螺杆（44）、固定块（45）和固定板（46），调节液压缸（41）安装在底板（1）上，调节液压缸（41）的顶端通过法兰安装在固定台（42）上，固定电机（43）通过电机座安装在固定台（42）后端，固定电机（43）的输出轴通过联轴器与固定螺杆（44）后端连接，固定螺杆（44）前端通过轴承安装在固定块（45）上，固定块（45）安装在固定台（42）前端，固定螺杆（44）前后两侧外壁上设置有相反旋向的螺纹固定螺杆（44）前后两侧对称设置有固定板（46）所述固定板（46）的上端为V形结构。

       本实用新型公开某种用于制备假肢接受腔的缠绕装置，所述缠绕装置包括碳纤维布供给装置、假肢接受腔阳模支撑装置和辅助按压装置，所述碳纤维布供给装置包括碳纤维布卷轴、阻尼连接轴、碳纤维布卷轴卡槽、碳纤维布、卷轴支架、紧固螺钉，碳纤维布卷轴设置在阻尼连接轴上，碳纤维布卷轴两侧的阻尼连接轴上设置有碳纤维布卷轴卡槽，阻尼连接轴的两端分别通过一个卷轴支架对其进行支撑，卷轴支架的下端通过紧固螺钉进行固定，本实用新型通过自制缠绕装置，采用碳纤维布对3D打印的阳模进行自动化缠绕、涂刮粘贴胶、固化切割得到假肢接受腔。接受腔制备过程，可自动化生产，使假肢接受腔的制备更简化、精确，降低制作成本，节约人力。       1.某种用于制备假肢接受腔的缠绕装置，其特征在于，所述缠绕装置包括随动供给装置、阳模支撑装置和辅助按压装置，所述随动供给装置包括碳纤维布卷轴、阻尼连接轴、碳纤维布卷轴卡槽、碳纤维布、卷轴支架、紧固螺钉，碳纤维布卷轴设置在阻尼连接轴上，碳纤维布卷轴两侧的阻尼连接轴上设置有碳纤维布卷轴卡槽，阻尼连接轴的两端分别通过一个卷轴支架对其进行支撑，卷轴支架的下端通过紧固螺钉进行固定，阳模支撑装置包括纵向滚珠丝杠、光电编码器、纵向步进电机、接受腔阳模上卡槽、接受腔阳模下卡槽、固定轴、缠绕机支架，固定轴安装在纵向滚珠丝杠上，固定轴的两端分别设置有接受腔阳模上卡槽、接受腔阳模下卡槽，纵向滚珠丝杠的两端分别设置在一个缠绕机支架上且穿过缠绕机支架，光电编码器、纵向步进电机分别安装在纵向滚珠丝杠的两末端上，光电编码器在缠绕机支架外侧，与滚珠丝杠连接，可检测纵向步进电机的转速，辅助按压装置包括连接轴、弹簧、聚氨酯微型弹性胶辊、横向步进电机、横向滚珠丝杠、固定底板、辅助装置支撑架，聚氨酯微型弹性胶辊的一端朝向纵向滚珠丝杠，另一端与弹簧连接，弹簧的另一端与连接轴的一端相连，连接轴的另一端与横向滚珠丝杠的一端相连，横向滚珠丝杠的另一端穿过辅助装置支撑架且其末端上安装有横向步进电机，辅助装置支撑架的下端固定在固定底板上，所述随动供给装置、阳模支撑装置和辅助按压装置均安装在底座上，所述缠绕装置还包括安装在底座左下角的人机界面，以及底座内部的STM32控制器、纵向步进电机驱动器I号、横向步进电机驱动器II号、电源I号、电源II号、电源III号，所述的电源I号分别与人机界面和STM32控制器连接，人机界面通过RS232接口与STM32控制器相连，所述纵向步进电机驱动器I号和纵向步进电机相连，纵向步进电机带动随动供给装置的阻尼连接轴随动，横向步进电机驱动器II号和横向步进电机相连，电源II号分别与纵向步进电机驱动器I号、光电编码器相连，电源III号与横向步进电机驱动器号相连，纵向步进电机驱动器I号、横向步进电机驱动器II号、光电编码器和人机界面分别与STM32控制器相连。       2.根据权利要求1所述的某种用于制备假肢接受腔的缠绕装置，其特征在于，设置有多个聚氨酯微型弹性胶辊，每一个聚氨酯微型弹性胶辊分别连接有一个弹簧，多个弹簧平行的连接到连接轴的一端上。       3.根据权利要求1或2任一项所述的某种用于制备假肢接受腔的缠绕装置，其特征在于，所述聚氨酯微型弹性胶辊为六个。       4.根据权利要求1所述的某种用于制备假肢接受腔的缠绕装置，其特征在于，所述光电编码器为HEDSS公司的ISC2805-001E360B5C。       5.根据权利要求1所述的某种用于制备假肢接受腔的缠绕装置，其特征在于，所述纵向步进电机和横向步进电机型号均为57BYG250B。

       某种自动化橡胶管夹布缠绕机，包括缠绕机本体，缠绕机本体的一侧部上设有行走装置，行走装置能沿缠绕机本体上的模芯轴向移动，行走装置的顶面上设有放料装置，放料装置上的夹布通过模芯的旋转力实现自动放料，本实用新型在现有技术上增加行走装置和放料装置，从而实现夹布在模芯上自动缠绕的目的，确保夹布缠绕均匀和美观，本实用新型具有运行安全可靠，提高了产品质量和生产效率，减少了占地面积和生产人员，减轻人员疲劳强度，杜绝了安全事故。       1.某种自动化橡胶管夹布缠绕机，包括缠绕机本体，其特征在于，缠绕机本体的一侧部上设有行走装置，行走装置能沿缠绕机本体上的模芯轴向移动，行走装置的顶面上设有放料装置，放料装置上的夹布通过模芯的旋转力实现自动放料。       2.根据权利要求1所述某种自动化橡胶管夹布缠绕机，其特征在于，所述行走装置由工字梁、导轨、支撑架、滚轮、支撑轮、驱动装置组成，工字梁固定在缠绕机本体的一侧面上，两个导轨分别固定在工字梁上下翼面上，支撑架的内端通过滚轮与导轨滑动连接，支撑轮固定在支撑架的底面上，驱动装置固定在支撑架上，驱动装置用于驱动支撑架沿缠绕机本体上的模芯轴向移动。       3.根据权利要求2所述某种自动化橡胶管夹布缠绕机，其特征在于，所述驱动装置由齿条、伺服电机、滑动取电系统,驱动轴、驱动齿轮，齿条固定在工字梁上，伺服电机的输出端通过驱动轴与驱动齿轮连接，驱动齿轮与齿条的齿部啮合。       4.根据权利要求1或2所述某种自动化橡胶管夹布缠绕机，其特征在于，所述放料装置通过平面轴承与行走装置连接，在行走装置的顶面上圆周均布由多个锁止插销。       5.根据权利要求4所述某种自动化橡胶管夹布缠绕机，其特征在于，所述放料装置由旋转架、夹布辊筒、涨紧辊筒组成，旋转架通过平面轴承能作水平面内转动，夹布辊筒固定在旋转架的外端上，多个涨紧辊筒在旋转架的内端内沿夹布输送方向呈间隔分布。

       本发明公开了某种自动化双轴缠绕包装设备，包括机架及与一控制器连接的检测机构、传输机构、限位机构、旋转缠绕机构、滚扎机构和切割机构该检测机构用于检测型材的位置，该控制器用于在该型材的位置到达该旋转缠绕机构处时，控制该旋转缠绕机构对型材进行缠绕包装，以及用于当两根型材之间的间隙经过该滚扎机构处时，控制该滚扎机构与型材同步前进并同时对两个型材的端部进行封口，以及用于当两根型材之间的间隙经过该切割机构处时，控制该切割机构与型材同步前进并切断型材间隙之间的包材。本发明的自动化双轴缠绕包装设备，能够自动完成包膜及滚扎，并且能够同步切割两根铝型材之间相连的包材，省时省力，自动化程度高，包装效率高。       1.某种自动化双轴缠绕包装设备，其特征在于，包括机架及与一控制器连接的检测机构、传输机构、限位机构、旋转缠绕机构、滚扎机构和切割机构，该传输机构设于该机架上以用于传输铝型材，该限位机构设于该传输机构的上方以对输送中的型材进行对中夹紧限位，该旋转缠绕机构、该滚扎机构及该切割机构依次设于该机架内，该机架底部设有传输导轨，该滚扎机构及该切割机构均可移动地设于该传输导轨上，该检测机构用于检测型材的位置，该控制器用于在该型材的位置到达该旋转缠绕机构处时，控制该旋转缠绕机构对型材进行缠绕包装，以及用于当两根型材之间的间隙经过该滚扎机构处时，控制该滚扎机构与型材同步前进并同时对两个型材的端部进行封口，以及用于当两根型材之间的间隙经过该切割机构处时，控制该切割机构与型材同步前进并切断型材间隙之间的包材。       2.根据权利要求1所述的自动化双轴缠绕包装设备，其特征在于，该旋转缠绕机构上设有多于一卷包材，并且包材成预定角度设置，使包材互不重叠地在型材上形成螺旋线包装。       3.根据权利要求1或2所述的自动化双轴缠绕包装设备，其特征在于，该旋转缠绕机构包括转动机构、传动组件、轴承座、中空旋转轮和包材安装机构，该轴承座设于该机架上，该中空旋转轮可转动地设于该轴承座上，该包材安装机构设于该中空旋转轮上，该转动机构通过该传动组件带动该中空旋转轮旋转，使装在该包材安装机构上的包材对穿过该中空旋转轮的型材形成螺旋线包装。       4.根据权利要求3所述的自动化双轴缠绕包装设备，其特征在于，该旋转缠绕机构包括两个包材安装机构，两个该包材安装机构对称地设于该中空旋转轮上，该包材安装机构的轴线与该中空旋转轮的表面成预定角度使两卷包材互不重叠地在型材上形成螺旋线包装。       5.根据权利要求3所述的自动化双轴缠绕包装设备，其特征在于，该传动组件包括齿轮和齿条，该轴承座包括两个轴承板和若干个限位轮，两个该轴承板对称地设于该机架上，该中空旋转轮设于两个该轴承板之间，若干个该限位轮围绕该中空旋转轮可转动地设于两个轴承板之间以对中空旋转轮进行限位，该齿条设于该中空旋转轮的外侧壁，该齿轮设于该转动机构的转动轴上并位于两个轴承板之间，与该齿条啮合以带动该中空旋转轮旋转。       6.根据权利要求1所述的自动化双轴缠绕包装设备，其特征在于，该滚扎机构包括第一转动机构、第一传动组件、第一轴承座、第一中空旋转轮、胶带安装机构、辅助传输机构、第一移动机构和胶带处理机构，该第一移动机构用于带动该第一轴承座在该传输导轨上移动，该第一中空旋转轮可转动地设于该第一轴承座上，该胶带安装机构设于该第一中空旋转轮上，该胶带安装机构上平行地设有两卷胶带，该第一转动机构通过该第一传动组件带动该第一中空旋转轮旋转，该辅助传输机构设于该第一轴承座上以用于辅助型材穿过该第一中空旋转轮进行传输，该胶带处理机构用于粘附胶带的首端以辅助滚扎并在滚扎后切断胶带。       7.根据权利要求1所述的自动化双轴缠绕包装设备，其特征在于，该切割机构包括第二移动机构、移动座、托料组件和切刀组件，该第二移动机构用于驱动该移动座在该传输导轨上移动，该托料组件设于该移动座上，并与该传输机构位于同一水平面以用于托起型材，该切刀组件设于该托料组件的上方，上下移动以用于切割两根型材之间的包材。       8.根据权利要求7所述的自动化双轴缠绕包装设备，其特征在于，该切刀组件包括固定架、第二气缸、切刀架和切刀，该固定架设于该移动座上，该切刀架设于该第二气缸的气缸轴端，该切刀安装在该切刀架的底部，该第二气缸设于该固定架的顶端并位于该托料组件的上方，以用于带动该切刀架上下运动使该切刀切割两根型材之间的包材。       9.根据权利要求7或8所述的自动化双轴缠绕包装设备，其特征在于，该切刀架的底部与水平面成预定角度，以使该切刀的刀口倾斜于水平面进行切割。      10.根据权利要求1所述的自动化双轴缠绕包装设备，其特征在于，该限位机构包括上限位机构和侧限位机构，该上限位机构设于该传输机构的上方以用于将型材限位在该传输机构上，该侧限位机构包括第一基座、第三气缸、轴承、连接杆、滑动座和限位辊，该第三气缸设于该第一基座的顶部，该轴承设于该第三气缸的气缸轴端，该轴承可转动地连接有两根该连接杆，该第一基座的底部对称地设有两个限位孔，该第一基座的外底面设有第一滑轨，该第一滑轨与两个该限位孔对应的位置处分别设有该滑动座，该滑动座的底面垂直地设有该限位辊，两根该连接杆分别穿过该限位孔与该滑动座连接，该第三气缸上下运动从而带动两个该限位辊靠近或分离以对型材进行对中夹紧定位。

       本实用新型公开了某种机械加工领域的精度高安全自动化火焰切割机，包括割炬、外壳体、金属气柱和固定卡套，所述外壳体的上表面右端设置有控制箱，且外壳体下方的四个拐角处设置有万向轮，所述提示灯、智能控制阀均与控制箱电性连接，所述控制箱与开关电性连接。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是该实用新型结构科学合理，使用操作安全方便，工作快捷，功能全面，设置有红外线测距检测装置，可以精确检测出切割是否切到底部，检测精度高，不需要人工去观察调节，节约时间和劳动力，并且设置有无线收发信号装置，不需要人工靠近切割机调节速度和火焰的大小，可以自动化调节进行工作，非常安全可靠。       1.某种机械加工领域的精度高安全自动化火焰切割机，包括割炬(3)、外壳体(12)、金属气柱(14)和固定卡套(18)，其特征在于，所述外壳体(12)的上表面右端设置有控制箱(10)，且外壳体(12)的下方设置有万向轮(7)，所述控制箱(10)的上表面设置有提示灯(6)、开关(9)和无线收发信号装置(11)，且控制箱(10)的右端表面设置有手柄(8)，所述金属气柱(14)安装在外壳体(12)上表面左端的垂直方向，且金属气柱(14)的外部镶套有支架(13)，所述金属气柱(14)的正上方设置有气体分配器(17)，所述气体分配器(17)上设置有两个通气管(16)，所述两个通气管(16)的外部分别镶套有智能控制阀(15)，所述割炬(3)安装在金属气柱(14)的正前表面，且割炬(3)的下方设置有割嘴(5)，所述割嘴(5)的左侧设置有红外线测距检测装置(4)，所述固定卡套(18)镶套在割炬(3)的外部，且固定卡套(18)左端的正上方设置有固定旋钮(1)，所述固定旋钮(1)镶套在大齿条(2)的外部，所述提示灯(6)、红外线测距检测装置(4)、无线收发信号装置(11)、智能控制阀(15)均与控制箱(10)电性连接，所述控制箱(10)与开关(9)电性连接。       2.根据权利要求1所述的某种机械加工领域的精度高安全自动化火焰切割机，其特征在于，所述万向轮(7)共设置有四个，且四个万向轮(7)分别安装在外壳体(12)下方的四个拐角处。       3.根据权利要求1所述的某种机械加工领域的精度高安全自动化火焰切割机，其特征在于，所述固定卡套(18)与大齿条(2)通过固定卡套(18)固定连接。       4.根据权利要求1所述的某种机械加工领域的精度高安全自动化火焰切割机，其特征在于，所述气体分配器(17)与割炬(3)通过通气管(16)连接。       5.根据权利要求1所述的某种机械加工领域的精度高安全自动化火焰切割机，其特征在于，所述通气管(16)为螺旋收缩管结构。