种机器人打磨视觉在线检测系统，属于在线检测技术领域。机器人打磨视觉在线检测系统，包括工作台和视觉检测机构，工作台外壁连接有支撑柱，支撑柱外壁连接有电机座，电机座外壁连接有驱动机构，工作台两侧外壁均连接有侧板，工作台外壁两侧均开凿有凹槽，两个凹槽内壁分别连接有第一转轴和第二转轴，第一转轴与驱动机构相连，第一转轴和第二转轴外壁均套接有输送辊，两个输送辊之间连接有输送带，输送带外壁连接有打磨件，工作台两侧外壁均连接有支撑板，支撑板外壁开凿有滑槽，滑槽内壁滑动连接有滑块；本发明可调节相机与待测打磨件表面所需距离，使相机拍摄完整打磨面，以获得最佳的成像效果，保证工件检测的准确性。        8.根据权利要求6所述的机器人打磨视觉在线检测系统，其特征在于，所述固定板(12)外壁连接有导向杆(121)，所述定位板(13)滑动连接在导向杆(121)的外壁。         9.根据权利要求1所述的机器人打磨视觉在线检测系统，其特征在于，所述视觉检测机构还包括图像处理模块(17)和显示屏(18)，所述图像处理模块(17)和显示屏(18)均连接在支撑柱(101)的外壁，所述图像处理模块(17)与CCD相机(6)电性连接，所述图像处理模块(17)的另一端与显示屏(18)相连。

种自动化轴承外径面外观检测装置，包括外径检测部和表面检测部，外径检测部和表面检测部通过检测传送带对接，外径检测部包括来料传送带和与之对接的接料圆盘，接料圆盘顶部固定连接有对接弧圈，接料圆盘底部转动连接有分拣盘，来料传送带的检测机架顶部设有检测弧圈，检测弧圈与对接弧圈对接用于检测轴承外径，表面检测部包括检测传送带的安装机架顶部连接的压料传送带，安装机架内壁设有视觉检测探头和转动连接有全面转辊，全面转辊用于驱动轴承外圈转动通过视觉检测探头检测外径面，本发明检测全面准确，且自动检测，节省人力提高效率。种自动化轴承外径面外观检测装置，其特征在于：包括外径检测部和表面检测部，所述外径检测部和表面检测部通过检测传送带（1）对接，所述外径检测部包括来料传送带（2）和与之对接的接料圆盘（3），所述接料圆盘（3）顶部固定连接有对接弧圈（4），所述接料圆盘（3）底部转动连接有分拣盘（5），所述来料传送带（2）的检测机架（6）顶部设有检测弧圈（7），所述检测弧圈（7）与对接弧圈（4）对接用于检测轴承外径，所述表面检测部包括检测传送带（1）的安装机架（8）顶部连接的压料传送带（9），所述安装机架（8）内壁设有视觉检测探头（10）和转动连接有全面转辊（11），所述全面转辊（11）用于驱动轴承外圈转动通过视觉检测探头（10）检测外径面。某        3.根据权利要求2所述的种自动化轴承外径面外观检测装置，其特征在于：所述检测机架（6）侧壁固定连接有侧边安装板（15），所述侧边安装板（15）顶部固定安装有检测伸缩缸（16），所述检测伸缩缸（16）输出端与检测弧圈（7）固定连接。 某        6.根据权利要求1所述的种自动化轴承外径面外观检测装置，其特征在于：所述拨料件还包括对中导向弯板（21），分别安装在拨料底板（18）和侧边安装板（15）顶部且位于检测传送带（1）上方，拨料底板（18）顶部的对中导向弯板（21）顶部开设有过渡槽（22），所述拨料杆（20）通过安装在拨料底板（18）顶部的拨料电机驱动，且底部固定连接有延伸片（23）与过渡槽（22）配合。 种自动化轴承外径面某        10.根据权利要求1所述的一种自动化轴承外径面外观检测装置，其特征在于：所述安装机架（8）侧壁通过导向滑杆（29）设有调整弯板（30），所述调整弯板（30）底部与全面转辊（11）转动连接，且通过扭簧轴弹性连接有调整摆臂（31），所述调整摆臂（31）底部转动连接有限位转辊（32），所述安装机架（8）侧壁转动连接有调整螺杆（34）且穿过调整弯板（30）与之配合，所述调整弯板（30）侧壁滑动连接有止位块（33），所述止位块（33）用于限制调整摆臂（31）的位置且通过微调螺杆（35）驱动调整。

种基于视觉检测功能的设备内部清洁机器人，包括机身，所述机身的内部固定安装有控制部和两个载重部，且两个载重部对称分布于控制部的两端，每个所述载重部与控制部之间均固定连接有万向轴，所述机身的两端对称设置有清洁机构，且两个清洁机构与位置相对应的载重部之间均密封连接有供液装置。本发明中的机器人针对设备内的管道进行设计，能利用高压水流将管道内的脏污进行彻底的清洁；机器人的抓壁能力更强，不会因为水流的反作用力出现晃动或移位；机器人不依赖于复杂的程序也能自动过弯，克服了传统机器人在交叉的管路之间无法定向转弯的缺点。种基于视觉检测功能的设备内部清洁机器人，包括机身（1），其特征在于，所述机身（1）的内部固定安装有控制部（10）和两个载重部（9），且两个载重部（9）对称分布于控制部（10）的两端，每个所述载重部（9）与控制部（10）之间均固定连接有万向轴（11），所述机身（1）的两端对称设置有清洁机构，且两个清洁机构与位置相对应的载重部（9）之间均密封连接有供液装置，所述机身（1）上对称设置有多个固定座（27），且每个固定座（27）均固定连接有行走机构，每个所述行走机构均包括伸缩杆（28）和两个转向装置，每个所述转向装置均包括滑动套（33），每个所述滑动套（33）内均滑动设置有滑杆（34），位于同一个行走机构内的两根滑杆（34）与伸缩杆（28）之间固定连接有弹性杆（8），且每根弹性杆（8）均不与对应的滑动套（33）相接触，每根所述弹性杆（8）均为中空结构，且其内部充有电流变液。种基于视觉检测功能的设备内部清洁机器人，其特征在于，所述控制部（10）与两个载重部（9）的外周均对称安装有多个条形固定件（14），多个所述条形固定件（14）的两端均共同连接有环形固定件（13），多个所述条形固定件（14）与环形固定件（13）的外侧共同张紧有纤维约束层（12），所述纤维约束层（12）与机身（1）的内侧壁相贴合。 某        4.根据权利要求3所述的某        6.根据权利要求1所述的某        8.根据权利要求1所述的某 

种用于检测布面的残次的视觉检测设备，包括设备主体，所述设备主体的下端设置有减震底座，所述设备主体的上端嵌有控制板，所述控制板的侧端设置有固定架，所述固定架的侧端设置有一号电机，所述固定架的内侧设置有二号螺杆，所述固定架的后端设置有二号限位框，所述二号限位框的上端设置有清洁辊。本实用新型所述的一种用于检测布面的残次的视觉检测设备，通过一号电机和二号螺杆以及三号电机和限位块的配合，可代替人工通过清洁辊对玻璃平台进行有效且快速的清洁作业，节省人工劳动力，通过弹簧以及气囊和限位柱的配合，可对设备主体受到的振动力进行有效的缓冲消除，保障检测作业的精准性。种用于检测布面的残次的视觉检测设备，包括设备主体(1)，其特征在于：所述设备主体(1)的下端设置有减震底座(12)，所述设备主体(1)的上端嵌有控制板(11)，所述控制板(11)的侧端设置有固定架(2)，所述固定架(2)的侧端设置有一号电机(3)，所述固定架(2)的内侧设置有二号螺杆(10)，所述固定架(2)的后端设置有二号限位框(13)，所述二号限位框(13)的上端设置有清洁辊(4)，所述清洁辊(4)的后端设置有定位槽(9)，所述清洁辊(4)的上端设置有一号限位框(8)，所述一号限位框(8)的上端设置有连接块(7)，所述连接块(7)的上端设置有二号电机(6)，所述定位槽(9)的上端设置有一号螺杆(5)。某        3.根据权利要求2所述的种用于检测布面的残次的视觉检测设备，其特征在于：所述弹簧(16)的数量为若干个，且呈矩形阵列排布，所述限位柱(17)的下端嵌于减震底座(12)的内侧，且两者之间为活动连接，所述减震底座(12)的内侧对应限位柱(17)的下端设置有气囊(18)，且气囊(18)与两者之间均为活动连接，所述二号限位框(13)与一号限位框(8)为对称结构关系，所述二号限位框(13)的内侧嵌有玻璃平台(21)，且两者之间为固定连接，所述玻璃平台(21)的下端设置有照明灯(19)，且照明灯(19)与二号限位框(13)为固定连接，所述二号限位框(13)的内侧下端设置有检测头(20)，且两者之间为固定连接。 种用于检测布面的残次的视觉检测设备，其特征在于：所述一号电机(3)下端设置有限位板，且一号电机(3)通过限位板与固定架(2)为固定连接，所述固定架(2)的前端设置有三号电机(15)，所述三号电机(15)的下端设置有限位块(14)，且两者之间为固定连接，所述限位块(14)的后端嵌于固定架(2)的内侧，且两者之间为滑动连接，所述二号螺杆(10)的右侧端贯穿于限位块(14)，且嵌于一号电机(3)的内侧，所述一号电机(3)与二号螺杆(10)为传动连接，所述二号螺杆(10)与限位块(14)相互啮合，且两者之间为活动连接。 某 

种自动化上下料视觉检测设备，涉及自动化设备技术领域，该自动化上下料视觉检测设备，包括机体、定位组件、设于机体上的送料机构和调节式支撑机构、设于调节式支撑机构一侧的控制器、以及安装于调节式支撑机构内部的视觉检测机构；所述送料机构用于实现工件的自动上下料，所述定位组件用于实现工件的定位，所述视觉检测机构包括摄像头，且所述视觉检测机构用于将所述送料机构输送的工件进行检测；本发明通过调节式支撑机构的伸缩调节，能够实现视觉检测机构的高度调节，从而实现不同规格工件的检测，有效的增加了设备的适用范围，大大的提高了设备的实用性，以便于设备的使用。种自动化上下料视觉检测设备，其特征在于：包括机体(1)、定位组件、设于机体(1)上的送料机构和调节式支撑机构(9)、设于调节式支撑机构(9)一侧的控制器(5)、以及安装于调节式支撑机构(9)内部的视觉检测机构； 所述送料机构用于实现工件的自动上下料，所述定位组件用于实现工件的定位，所述视觉检测机构包括摄像头(12)，且所述视觉检测机构用于将所述送料机构输送的工件进行检测； 所述调节式支撑机构(9)包括安装架(91)、以及对称设于安装架(91)底部两侧的支撑板(92)，两个所述支撑板(92)的内部均开设有内腔(98)，且两个内腔(98)的内部均安装有第二电动推杆(97)，两个所述第二电动推杆(97)的顶端均连接有活动板(93)，且活动板(93)的顶部安装有与安装架(91)相连接的连接柱(94)。某        3.根据权利要求1所述的种自动化上下料视觉检测设备，其特征在于：所述视觉检测机构还包括连接机构(10)，所述连接机构(10)包括安装于摄像头(12)顶端的连接块(101)、以及开设于安装架(91)内部的连接槽(11)，所述连接块(101)的内部对称开设有两个弹簧槽(103)，且两个弹簧槽(103)的内部均固定有弹簧(104)，两个所述弹簧(104)的自由端均连接有卡接块(102)，所述连接槽(11)的内壁两侧均开设有与卡接块(102)相配合的卡接槽。 种自动化上下料视觉检测设备，其特征在于：所述定位组件包括位于调节式支撑机构(9)内部的定位光栅(13)，所述定位光栅(13)设有两个，且两个定位光栅(13)对称安装于机体(1)的顶部两侧。 某        7.根据权利要求2所述的某        9.根据权利要求8所述的种自动化上下料视觉检测设备，其特征在于：所述废料排料机构还包括导料组件，所述导料组件包括两个固定板(8)，两个所述固定板(8)对称安装于机体(1)的顶端一侧，且两个固定板(8)之间留有间隙，两个所述固定板(8)之间的间隙长度大于推板(7)的长度。

种金属线材的自动化加工设备，涉及金属线材加工技术领域，包括底板，底板上固定安装有线材滚筒电机，线材滚筒电机的输出轴上固定连接有用于缠绕储存线材的线材滚筒，还包括折弯装置；对线材进行牵伸输送的牵伸装置；对线材表面进行处理的打磨装置；对线材进行切断的转移切断组件；对线材进行普通折弯加工的折弯组件；能对线材进行环形折弯的环形折弯组件，本发明结构新颖，能实现对金属线材的连续性折弯加工，并在折弯前对线材进行打磨处理，本发明还能实现线材的多功能折弯。种金属线材的自动化加工设备，包括底板，底板上固定安装有线材滚筒电机，线材滚筒电机的输出轴上固定连接有用于缠绕储存线材的线材滚筒，其特征在于，还包括：滑动设置在底板上的折弯装置，所述折弯装置包括用于升降调节的升降座，升降座上固定设置有折弯转筒电机，升降座上还旋转设置有折弯转筒，所述折弯转筒电机的输出轴与折弯转筒的一端固定连接；固定设置在底板上的牵伸装置，所述牵伸装置上旋转设置有若干用于牵伸线材的牵引轮，所述牵引轮通过皮带传动结构驱动；固定设置在底板上的打磨装置，所述打磨装置包括至少四组皮带打磨组件，所述皮带打磨组件包括用于打磨的打磨皮带，每组皮带打磨组件用于打磨线材上不同方位的区域，皮带打磨组件通过皮带传动组件驱动；固定设置在底板上的转移切断组件，所述转移切断组件包括切断座，所述切断座上固定设置有用于加热线材的加热装置，切断座的一端固定安装有切断气缸，切断气缸的活塞杆上固定设置有用于切断线材的切断刀；旋转设置在折弯转筒一端的折弯组件，所述折弯组件上滑动设置有至少四个折弯半径尺寸不同的折弯支撑块，所述折弯组件还包括用于对线材进行折弯的折弯轮；滑动设置在折弯转筒上且用于对线材进行环形折弯的环形折弯组件，所述环形折弯组件上滑动设置有若干个环形折弯支撑板，所述环形折弯支撑板的一端上设置有用于限制线材位置的环形折弯槽。种金属线材的自动化加工设备,其特征在于:所述折弯装置还包括升降座丝杆,所述升降座丝杆旋转设置在底板上,所述升降座滑动设置在底板上,升降座丝杆与升降座以螺旋副连接,所述升降座丝杆通过一个皮带传动装置驱动,所述皮带传动装置包括升降座丝杆电机、连接传动皮带、电机带轮和丝杆带轮,升降座丝杆电机固定安装在底板上,升降座丝杆电机的输出轴与电机带轮固定连接,丝杆带轮与升降座丝杆的一端固定连接 ,电机带轮与丝杆带轮之间通过连接传动皮带连接。某        4.根据权利要求1所述的某        7.根据权利要求6所述的种金属线材的自动化加工设备,其特征在于:所述环形折弯组件还包括移动环和换位架,所述移动环滑动安装在折弯转简上,所述环形折弯支撑板滑动安装在移动环上,任意一个所述环形折弯支撑板上固定安装有环形折弯定位气缸,环形折弯定位气缸的活塞杆上固定连接有定位气缸压块。某端固定连接,所述折弯转简内部还固定安装有换位气缸,换位气缸的活塞杆与换位架的一端固定连接。

种透明玻璃材质缺陷视觉检测方法，其特征在于，包括：步骤1，通过机器视觉算法提取出外边缘、内边缘从而形成边缘系统，区分为视窗区和边缘区，并选取无缺陷产品形成的图像作为标准图；步骤2，把每张图像按照合适的步长切割为预定大小的小图块，小图块分为边缘区小图块和视窗区小图块，根据人工标注好的位置和类别信息，分别对视窗区和边缘区利用深度学习训练出检测模型和分类模型；步骤3，采用机器视觉算法为每个小图块找到标准图中对应的位置，利用精细化快速比对算法初步判断小图块有无缺陷，以快速过滤掉大部分无缺陷小图块，然后对剩下的小图块利用对应的检测模型，检测出初步的缺陷位置，并用分类模型得到缺陷类别；步骤4，通过机器视觉算法找到边缘区结构线附近的缺陷在标准图上的对应位置，利用精细化比对算法计算出该缺陷的假缺陷相似度，并得到缺陷的其他属性，根据不同区域的每类缺陷的强弱标准的不同，把强的缺陷保留、弱的缺陷过滤，通过缺陷属性过滤表再结合缺陷的各种属性值决定每个缺陷的强弱等级；步骤5，根据每张图像上的缺陷等级，综合决定该产品是否良品。 

种NTC热敏电阻自动化焊接机，涉及NTC热敏电阻生产技术领域，包括机架，机架上设有合线机构、整角机构、芯片上料机构、浸锡机构、贴胶机构、检验机构和分割器转盘，通过分割器转盘使合线机构、整角机构、芯片上料机构能够依次完成NTC热敏电阻生产过程中的导线合线、导线整角、芯片上料及固定工序，再通过分割器转盘带动并线使浸锡机构能够完成NTC热敏电阻生产过程中的浸锡焊接工序，然后再通过分割器转盘带动并线成品移动至贴胶机构工位，使并线被贴胶机构进行贴胶固定，最后由检验机构对焊接情况进行检验，整体自动化程度高，人工操作难度小，更有利于提高生产效率。种NTC热敏电阻自动化焊接机，包括机架，其特征在于：机架上设有： 合线机构，用于将两根具有导线的单线合并形成单独的并线；整角机构，用于将并线的两个导线整形分离形成供芯片装入的芯片安装间隙；芯片上料机构，用于将芯片吸附并装入芯片安装间隙中；浸锡机构，用于对已装入芯片的并线的安装点位进行加锡固定，该安装点位为安装有芯片的部位； 贴胶机构，用于对加锡后的并线成品进行压贴胶带；检验机构，用于对压贴胶带后的并线成品的焊接情况进行视觉检测；分割器转盘，用于将合线机构合并形成的并线夹持至整角机构工位，以及用于将整角机构整形分离导线后的并线夹持至芯片上料机构，以及用于将芯片上料机构安装芯片后的并线夹持至浸锡机构工位，以及用于将浸锡机构浸锡后的并线成品夹持至贴胶机构工位。种NTC热敏电阻自动化焊接机，其特征在于：分割器转盘包括圆形的工作平台，工作平台通过一驱动件可转动设置于机架上，工作平台顶面的边缘安装有放线治具，合线机构、整角机构、芯片上料机构和浸锡机构在机架上沿着工作平台的旋转方向顺序围绕工作平台设置。 某某        5.根据权利要求4所述的某        7.根据权利要求4所述的某第一固带夹爪和第二固带夹爪将胶带固定后，调距驱动件带动裁切气爪靠近胶带；裁切气爪裁断胶带后，调距驱动件带动裁切气爪远离胶带，移胶驱动组件带动第二固带夹爪使第二固带夹爪上的胶带与并线对齐；胶带与并线对齐后，压胶驱动组件带动压胶块时胶带压贴在并线上；压贴完成后，移胶驱动组件带动第二固带夹爪返回继续夹持胶带。 某        10.根据权利要求5-9任一项所述的

种数控车床自动化上下料装置，包括输送组件、前后移动件、夹紧组件、可调节支座、安装底座、工件定位件、输送调节件、前后定位件和夹紧驱动件，所述安装底座包括U型支撑座，U型支撑座的内侧设有两组上下分布的滑动轨道二，每组的两个滑动轨道二前后对应，两组滑动轨道二上均设有滑动连接的输送组件，两个输送组件为上下设置，U型支撑座的上端设有可调节支座，可调节支座的U型支撑板上表面设有前后移动件，所述前后移动件包括设置在U型支撑板上表面的无杆气缸，该数控车床自动化上下料装置，结构简单，不但可以实现全自动上下料，而且上下料更准确，使得加工出的工件更精确。种数控车床自动化上下料装置，包括输送组件（1）、前后移动件（2）、夹紧组件（3）、可调节支座（4）、安装底座（5）、工件定位件（6）、输送调节件（7）、前后定位件（8）和夹紧驱动件（9），其特征在于：所述安装底座（5）包括U型支撑座（51），U型支撑座（51）的内侧设有两组上下分布的滑动轨道二（52），每组的两个滑动轨道二（52）前后对应，两组滑动轨道二（52）上均设有滑动连接的输送组件（1），两个输送组件（1）为上下设置，U型支撑座（51）的上端设有可调节支座（4），可调节支座（4）的U型支撑板（41）上表面设有前后移动件（2），并且可调节支座（4）的U型支撑板（41）上表面一端设有对前后移动件（2）定位的前后定位件（8），所述前后定位件（8）包括与U型支撑板（41）连接的支撑耳板（81），支撑耳板（81）的一侧设有推杆电机二（82），推杆电机二（82）的伸缩端设有定位块（83），定位块（83）位于前后移动件（2）的一侧，所述定位块（83）的一侧设有连接凹槽，连接凹槽的内部设有红外线距离传感器（84），所述前后移动件（2）的L型支架（22）一端设有夹紧组件（3），夹紧组件（3）上设有带动其夹紧的夹紧驱动件（9），所述U型支撑座（51）的前表面一侧设有两个带动输送组件（1）滑动的输送调节件（7），所述输送调节件（7）包括气缸伸缩杆二（71），气缸伸缩杆二（71）的两端均设有耳座（72），两个耳座（72）分别与U型支撑座（51）一侧和输送组件（1）的U型滑接座（14）一侧连接，上方的输送组件（1）一端侧面设有工件定位件（6），所述工件定位件（6）包括与输送组件（1）的U型滑接座（14）焊接的L型支座（62），L型支座（62）上设有气缸伸缩杆一（61），气缸伸缩杆一（61）的伸缩端通过螺栓连接有推动板（63）。种数控车床自动化上下料装置，其特征在于：所述输送组件（1）包括U型滑接座（14），U型滑接座（14）与滑动轨道二（52）滑动连接，所述U型滑接座（14）的两端通过轴承连接有输送转轴（12），两个输送转轴（12）之间设有两个输送带（13），输送带（13）上均匀设有工件定位凹槽，且U型滑接座（14）一侧设有带动输送转轴（12）转动的输送电机（11）。 某        4.根据权利要求1所述的某        6.根据权利要求1所述的

种视觉检测系统。包括落料单元、标定单元、图像采集单元和控制单元；所述落料单元、标定单元和图像采集单元均与所述控制单元信号连接；所述标定单元包括安装架、反光镜和标定板；所述标定板水平设置于所述安装架上；所述反光镜设置于安装架上，且反光镜位于所述标定板上方，反光镜与水平面呈45°夹角；反光镜用于与所述图像采集单元配合实现图像采集与标定。本发明中落料单元、标定单元和图像采集单元均与控制单元信号连接，通过反光镜将标定板上图案阵列的图像通过反射原理传递至图像采集单元，标定板不需设置在骨料通过区域内也能将实现标定板上的图像传递至图像采集单元进行自动化标定，提升了标定效率。种视觉检测系统，其特征在于，包括落料单元(1)、标定单元(2)、图像采集单元(3)和控制单元；所述落料单元(1)、标定单元(2)和图像采集单元(3)均与所述控制单元信号连接；所述标定单元(2)包括安装架(2.1)、反光镜(2.2)和标定板(2.3)；所述标定板(2.3)水平设置于所述安装架(2.1)上；所述反光镜(2.2)设置于安装架(2.1)上，且所述反光镜(2.2)位于所述标定板(2.3)上方，所述反光镜(2.2)与水平面呈45°夹角；所述反光镜(2.2)用于与所述图像采集单元(3)配合实现图像采集与标定。某        3.根据权利要求1或2所述的种视觉检测系统，其特征在于，所述标定单元(2)还包括设置于安装架(2.1)上的刻度尺(2.5)，用于确定标定板(2.3)的调节高度。 某        6.根据权利要求1所述的种视觉检测系统，其特征在于，所述摄像头组件包括至少两个视野范围不同的检测镜头。 某        9.根据权利要求1所述的种视觉检测系统，其特征在于，所述控制单元包括分别与所述落料单元(1)、标定单元(2)和图像采集单元(3)信号连接的可编程逻辑控制器。