摘要：

  本实用新型公开了一种鞋材自动化喷涂装置，包括机台，输送机构，其沿机台的台面的一侧设置，输送机构用来输送鞋材，扫描识别机构，其包括三维扫描相机，三维扫描相机通过支架固定在机台的台面的相对于输送机构的另一侧，三维扫描相机处于输送机构的上方，输送机构输送鞋材至三维振镜相机的下方时，三维扫描相机直接扫描鞋材以获得鞋材三维信息和位置信息，喷胶机构，其设置在扫描识别机构的后侧的输送机构的上方，喷胶机构与扫描识别机构数据连接，喷胶机构根据扫描识别机构识别到的鞋材的三维信息和位置信息喷胶。

技术领域：

  本实用新型涉及制鞋领域，特别是涉及一种鞋材自动化喷涂装置。

背景技术：

  自动化制鞋过程中，需要给鞋底或者其他半成品刷胶或者喷胶，胶水具有毒性，所以采用机器人自动喷胶，避免了胶水挥发对工人的伤害。在机器人喷胶过程中就存在着一个难点，就是如何精确的定位物件，然后喷胶。

  现有的技术是采用相机二维识别物件然后根据识别到的信息喷胶，或者使用线扫的方式获取Y、Z两个轴方向的数据，再通过其他机构使物件和线扫相机相对移动，在另一个X轴方向获取数据，通过将X、Y、Z三轴数据整合来得到物件三维信息以供机器人识别喷胶。这些方式有扫描获取三维信息不准确、机构复杂、效率低等缺点。

实用新型内容：

  为了解决现有技术的问题，本实用新型提供一种鞋材自动化喷涂装置，可以直接获取鞋材的三维信息，使三维信息获取更简单、精准、高效。

  本实用新型提供的技术方案如下：

  三维扫描相机扫描完获得鞋材的三维信息和位置信息后，输送机构将鞋材输送到喷胶机构的下方进行喷胶。喷胶机构包括六自由度机械手和安装在六自由度机械手端部的喷胶枪。喷胶机构包括供胶系统。输送机构包括输送带和驱动电机。输送机构包括并列设置的两个输送带，扫描识别机构的个数为两个，该两个扫描识别机构分别用于扫描识别两个输送带上移动的鞋材。输送机构包括并列设置的两个输送带，扫描识别机构的个数为一个，该一个扫描识别机构用来交替扫描识别两个输送带上移动的鞋材。一个扫描识别机构安装在滑轨上，该一个扫描识别机构通过在滑轨上滑动来交替扫描识别两个输送带上移动的鞋材。喷胶机构包括安装底座，六自由度机械手安装在安装底座上，安装底座固定在机台的台面的相对于输送机构的另一侧。

本实用新型提供的技术方案带来的有益效果是：

1、通过设置输送机构，其沿机台的台面的一侧设置，输送机构用来输送鞋材，扫描识别机构和喷胶机构分别设置在输送机构的上方，扫描识别机构用于扫描识别输送机构上移动的鞋材并生成鞋材的三维信息和位置信息，喷胶机构设置在扫描识别机构的后侧，喷胶机构与扫描识别机构数据连接，喷胶机构根据扫描识别机构识别到的鞋材的三维信息和位置信息对鞋材进行喷胶，多个鞋材在平移的过程中可以分别实现三维信息的识别和喷胶，减少了为获取三维信息数据而做的扫描相机和物件相对移动机构，提高扫描效率及准确性。

2、扫描识别机构包含三维扫描相机，三维扫描相机通过支架固定在机台的台面的相对于输送机构的另一侧，三维扫描相机处于输送机构的上方，输送机构输送鞋材至三维扫描相机的下方时，三维扫描相机直接扫描鞋材的三维信息和位置信息，采用三维扫描相机的三维扫描物件，可以直接获取物件三维信息和位置信息，并且三维扫描相机将鞋材的三维信息和位置信息数据传输给喷胶机构以使得喷胶机构对鞋材进行喷胶，提高了喷胶的效率以及准确性。

  三维扫描相机包括投影装置，投影装置由激光器、透镜、微振镜、组合式分光镜、激光器控制芯片和微振镜控制芯片构成，激光器控制芯片控制激光器发出激光光束。通过透镜将激光光束整合或聚焦，激光光束入射到微振镜上，激光光束经过微振镜的反射，通过组合式分光镜将单个激光光束转变为多个激光光束，微振镜在微振镜控制芯片的控制下，沿快轴方向左右快速摆动，将激光光束形成线激光，线激光经过组合式分光镜生成多线激光，通过时序算法实现激光器控制芯片与微振镜控制芯片的协同控制，微振镜的慢轴控制线激光步进和悬停的时间，当系统工作时，微振镜分光式投影装置向被测物投影多条线激光，相机同时进行数据采集，然后通过梯度重心法计算线激光重心矩阵，根据线激光重心矩阵和相机参数，重建出相机的三维模型，以此获得扫描对象的三维信息和位置信息数据。