摘要：   本实用新型公开了一种鞋材自动化喷涂装置，包括机台，输送机构，其沿机台的台面的一侧设置，输送机构用来输送鞋材，扫描识别机构，其包括三维扫描相机，三维扫描相机通过支架固定在机台的台面的相对于输送机构的另一侧，三维扫描相机处于输送机构的上方，输送机构输送鞋材至三维振镜相机的下方时，三维扫描相机直接扫描鞋材以获得鞋材三维信息和位置信息，喷胶机构，其设置在扫描识别机构的后侧的输送机构的上方，喷胶机构与扫描识别机构数据连接，喷胶机构根据扫描识别机构识别到的鞋材的三维信息和位置信息喷胶。     技术领域：   本实用新型涉及制鞋领域，特别是涉及一种鞋材自动化喷涂装置。   背景技术：   自动化制鞋过程中，需要给鞋底或者其他半成品刷胶或者喷胶，胶水具有毒性，所以采用机器人自动喷胶，避免了胶水挥发对工人的伤害。在机器人喷胶过程中就存在着一个难点，就是如何精确的定位物件，然后喷胶。   现有的技术是采用相机二维识别物件然后根据识别到的信息喷胶，或者使用线扫的方式获取Y、Z两个轴方向的数据，再通过其他机构使物件和线扫相机相对移动，在另一个X轴方向获取数据，通过将X、Y、Z三轴数据整合来得到物件三维信息以供机器人识别喷胶。这些方式有扫描获取三维信息不准确、机构复杂、效率低等缺点。   实用新型内容：   为了解决现有技术的问题，本实用新型提供一种鞋材自动化喷涂装置，可以直接获取鞋材的三维信息，使三维信息获取更简单、精准、高效。   本实用新型提供的技术方案如下：   三维扫描相机扫描完获得鞋材的三维信息和位置信息后，输送机构将鞋材输送到喷胶机构的下方进行喷胶。喷胶机构包括六自由度机械手和安装在六自由度机械手端部的喷胶枪。喷胶机构包括供胶系统。输送机构包括输送带和驱动电机。输送机构包括并列设置的两个输送带，扫描识别机构的个数为两个，该两个扫描识别机构分别用于扫描识别两个输送带上移动的鞋材。输送机构包括并列设置的两个输送带，扫描识别机构的个数为一个，该一个扫描识别机构用来交替扫描识别两个输送带上移动的鞋材。一个扫描识别机构安装在滑轨上，该一个扫描识别机构通过在滑轨上滑动来交替扫描识别两个输送带上移动的鞋材。喷胶机构包括安装底座，六自由度机械手安装在安装底座上，安装底座固定在机台的台面的相对于输送机构的另一侧。       本实用新型提供的技术方案带来的有益效果是： 1、通过设置输送机构，其沿机台的台面的一侧设置，输送机构用来输送鞋材，扫描识别机构和喷胶机构分别设置在输送机构的上方，扫描识别机构用于扫描识别输送机构上移动的鞋材并生成鞋材的三维信息和位置信息，喷胶机构设置在扫描识别机构的后侧，喷胶机构与扫描识别机构数据连接，喷胶机构根据扫描识别机构识别到的鞋材的三维信息和位置信息对鞋材进行喷胶，多个鞋材在平移的过程中可以分别实现三维信息的识别和喷胶，减少了为获取三维信息数据而做的扫描相机和物件相对移动机构，提高扫描效率及准确性。   2、扫描识别机构包含三维扫描相机，三维扫描相机通过支架固定在机台的台面的相对于输送机构的另一侧，三维扫描相机处于输送机构的上方，输送机构输送鞋材至三维扫描相机的下方时，三维扫描相机直接扫描鞋材的三维信息和位置信息，采用三维扫描相机的三维扫描物件，可以直接获取物件三维信息和位置信息，并且三维扫描相机将鞋材的三维信息和位置信息数据传输给喷胶机构以使得喷胶机构对鞋材进行喷胶，提高了喷胶的效率以及准确性。     三维扫描相机包括投影装置，投影装置由激光器、透镜、微振镜、组合式分光镜、激光器控制芯片和微振镜控制芯片构成，激光器控制芯片控制激光器发出激光光束。通过透镜将激光光束整合或聚焦，激光光束入射到微振镜上，激光光束经过微振镜的反射，通过组合式分光镜将单个激光光束转变为多个激光光束，微振镜在微振镜控制芯片的控制下，沿快轴方向左右快速摆动，将激光光束形成线激光，线激光经过组合式分光镜生成多线激光，通过时序算法实现激光器控制芯片与微振镜控制芯片的协同控制，微振镜的慢轴控制线激光步进和悬停的时间，当系统工作时，微振镜分光式投影装置向被测物投影多条线激光，相机同时进行数据采集，然后通过梯度重心法计算线激光重心矩阵，根据线激光重心矩阵和相机参数，重建出相机的三维模型，以此获得扫描对象的三维信息和位置信息数据。

摘要：   本发明公开了一种用于自动化生产线视觉检测的定位机构，包括底座。所述底座中间安装有第一导轨和第二导轨，第一导轨和第二导轨互相垂直，第一导轨两侧对称安装两个第一滑块，第二导轨两侧对称安装两个第二滑块，第一导轨一侧安装有第一齿条，第一滑块侧面安装有第一电机，第一电机轴上安装第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合，第一滑块上安装有第二电机，第二电机轴上安装有第一支架，第一支架上安装有第三电机，第三电机轴上安装有第二支架，第二支架上安装有第三滑块，第三滑块底部安装楔形夹臂，第三滑块套接有第三导轨。     技术领域：   本发明涉及一种定位装置，尤其是一种用于自动化生产线视觉检测的定位机构。 背景技术：   定位装置是自动化生产线中常用的对物体进行定位的机构，尤其是在自动化生产线生产过程中，需要对物体进行检测，要求对物体进行精准定位。一种CCD视觉检测定位及真空吸取机构，这种结构的定位机构无法实现对较大物体的抓取，不能对待检测物体进行多方向多角度的检测定位，限制了其的适用范围。     发明内容：   本发明要解决的技术问题是提供一种用于自动化生产线视觉检测的定位机构，能够解决现有技术的不足，实现了对较大物体的抓取定位及多方向多角度的检测定位。     为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下：   一种用于自动化生产线视觉检测的定位机构，包括底座，所述底座中间安装有第一导轨和第二导轨，第一导轨和第二导轨互相垂直，第一导轨两侧对称安装两个第一滑块，第二导轨两侧对称安装两个第二滑块，第一导轨一侧安装有第一齿条，第一滑块侧面安装有第一电机，第一电机轴上安装第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合，第一滑块上安装有第二电机，第二电机轴上安装有第一支架，第一支架上安装有第三电机，第三电机轴上安装有第二支架，第二支架上安装有第三滑块，第三滑块底部安装楔形夹臂，第三滑块套接有第三导轨，第三导轨一侧安装有第二齿条，第三滑块靠近第二齿条外侧安装有第四电机，第四电机轴上安装有第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合，第三导轨顶端安装有上夹块，第二导轨一侧安装有第三齿条，第二滑块一侧安装有第五电机，第五电机轴上安装有第三齿轮，第三齿轮与第三齿条啮合，第二滑块上安装有第三支架，第三支架上安装有第四支架，第四支架上均匀分布竖直安装有第一轴，第一轴外滑动套装有滚轮，底座中间安装有气缸，气缸上安装有伸缩杆，伸缩杆顶端轴接有第六电机第六电机上安装有旋转平台。   旋转平台通过气缸及伸缩杆可将待检测物体顶起，便于夹持机构及定位机构对物体进行夹持和定位，旋转平台通过第六电机旋转，可将待检测物体沿水平方向旋转，配合夹持机构对物体翻转，可对物体各个表面进行检测，所述第三支架与第四支架之间对称安装有两个支撑杆，支撑杆穿过第四支架与第四支架滑动接触，支撑杆外套接有第一弹簧，当定位机构对待检测物体进行定位时，弹簧和支撑杆对第四支架提供了形变能力，减少了对物体定位时的冲击，便于进行定位。所述旋转平台上安装有防滑橡胶圈，增加了与待检测物体的摩擦力，防止旋转过程中物体滑动。所述上夹块下表面安装有防滑橡胶垫，提高了夹持机构的摩擦力，防止翻转待检测物体时产生滑动，从而实现了对物体多角度的检测和定位，提高了定位机构的适用性。    

  工业机器人的眼睛视觉系统通常由摄像头和光学部件、灯光、部件传感器、图像采集卡、PC平台、检测软件等构成。   01、摄像头和光学部件：这一类通常含有一个或多个摄像头和镜头（光学部件），用于拍摄被检测的物体。根据应用，摄像头可以基于如下标准，黑白、复合彩色（Y/C），RGB彩色，非标准黑白（可变扫描），步进扫描或线扫描。 02、灯光：灯光用于照亮部件，以便从摄像头中拍摄到更好的图像，灯光系统可以在不同形状、尺寸和亮度。一般的灯光形式是高频荧光灯、LED、白炽灯和石英卤（quartz-halogen）光纤。 03、部件传感器:通常以光栅或传感器的形式出现。当这个传感器感知到部件靠近，它会给出一个触发信号。当部件处于正确位置时，这个传感器告诉机器视觉系统去采集图像。     04、图像采集卡:也称为视频抓取卡，这个部件通常是一张插在 PC上的卡,这张采集卡的作用将摄像头与 PC连接起来。它从摄像头中获得数据（模拟信号或数字信号），然后转换成PC 能处理的信息。它同时可以提供控制摄像头参数（例如触发、曝光时间、快门速度等等）的信号。图像采集卡形式很多，支持不同类型的摄像头，不同的计算机总线。 05、PC平台:计算机是机器视觉的关键组成部分,应用在检测方面，通常使用 Pentium或更高的 CPU。一般来讲，计算机的速度越快，视觉系统处理每一张图片的时间就越短.由于在制造现场中，经常有振动、灰尘、热辐射等等，所以一般需要工业级的计算机。   06、检测软件:机器视觉软件用于创建和执行程序、处理采集回来的图像数据、以及作出“通过/失败（PASS/FAIL）”决定。机器视觉有多种形式（C 语言库、ActiveX 控件、点击编程环境等等），可以是单一功能（例如设计只用来检测 LCD或 BGA、对齐任务等等），也可以是多功能（例如设计一个套件，包含计量、条形码阅读、机器人导航、现场验证等等）。 07、数字 I/O和网络连接":一旦系统完成这个检测部分，这部分必须能与外界通信，例如需要控制生产流程、将“通过/失败（PASS/FAIL）”的信息送给数据库。通常，使用一张数字 I/O板卡和（或）一张网卡来实现机器视觉系统与外界系统和数据库的通信。     配置一个基于 PC的机器视觉系统认真的计划和注意细节能帮助你确保你的检测系统符合你的应用需求,需要确定你的目标,这可能是最重要的一步决定在这个检测任务中你需要实现什么。很多机器视觉包含了时钟/计时器，所以检测操作的每一步所需要的时间都可以准确测量，从这些数据，我们就可以修改我们的程序以满足时间上的要求。     通常，一个基于PC的机器视觉系统每一秒可以检测 20-25 个部件，与检测部件的多少和处理程序以及计算机的速度有密切关系。一套机器视觉系统的性能与它的部件密切相关。在选择的过程中，有很多捷径特别在光学成像上可能很大程度降低系统的效率。如下是在选择部件时你必须紧记的几个基本原则。     当你为机器视觉系统选择部件时，时刻记住未来的生产所需和有可能发生的变动。这些将直接影响你的机器视觉软硬件是否容易更改来满足以后新的任务。提前的准备将不仅仅节约你的时间，而且通过在将来重用现有的检测任务可以降低整个系统的价格。机器视觉系统的性能由最差的部分决定（就像一个木桶的容量由最短的一个木块决定），精度则由它能获取的信息决定。花时间和精力合理配置系统就可以建造一个零故障和有弹性的视觉检测系统。 （文章来源于机器人在线网）

摘要：   本发明公开了一种自动化建筑机器人及其使用方法，机器人包括机架、升降模块、拾取模块和供料模块，其中所述机架是其他各结构的支撑部分，升降模块用于根据物料的层叠高度调整拾取模块的高度，拾取模块用于对物料的拾取，供料模块用于物料的提供。本发明的自动化建筑机器人解决了板材安装室内装修机器人系统的板材自动供料问题，从而使板材安装室内装修的自动化水平大大提高。板材自动供料系统是供料机械中典型的机电一体化产品，对其进行研究不仅具有很高的应用价值，同时还有很高的理论价值。     技术领域：   本发明属于建筑建造领域，具体涉及一种自动化建筑机器人，特别是一种板材安装供料机器人。 背景技术：   从20世纪40年代至今，全球范围的科技革命促进了生产和生活方式的重大变化，机器人的诞生和机器人学的建立，无疑是世纪人类科学技术的重大成就。机器人作为一种高技术，也是不断发展和完善的，这种不断的发展和完善是通过科技革命的内在推动力来实现的。同时机器人的发展和广泛应用，使科学技术成为显见的生产力，极大地推动着科学技术的发展，推动着人民生活的改善，推动着生产力的提高，推动着整个社会的进步。机器人技术作为当今科学技术发展的前沿学科，将成为未来社会生产和生活中不可缺少的角色。     工业机器人技术是当今世界最引人注目的高新产品之一。许多国家都把发展机器人作为高技术领域的战略目标列入国家发展计划，但各国的发展模式有所不同。进入2010年代以来，由于具有一般功能的传统工业机器人的应用趋向饱和，而许多高级生产和特种应用则需要具有各种智能的机器人参与，因而促使智能机器人获得较为迅速的发展。无论从国际或国内的角度来看，复苏和继续发展机器人产业的一条重要途径就是开发各种智能机器人，以求提高机器人的性能，扩大其功能和应用领域，这正是本领域急需解决的技术问题。     发明内容：   为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案：   升降模块包括升降机构、第一电机、提升梁、吊耳、安装环和第二电机。升降模块包括两个升降机构，两个升降机构分别安装于系统两侧，且两个升降机构中间由提升梁连接，升降机构包括丝杠、维持杠、支撑架，丝杠通过第一电机驱动，每一丝杠两侧各设置有一维持杠，丝杠上转动连接有支撑架，且两个维持杠也均穿过支撑架，提升梁两端分别连接于两升降机构的支撑架上。提升梁底部设置有两个吊耳，且每一吊耳底部设置有安装环，用于将拾取模块吊设于提升梁底部，提升梁底部两吊耳之间的位置处横置有第二电机。     拾取模块包括回转梁、抓梁、回转轮、支架、拾取爪、轨道、气缸。支架为方形框架，方形框架包括前、后梁和左、右梁，支架的左、右梁上表面分别垂直设置有抓梁，两抓梁顶端连接设置有回转梁，回转梁中间位置设置有回转轮。支架前、后梁底面上分别设置有轨道，轨道内咬合有拾取爪所述拾取爪有两个，分别位于支架的左右两侧所述拾取爪能够沿轨道运动，支架的四个角上分别设置有与拾取爪连接的气缸，气缸分别能够驱动两拾取爪沿轨道接近或远离。供料模块为一个小车下部由万向轮支撑，以实现小车的移动，供料模块上表面设置有两排定位孔，定位孔内安装有定位杆，不同长度的板材可以将定位杆安装于不同的定位孔内。     有益效果:   本发明中的建筑机器人具有好的使用性能指标，操作使用方便、工作安全可靠、体积小、重量轻、效率高、外形美观、噪声低。   从机器经济性方面，本发明中的建筑机器人具有良好的机器经济性，具有合理的功能定位，利用最简单的技术途径和最简单合理的结构实现使用功能要求。本发明的自动化建筑机器人解决了板材安装室内装修机器人系统的板材自动供料问题，从而使板材安装室内装修的自动化水平大大提高。板材自动供料系统是供料机械中典型的机电一体化产品，对其进行研究不仅具有很高的应用价值，同时还有很高的理论价值。   本发明的自动化建筑机器人对板材供料系统采用机械电子学思想进行了总体设计。立足于机电一体化的观点，对板材供料系统的结构形式、驱动装置、传动方式等各组成部分进行了较为全面的分析，最后得出板材供料系统的总体方案。该方案结构简单、运行可靠，满足设计基本要求。在满足使用要求的前提下对各种电气元件选型进行了比较，做出经济合理的选择，争取在最大范围内降低成本，满足了设计的经济性要求。结合使用要求，工艺要求等对各种典型零件结构进行设计，使本供料系统做到了安装简单、运行可靠。

  据报道，清华大学的研究人员，研发出一种可以进入人的胃中进行治疗的生物打印机器人。大家都知道胃病可大可小，如果不及时治疗，胃壁上的开放性伤口会变得很严重，有时甚至还需要手术治疗。也许在不太遥远的将来，一个小型机器人有可能从体内将新的细胞移植到这些伤口上。 虽然大家已经听说过用于帮助愈合伤口的生物穿刺器，但这种设备通常相当大，因此仅限于用于外部损伤。   而在最近，中国清华大学的徐弢教授开始着手改变这种状况。通过跟博士生赵文祥的合作，徐弢开发出了一种可以通过内窥镜插入病人胃中的蛇形机器人原型。这是一个Delta机器人，这意味着它的头部由一个刚性基座组成，周围环绕着三条独立运动的手臂。插入时，它会折叠成非常细的形状，然后在到达伤口部位时打开。一旦进入目标位置后，它的手臂就会挤出一根管子并挤压出两种水凝胶生物墨水，一种含有人胃上皮细胞，另一种含有人胃平滑肌细胞。之后，这些物质被沉积在两层独立的层上从而形成覆盖在伤口上的支架。       赵文祥介绍称：“我们用两种方式测试了这个系统。首先，利用人体胃和内窥镜的生物模型来模拟插入和打印过程中的操作元素。然后，我们在细胞培养皿中进行了生物打印试验以此来测试设备在生物打印可用细胞和修复伤口上的有效性。为期10天的细胞培养显示，打印细胞保持在一个较高的生存能力和稳定增殖，这显示了打印细胞支架中细胞的良好生物功能。”       徐弢补充称，他们还有很多工作要做，包括缩小生物打印平台的尺寸和开发生物墨水，未来的研究将集中在这些领域。相关研究报告已发表在《Biofabrication》上。 （文章来源于机器人在线网）

摘要：   本发明涉及一种自动化智能染料机，其包括一对横向平行设置的牵引辊，牵引辊固定在机壳内部两侧的中间位置，在两牵引辊之间设置了第一染料辊和第二染料辊，在两牵引辊之间的染料面上设有布夹，第一染料辊和第二染料辊分别固定在上部平移装置和下部平移装置上，上部平移装置和所述的下部平移装置又分别固定在左部垂直移动装置和右部垂直移动装置上，机壳上设有控制器。   技术领域：   本发明涉及一种纺织机械设备，尤其是涉及一种自动化智能染料机。 技术背景：   目前纺织布料染料采用手工染料，此种染料存在劳动强度比较高，染料不均匀，染料量不易控制，劳动强度比较大，费工费时，由于染料不均匀影响纺织面料涂层的均匀性，影响纺织面料的产品质量。人工染料容易将浆料抛撒在设备周围影响工作环境，而且浆料浪费发明内容。     一种保持纱布纬密均匀的染料机，其包括一对横向平行设置的牵引辊，设于两牵引辊连线下方的染料辊，以及一对分设两牵引辊连线两侧的压浆辊，其特征在于：两牵引辊连线下方还设有夹持装置，夹持装置包括带式输送机，设于带式输送机输送带上的两组分别沿输送方向排列的布夹，以及布夹驱动装置，两组布夹分别设于所述染料辊两端的外侧。此结构只能保证纱布的一面染料均匀，且此结构的染料机需全程人工操作，很耗费人力。     发明内容：   本发明要解决的技术问题是实现纺织面料两面同时染料均匀，减少人工对面料染料的影响，为了克服该问题提供一种自动化智能染料机。     所述的左部垂直移动装置由第一垂直轨道和分别位于染料面上、下的第一小车和第二小车组成，第一小车和第二小车可在第一垂直轨道上移动。所述的右部垂直移动装置由第二垂直轨道和分别位于染料面上、下的第三小车和第四小车组成，第三小车和第四小车可在第二垂直轨道上移动。所述的第一垂直轨道与所述的第二垂直轨道的长度相同，第一小车和所述的第三小车的高度相同，第二小车和所述的第四小车的高度相同。所述的上部平移装置是由第一平移轨道和可在第一平移轨道上移动的第五小车组成，第一平移轨道位于染料面上方，其两端平行固定在第一小车11和第三小车上。下部平移装置是由第二平移轨道和可在第二平移轨道上移动的第六小车组成，第二平移轨道位于染料面下方，其两端平行固定在第二小车和第四小车上。第一平移轨道和所述的第二平移轨道的长度相同。第一染料辊和第二染料辊分别固定在第五小车和第六小车上。     采用上述结构后，本发明所述的一种自动化智能染料机，其具有给布料两面同时染料的能力，且由于布夹的设置致使染料更加均匀，由于此染料机的染料步骤都是由控制器控制，减少了手工染料，提高了效率和产品质量，节省了浆料同时保护了环境。

  2020年，在疫情背景下，物流作为保障国计民生的基础性、战略性产业，展现了新担当。上半年快递单量达到340亿件，同比增长22%，为居家隔离的公众提供了极大的生活便利，包括自动化、智能化仓储系统在内的现代化物流技术也在其中凸显出巨大价值。       8月12日-14日，由中国物流与采购联合会主办，以“科技Yu见未来”为主题的2020全球物流技术大会于海口召开。在本次大会上，有10家企业获得“全国物流机器人应用大赛”的奖项，快仓凭借“基于智能机器人的包裹分拣系统”斩获三等奖。     该包裹分拣系统究竟有哪些创新之处呢？ 1、实现了全场无钢性设备，更加柔性； 2、实现了从包裹入场到分拣完成到出场全流程均由可移动设备进行处理； 3、硬件系统整体模块化设计，各模块对接弱耦合，易于功能或设备扩展，可快速与其它智能设备对接； 4、人机交互设计非常人性化，便于提高作业效率和操作体验，解放人力和减少劳动强度； 5、机器人系统可以按照不同的业务流程来适配功能、性能、作业数量； 6、导航技术和运动控制算法具备运动效率高、安全性能高、作业可靠性高、模块扩展性高、自适应自匹配能力高等特点。 （文章来源于机器人在线网）

摘要：   本实用新型公开了一种模具的自动化放料设备。该种模具的自动化放料设备包括机架，机架设置安装台，安装台安装有排料单元、投胶单元，排料单元包括料仓顶出机构、料仓升降机构、料片顶出机构、料片拉取机构、料片摆放机构、加热机构、模芯，料仓顶出机构将料仓推入料仓升降机构，料片顶出机构将料片顶出至料片拉取机构，料片摆放机构将料片移动至模芯，加热机构给模芯及料片加热，投胶单元包括送胶机构、抓取机构、定位机构、料框，定位机构给料框定位，送胶机构将胶粒输送至指定位置，抓取机构用于将胶粒移动至料框。     技术领域：   本实用新型涉及塑料制品的生产设备，特别涉及塑料制品生产过程中一种自动化放料设备。   背景技术：   塑料压铸模具是塑料制品生产领域常用的模具，一般情况下塑料压铸模具需要人工的放置胶粒、料片、模芯，然后放置于加热的压机内，从而制作出塑料制品，同时这类塑料压铸模具一般都是一模多腔，一副模具内需要放置多个胶料和料片、模芯，而且料片通常放置于料仓内，一个料仓具有多个料片，通常通过人工方式从料仓中取出料片，在放置于模芯上，这样的生产过程存在以下的问题： 1、胶粒具有一定的粉尘，对人体具有一定的影响，人工投送具有一定的危害性，操作工人劳动强度大。 2、投胶过程与放置料片、模芯的过程不能同时进行，容易造成空机状态，限制效率提升。 3、目前的放置过程中，塑料压铸模具处于常温状态下，等投胶与放置料片、模芯的过程结束后才放入加热的压机内，升温到产品加工完成需要较长的时间。     实用新型内容：   本实用新型的目的是提供一种模具的自动化放料设备，通过机械化的方式实现投胶以及在模芯排料，大大降低了人工的劳动强度，减少了投胶过程对人体健康造成的伤害，并且提高了生产效率。   为了实现上述实用新型目的，本实用新型一种模具的自动化放料设备采用如下技术方案：   一种模具的自动化放料设备，包括机架。机架设置有安装台，安装台安装有排料单元、投胶单元，排料单元用于将料片排放至模芯，投胶单元用于将胶粒排放至料框。排料单元包括料仓顶出机构、料仓升降机构、料片顶出机构、料片拉取机构、料片摆放机构、加热机构、模芯，料仓顶出机构用于将料仓推入所述料仓升降机构，料仓升降机构用于将料仓运送至指定位置m料片顶出机构用于将料仓中的料片顶出至料片拉取机构。料片拉取机构用于将料片拉入指定位置。料片摆放机构用于将料片移动至所述模芯，加热机构用于给所述模芯及料片加热，投胶单元包括送胶机构、抓取机构、定位机构、料框，定位机构用于给所述料框定位。       送胶机构用于将胶粒输送至指定位置，抓取机构用于抓取从所述送胶机构移动出的胶粒并将其移动至所述料框中。该种模具的自动化放料设备工作时，将料仓放置于排料单元的料仓顶出机构。通过料仓顶出机构将装有料片的料仓推入料仓升降机构，料仓升降机构将料仓运送至指定位置。通过料片顶出机构将料片送入料片拉取机构，并由料片拉取机构将拉片移动至指定位置，然后通过料片摆放机构将料片送入模芯，同时加热机构对模芯及放置于模芯上的料片加热，实现料片的排料工作，胶粒通过送胶机构送至指定位置，然后抓取机构抓取该胶粒并放置于料框，从而进行投胶工作。     与现有技术相比，本实用新型的有益效果：   在于该种模具的自动化放料设备实现了排料与投胶的同时进行，并且在排料时，加热机构还同时对模芯及料片进行预热，缩短了后续对模芯及料片加热的时间，通过上述机械化的生产方式极大的提高了生产效率，减少了人工参与的过程，降低了对人体健康的危害。

摘要：   本发明涉及板材表面处理领域，特别涉及一种自动化板材表面处理设备。包括PLC控制器、砂光系统和抛光系统、PLC控制器、砂光系统和抛光系统从左至右依次排列安装，砂光系统包括砂光机箱体，砂光机箱体内部从左至右依次排列安装三组水磨砂光装置，砂光机箱体右侧依次固定安装清洗箱、烘干箱和风干箱，抛光系统包括抛光机箱体，抛光机箱体内部设置有摆动机构，摆动机构前后两端各安装两条滑动轨，摆动机构上方固定安装变频往复式电机，摆动机构内部对称设置有两排气动偏心盘式抛光机。     技术领域：   本发明涉及板材表面处理领域，具体而言，特别涉及一种自动化板材表面处理设备。   背景技术：   砂光机的机器按正常程序启动并正常运行后，被磨板坯从机器右端经限板装置和输送辊推动下首先喂入上、下粗砂辊。抛光机也称为研磨机，常常用作机械式研磨、抛光及打蜡。其工作原理是电动机带动安装在抛光机上的海绵或羊毛抛光盘高速旋转，由于抛光盘和抛光剂共同作用并与待抛表面进行摩擦，进而可达到去除漆面污染、氧化层、浅痕的目的。、   砂光过程中产生大量的尘屑等严重污染周围环境，对操作人员的健康造成很大伤害，并且由于板材表面的大量尘屑，无法直接进行接下来的表面处理工作，还需要人工取下板材进行清洗，再进入下一个工序，因此增加了其工作成本，降低了工作效率。     发明内容：   本发明为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种自动化板材表面处理设备。 本发明是通过如下技术方案实现的：   一种自动化板材表面处理设备，包括PLC控制器、砂光系统和抛光系统PLC控制器、砂光系统和抛光系统从左至右依次排列安装，砂光系统包括砂光机箱体，砂光机箱体左侧设有箱门箱门左侧固定安装PLC控制器，箱门下端设置有测厚探头，砂光机箱体内部从左至右依次排列安装第一水磨砂光装置、第二水磨砂光装置和第三水磨砂光装置，第一水磨砂光装置和第三水磨砂光装置的左右两侧各固定安装两根可调式压辊，可调式压辊、第一水磨砂光装置、第二水磨砂光装置和第三水磨砂光装置的底端平行。       砂光机箱体的上方从左至右依次排列安装第一电机、第二电机和第三电机，第一水磨砂光装置、第二水磨砂光装置和第三水磨砂光装置下方设置有第一送料台，第一送料台下方设置有蜗轮蜗杆升降机一，第一送料台左右两端安装支撑在蜗轮蜗杆升降机一的顶部，第一送料台下方还设置有集水盘，集水盘右端底部设有排水口，排水口下方对应设置有过滤水箱，过滤水箱底部出水口处设有循环水泵。砂光机箱体右侧固定安装清洗箱，清洗箱内部设置有清洗喷淋管，清洗喷淋管后方平行安装吸水滚筒，吸水滚筒的动力轴通过皮带连接滚筒电机，滚筒电机安装在清洗箱的上方，清洗箱体右侧固定安装烘干箱，烘干箱内部设有两根加热管，两根加热管之间设有温度传感器，烘干箱上方安装设有风干箱，风干箱内部安装6-8台吹风机。     本发明由于采用了以上技术方案，与现有技术相比使其具有以下有益效果： 1、将砂光系统和抛光系统两者自动化连接，实现了板材可自动经过砂光-清洗-烘干-风干-抛光一系列工序，因此节省了人工成本，提高的工作效率。 2、砂光系统中清洗、烘干和风干过程，使板材经过砂光后直接清除了板材表面的尘屑，从而表面清洁的板材进行抛光，减少了对操作人员的健康伤害，降低环境污染。 3、砂光系统中的三组砂光装置，采用湿法砂光的方式，提高了板材光洁度，并且所装备的砂带从粗至细，提高了砂光均匀性，进一步提高了砂光整体的质量和效率。 4、抛光系统的摆动机构前后摆动，配合气动偏心盘式抛光机的偏心方式对板材进行抛光，可更好的抛光的板材和板材的特殊死角，将板材进行更快更均匀地抛磨，提高抛光精度，节约了加工时间增强了表面光亮度。

  工业机器人可以替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作，还可以替代人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心、自动引导车以及自动检测系统可组成柔性制造系统（FMS）和计算机集成制造系统（CIMS），实现生产自动化。   　　恶劣工作环境及危险工作： 1、热锻车间机器人：高温热锻属于不安全因素很多的作业，车间工作环境恶劣，温度高，噪声大，用工业机器人去操作是最适宜的。 2、压铸车间机器人：压铸车间操作人员在高温、粉尘、重体力环境下生产，条件恶劣，需要工业机器人代替人来完成浇注、上下料等工作。       当今世界近 50%的工业机器人集中使用于汽车领域，常用于搬运、焊接、喷涂、装配、码垛、涂胶、打磨、雕刻、检测等复杂作业。   　　自动化生产领域：   1、搬运：搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器（如机械手爪、真空吸盘等）以完成各种不同形状和状态的工件搬运，大大减轻了人类繁重的体力劳动。通过编程控制各个工序的不同设备相互配合实现流水线作业。搬运机器人广泛应用于机床上下料、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等自动搬运。     2、焊接：目前在工业领域应用最广的是机器人焊接，如工程机械、汽车制造、电力建设等，焊接机器人能在恶劣的环境下连续工作并能提供稳定的焊接质量，提高工作效率，减轻工人的劳动强度。采用机器人焊接是焊接自动化的革命性进步，突破了焊接专机的传统方式。     3、喷涂：喷涂机器人适用于生产量大、产品型号多、表面形状不规则的工件外表面涂装，广泛应用于汽车、汽车零配件、铁路、家电、建材和机械等行业。         4、装配：装配是一个比较复杂的作业过程，不仅要检测装配过程中的误差，而且要试图纠正这种误差。装配机器人是柔性自动化系统的核心设备，末端执行器种类多，以适应不同的装配对象；传感系统用于获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。装配机器人主要应用于各种电器的制造业及流水线产品的组装作业，具有高效、精确、可持续工作的特点。     5、码垛：码垛机器人是机电一体化的高新技术产品，它可满足中低产量的生产需要，也可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、箱体等各种产品的码垛。使用码垛机器人能提高企业的生产效率和产量，同时减少人工搬运造成的错误；还可以全天候作业，节约大量人力资源成本。码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等生产企业。     6、涂胶：涂胶机器人一般采用机器人本体和专用涂胶设备组成。涂胶机器人既能独立实行半自动涂胶，又能配合专用生产线实现全自动涂胶。它具有设备柔性高、做工精细、质量好、适用能力强等特点，可以完成复杂的三维立体空间的涂胶工作。如工作台安装激光传感器进行精密定位，可提高产品生产质量，同时使用光栅传感器能确保工人的生产安全。         7、打磨：打磨机器人是指可进行自动打磨的工业机器人，主要应用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工等工作。打磨机器人广泛应用于 3C、卫浴五金、IT、汽车零部件、工业零件、医疗器械、建材家具制造、民用产品等行业。     8、雕刻;激光雕刻机器人是加工机器人中常用的一种，可实现复杂的自动化雕刻加工。它将激光以极高的能量密度聚集在被雕刻的物体表面，使其表层的物质发生瞬间的熔化和气化的物理变性，达到加工的目的。激光雕刻的加工材质分非金属材料和金属材料。激光雕刻机器人广泛应用于非金属模具加工、铸造工业品加工、卫浴产品模型加工等，具有高效、快速等特点。     9、检测:零件制造过程中检测以及成品检测都是保证产品质量的关键工序，使用检测机器人可以提高工作效率，降低人工检测出错率。检测主要有两个工作内容：一个是检查零件尺寸是否在允许的公差内；另一个是控制零件按质量分类。 (文章来源于中国机器人网)