种乳化炸药箱自动化码垛系统，包括自动托盘装置、横向输送机和纵向输送机，自动托盘装置设置在横向输送机的输入端，横向输送机的中部和输出端均设置有纵向输送机，横向输送机的传送方向垂直于纵向输送机的传送方向，纵向输送机的输入端靠近横向输送机设置，纵向输送机的输出端设置有输送机，输送机的传送方向垂直于纵向输送机的传送方向，自动托盘装置用于向横向输送机上均匀供给托盘。通过自动托盘装置能自动供给托盘，并实现匀速供给，减少了工人的投入，提高了码垛的安全性，同时便于码垛机器人匀速码垛。种乳化炸药箱自动化码垛系统，其特征在于,所述托盘架(8)内竖直固定有第一T型滑轨(20) ,所述竖向滑块(17).上开设有与所述第一        3.根据权利要求2所述的种乳化炸药箱自动化码垛系统,其特征在于,所述间歇式输送机(7)包括输送支架(24)、主动辊(25)和从动辊(26) ,所述主动辊(25) 和从动辊(26)均与所述输送支架(24)转动连接,所述从动辊(26)通过皮带(27)与所述主动辊(25)传动连接，所述主动辊(25)连接有间歇传动机构,所述间歇传动机构用于驱动主动辊(25)间歇式转动。某        6.根据权利要求1所述的种乳化炸药箱自动化码垛系统,其特征在于,所述转向机构(37)包括底座(38)、第三气缸(39)、支撑底座(40)和十字型旋转架(41) ,所述底座(38)上竖直设置有第三气缸(39),所述第三气缸(39)的输出轴固定连接有支撑底座(40),所述十字型旋转架(41)的中部通过转轴与所述支撑底座(40)转动连接,所述支撑底座(40)内设置有步进电机,所述步进电机的输出轴与所述转轴转动连接。某 

       本实用新型公开了某种自动化机器手码铝锭装置，包括操作平台、固定板和倾斜块，操作平台的一边侧固定设有第一传送带，第一传送带顶部的一端放置有待夹持铝锭，操作平台顶端的一侧固定设有固定台，固定台的内部固定设有第二电机，第二电机的输出端与转动杆的一端固定连接，且转动杆的中部与固定台的顶端穿插连接。本实用新型某种自动化机器手码铝锭装置，通过第一电机使得活动爪与夹持杆活动连接，使得对铝锭的夹持方便，且方便放置铝锭，不会对铝锭造成损伤通过第二电动液压杆带动压板，使得铝锭牢牢地固定在机器手中，不会因惯性和向心力偏移甚至甩出，提高码垛的整齐性。       1.某种自动化机器手码铝锭装置，包括操作平台(1)、固定板(13)和倾斜块(8)，其特征在于，所述操作平台(1)的一边侧固定设有第一传送带(5)，所述第一传送带(5)顶部的一端放置有待夹持铝锭(6)，所述操作平台(1)顶端的一侧固定设有固定台(2)，所述固定台(2)的内部固定设有第二电机(18)，所述第二电机(18)的输出端与转动杆(3)的一端固定连接，且转动杆(3)的中部与固定台(2)的顶端穿插连接，所述转动杆(3)的另一端与机器手支架(4)底部的一端固定连接，所述机器手支架(4)底部的另一端与第一电动液压杆(12)的一端固定连接，所述第一电动液压杆(12)的另一端与固定板(13)顶端的中部固定连接，所述固定板(13)底端的一侧开设有三个滑槽(19)，三个所述滑槽(19)的内壁分别与三个夹持杆(15)的一端滑动连接，且固定板(13)一侧的相邻夹持杆(15)之间均固定设有连接杆(14)，所述固定板(13)的另一侧固定设有三个夹持杆(15)，所述固定板(13)底端的中部与电动气缸(20)的顶端固定连接，所述电动气缸(20)的一端与两个连接杆(14)的中部固定连接，六个所述夹持杆(15)的一侧均固定设有固定架(23)，六个所述固定架(23)的底部均固定设有第一电机(16)，且第一电机(16)的输出端均固定连接有转轴，六个所述夹持杆(15)的底部均通过转轴分别与六个活动爪(17)的一端转动连接，所述固定板(13)底端的四个边角均固定设有第二电动液压杆(21)，四个所述第二电动液压杆(21)的一端分别与压板(22)顶端的四个边角固定连接。       2.根据权利要求1所述的某种自动化机器手码铝锭装置，其特征在于所述操作平台(1)另一侧的中部固定设有第二传送带(7)，所述操作平台(1)另一侧的另一端开设有凹槽(11)，所述凹槽(11)的内部固定设有倾斜块(8)，所述倾斜块(8)的两侧均固定设有若干固定杆(9)，若干所述固定杆(9)顶部的一侧分别与若干滚轮(10)的两侧转动连接。       3.根据权利要求1所述的某种自动化机器手码铝锭装置，其特征在于六个所述夹持杆(15)的一侧均固定设有橡胶软垫。       4.根据权利要求1所述的某种自动化机器手码铝锭装置，其特征在于四个所述第二电动液压杆(21)的型号及大小均相同，六个所述第一电机(16)的型号及大小均相同。       5.根据权利要求2所述的某种自动化机器手码铝锭装置，其特征在于所述操作平台(1)的一侧固定设有开关面板，所述开关面板的一侧固定设有第一电机开关、第二电机开关、第一电动液压开关、第二电动液压开关、电动气缸开关、第一传送带开关和第二传送带开关，所述第二电机(18)、第一电动液压杆(12)、电动气缸(20)、第一传送带(5)和第二传送带(7)分别通过第二电机开关、第一电动液压开关、电动气缸开关、第一传送带开关和第二传送带开关与外接电源电性连接，六个所述第一电机(16)均通过第一电机开关与外接电源电性连接，四个所述第二电动液压杆(21)均通过第二电动液压开关与外接电源电性连接。

       本发明提供了某种基于动态调度的自动化码垛系统和方法。本发明将仓库包括若干库区，各库区具有若干仓位，码垛机器人可在所述仓库自由活动，根据码放物品的属性、库区实时状态、码垛机器人工作状态，动态调度所码垛机器人并控制所述码垛机器人执行码垛操作，其中，所述码放物品的属性包括码放物品的体积，所述库区实时状态包括库位是否空闲，所述码垛机器人工作状态包括码垛机器人是否静止，本发明针对具体布局的仓库动态调度码垛机器人，码垛效率更高，且码垛机器人上夹持货物部分悬空设置，可以阻断码垛机器人再行走和搬运过程中对货物造成的影响，特别时是对于精密件和贵重件的运输，有重要意义，很具应用前景。       1.某种基于动态调度的自动化码垛系统，包括输送子系统、码垛子系统、调度子系统、仓库子系统，所述输送子系统包括码放物品入库输送线和码放物品出库输送线，所述仓库子系统包括仓库，所述仓库具多个仓库实时状态，所述仓库包括若干库区，各库区具有若干仓位，所述码垛子系统包括码垛机器人，所述码垛机器人可在所述仓库自由活动，所述码放物品入库输送线用于将码放物品输入至库或从仓库输出，所述调度子系统根据码放物品的属性、仓库实时状态和码垛机器人工作状态，动态调度码垛机器人并控制码垛机器人执行码垛操作，其特征在于，所述库区包括第一码垛库区、第二码垛库区、第三码垛库区、第四码垛库区，所述仓库实时状态包括第一状态、第二状态、第三状态和第四状态，所述第一状态包括第三码垛库区或第四码垛库区有空闲仓位并且码放物品入库输送线处于空闲状态，所述第二状态包括第三码垛库区或第四码垛库区有空闲仓位并且码放物品入库输送线不处于空闲状态，所述第三状态包括第三码垛库区和第四码垛库区没有空闲仓位并且第一码垛库区或第二码垛库区有空闲仓位，所述第四状态包括第一码垛库区、第二码垛库区、第三状态和第四码垛库区均没有空闲仓位，所述自动化码垛系统还包括识别子系统，所述识别子系统实时识别仓库实时状态，所述调度子系统配置为若仓库子系统处于第一状态，则将货物在第三码垛库区或第四码垛库区进行入库，若仓库子系统处于第二状态，则当第一码垛库区或第二码垛库区有空闲仓位时，在第一码垛库区或第二码垛库区进行入库，当第一码垛库区或第二码垛库区没有空闲仓位时，等待码放物品入库输送线处于空闲状态，将货物在第三码垛库区或第四码垛库区进行入库，若仓库子系统处于第三状态，则将货物在第一码垛库区或第二码垛库区进行入库并且第一码垛库区或第二码垛库区的货物优先于第三区域和第四区域的货物出库，若仓库子系统处于第四状态，则码放物品入库输送线停止让待入库的货物进入，若仓库子系统处于第三状态，则当同时有入库和出库任务时，码垛机器人优先执行入库任务，码垛机器人均设置有定位装置，所述调度子系统根据码垛机器人的工作状态和/或实时位置调度响应地的码垛机器人执行码垛操作，所述工作状态包括静止状态和运动状态。        2.根据权利要求1所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述码垛机器人包括位于可移动和旋转的旋转台上的称重平台和运输平台，所述称重平台和运输平台上的夹块与旋转台之间分别设置升降、水平横移、水平纵移伺服结构，所述称重平台与称重夹块之间设置称重器，所述运输平台上设置用于运输时避免货物震动的减震机械夹块。       3.根据权利要求2所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述减震机械夹块，所述减震机械夹块包括盒体、平衡杆、固定座、转轴、支撑永磁体、支撑电磁块、接触块、平衡永磁体、平衡电磁块和辅助弹簧，其中盒体的一侧开口处设置固定座，所述固定座上通过转轴旋转连接平衡杆，所述转轴的两端外壁设置支撑永磁体，所述固定座上容纳平衡杆两端的凹槽中设置与支撑永磁体对应的支撑电磁块，所述支撑永磁体与支撑电磁块之间不接触设置，所述平衡杆的一端设置用于夹持货物的接触块，所述平衡杆的另一端的上表面设置平衡永磁体，所述盒体的顶部内壁设置与平衡永磁体对应的平衡电磁块，所述平衡永磁体和平衡电磁块之间不接触设置，所述平衡杆位于盒体内部的一端与盒体之间设置辅助弹簧。       4.根据权利要求3所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述支撑永磁体与支撑电磁块磁性不同，所述平衡永磁体和平衡电磁块磁性不同。       5.根据权利要求2所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述码垛机器人的数量为两个以上，码垛机器人均设置有射频标识，码垛机器人在仓库移动时实时发送射频信号，码垛机人配置为根据接收的其他码垛机器人发送的射频信号计算出与其他码垛机器人的距离，并且所述码垛机器人实时调整运动路线使得与其他码垛机器人之间的距离大于安全距离。        6.根据权利要求5所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述码放物品的属性包括码放物品的立体形状和/或体积，所述第一码垛库区、第二码垛库区、第三码垛库区、第四码垛库区的仓位的大小不同。       7.根据权利要求6所述的自动化码垛系统，其特征在于，所述第一码垛库区、第二码垛库区、第三码垛库区、第四码垛库区在所述仓库中的划分规则包括码垛机器人完成码垛操作的路径距离。       8.基于权利要求4所述的自动化码垛系统的某种货物夹持方法，其特征在于，包括以下步骤S1控制器控制称重平台上的称重夹块夹取货物，并通过称重器对货物进行称重，S2称重完后，控制器控制运输平台上的减震机械夹块夹持称重夹块之间的货物，同时调节支撑电磁块和平衡电磁块上的电流，使之与货物的重量相匹配，以保持平衡杆的平衡状态以及所述支撑永磁体与支撑电磁块之间、所述平衡永磁体和平衡电磁块之间不接触的状态。       9.某种采用权利要求5-7任一所述的自动化码垛系统进行自动化码垛的方法，其特征在于，方法包括：将仓库划分若干库区，库区设置若干仓位，动态分配库区，动态调度码垛机器人，执行入库和/或出库操作。       10.某种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9所述方法。

       本实用新型公开了一种混凝土预制件模具码垛机构，包括矩形框架，框架内设有可升降的工作平台，工作平台上设有横向传送装置，框架至少一个与横向传送装置端部相邻的侧面设有输入口，输入口外设有与横向传送装置对接的传送带，传送带将垫有栈板的预制件模具传送到横向传送装置上，框架与输入口相邻的两侧均匀布置有若干可伸缩的支撑件，支撑件在工作平台向上运输预制件模具后，对预制件模具进行支撑，实现码垛。本实用新型结构简单，运行可靠，能够实现小型预制件模具的自动化码垛，可用于小型预制件的自动化生产线，实现自动化生产。       1.一种混凝土预制件模具码垛机构，其特征在于，包括矩形框架，框架内设有可升降的工作平台，工作平台上设有横向传送装置，框架至少一个与横向传送装置端部相邻的侧面设有输入口，输入口外设有与横向传送装置对接的传送带，传送带将垫有栈板的预制件模具传送到横向传送装置上，框架与输入口相邻的两侧均匀布置有若干可伸缩的支撑件横向传送装置接收垫有栈板的预制件模具后，在工作平台的作用下带动栈板和预制件模具上升至预设高度，支撑件纵向伸出至栈板下端两侧，并在工作平台下降后对栈板和预制件模具进行支撑，工作平台下降使横向传送装置与传送带对接，接收下一组预制件模具后再次上升，使栈板上的预制件模具撑起上一组预制件模具的栈板，支撑件缩回，待工作平台上升至预设高度后，支撑件再次伸出，如此循环实现码垛。       2.如权利要求1所述的一种混凝土预制件模具码垛机构，其特征在于，所述横向传送装置包括传送辊轮，传送滚轮通过电机驱动，电机的驱动轴与传送辊轮链传动。       3.如权利要求1所述的一种混凝土预制件模具码垛机构，其特征在于，所述框架内设有纵向伸缩气缸，纵向伸缩气缸的伸缩端与工作平台连接，驱使工作平台升降。       4.如权利要求1所述的一种混凝土预制件模具码垛机构，其特征在于，所述支撑件包括设置在框架两侧的横梁，横梁上均匀布置有若干横杆以及驱使横杆伸缩的纵向伸缩气缸，各纵向伸缩气缸同步运行，驱使横杆伸出，实现支撑。