种磁片连续送料视觉检测设备，包括视觉检测机、连续送料机构，所述视觉检测机包括转盘、驱动电机、视觉检测相机、出料机构，所述连续送料机构将磁片体送至转盘，驱动电机驱动转盘旋转并将磁片体转动至视觉检测相机进行视觉检测，所述出料机构将合格磁片体与不合格磁片体分别输出。本发明提供一种可以连续地对磁片进行供给并进行视觉检测的磁片连续送料视觉检测设备。某        2.根据权利要求1所述的磁片连续送料视觉检测设备，其特征在于：所述送料组件(3)包括送料气缸(3.1)，送料推板(3.2)，所述送料气缸(3.1)推动所述送料推板(3.2)沿挡板(4)设置方向将位于送料位(2.1)的磁片体(1)推出送料。         5.根据权利要求1所述的磁片连续送料视觉检测设备，其特征在于：所述开口(6)的长度小于磁片体(1)的长度。

种物流机器人及其抓取方法，其包括底盘，以及设置在所述底盘上的云台面、机械臂、机械爪和视觉检测模块；所述底盘的上部中央位置处设置有所述云台面，所述云台面上设置有所述机械臂，位于所述机械臂的末端设置有所述机械爪，并在所述机械爪的上部设置有所述视觉检测模块。方法包括：扫描二维码信息或经WIFI通信获取搬运任务；根据搬运任务对机器人运动进行定位；对物块进行识别颜色，根据识别结果先后抓取不同颜色的物块；识别货架下方条形码信息，确定物块放置的货架，完成放置。本发明能实现多区域搬运，并能有效提高工作效率与稳定性，拓宽物流机器人的工作场景。种物流机器人的抓取方法，其特征在于，包括： 步骤S1、扫描搬运任务二维码或经WIFI通信获取搬运任务； 步骤S2、根据搬运任务控制机器人进行目标运动，到达相应目标点； 步骤S3、对物块进行颜色识别，根据识别结果先后抓取不同颜色的物块； 步骤S4、识别货架下方的条形码信息，确定物块放置的货架，完成放置。某        5.如权利要求4所述物流机器人，其特征在于，所述下层底板上设置有主控板、电机驱动板、电池和车轮电机；所述主控板与所述电机驱动板电连接，所述电机驱动板与各电机电连接，所述电池与所述主控板和各电机连接；所述车轮电机设置为三个，分别与一全向轮连接；在所述车轮电机的两侧还分别设置有支撑保护板，用于保护设置在所述车轮电机尾部的霍尔编码器。         8.如权利要求6所述物流机器人，其特征在于，所述机械爪包括连接板、连杆、第三舵机、控制连线、主动齿轮、从动齿轮、第一爪头、第二爪头和弹簧；所述连接板的后部上端与所述第二从动臂的第二端连接，后部下端与所述第一从动臂的第二端连接；所述连杆穿设在所述连接板下部，所述连杆采用中空结构，所述主动齿轮通过第一连接轴与所述第一爪头的第一端连接，且该第一连接轴活动设置在所述连杆的第一端；与所述主动齿轮啮合的所述从动齿轮通过第二连接轴与所述第二爪头的第一端连接，且该第二连接轴活动设置在所述连杆的第二端；位于所述第一爪头的第一端和第二爪头的第一端之间设置有所述弹簧；所述主动齿轮上设置有偏心孔，所述控制连线的第一端固定设置在该偏心孔上，所述控制连线的第二端与设置在所述云台面前部的所述第三舵机连接，由所述第三舵机带动所述控制连线拉紧，带动所述主动齿轮和从动齿轮在所述连杆上由外向内转动，使所述第一爪头和第二爪头向内靠近实现所述机械爪的闭合，同时将所述弹簧压缩；所述第三舵机停止动作时，所述第一爪头与所述第二爪头之间通过所述弹簧的弹力分开，实现所述机械爪的张开。         9.如权利要求8所述物流机器人，其特征在于，所述视觉检测模块设置在所述连接板的前部上方。

种电脑主板视觉检测装置，包括视觉检测控制设备和两个摄像头，视觉检测控制设备一侧设有开口朝上的壳体，壳体通过支撑机构固定在地面上，摄像头通过连接机构安装在壳体上方。壳体内部放置有转动轴，转动轴外壁上呈环形阵列固定有多个支撑板，转动轴一端转动连接在壳体内壁中心处，转动轴另一端贯穿壳体并延伸固定有驱动机构，壳体一侧设置有传送机构，传送机构包括第一皮带轮、第二皮带轮和电机，电机的输出轴与第一皮带轮同轴连接，第一皮带轮和第二皮带轮外侧共同套设有皮带，皮带上等距固定有多个分隔条，本发明可以对主板的两侧均进行检测，无需人工翻转，二次检测，节约了大量的检测时间。种电脑主板视觉检测装置，包括视觉检测控制设备(1)和两个摄像头(10)，其特征在于：所述视觉检测控制设备(1)一侧设有开口朝上的壳体(2)，所述壳体(2)通过支撑机构固定在地面上，所述摄像头(10)通过连接机构安装在壳体(2)上方； 所述壳体(2)内部放置有转动轴(3)，所述转动轴(3)外壁上呈环形阵列固定有多个支撑板(6)； 所述转动轴(3)一端转动连接在壳体(2)内壁中心处，所述转动轴(3)另一端贯穿壳体(2)并延伸固定有驱动机构； 所述壳体(2)一侧设置有传送机构，所述传送机构包括第一皮带轮(14)、第二皮带轮(17)和电机(13)，所述电机(13)的输出轴与第一皮带轮(14)同轴连接，所述第一皮带轮(14)和第二皮带轮(17)外侧共同套设有皮带(15)，所述皮带(15)上等距固定有多个分隔条(16)，所述第一皮带轮(14)和第二皮带轮(17)两侧均转动连接有支撑架(11)，所述电机(13)底部固定有支撑座(12)，所述支撑座(12)固定在其中一个支撑架(11)上，并且所述第二皮带轮(17)设置在壳体(2)中部的一侧。种电脑主板视觉检测装置，其特征在于：所述支撑机构包括固定在壳体(2)底部的两个固定板(7)，两个所述固定板(7)之间固定连接有多个连接杆(29)，并且两个固定板(7)之间的顶部固定连接有呈弧形的底板(9)，所述底板(9)的一端固定有下料板(8)，所述底板(9)的另一端设置于皮带(15)一侧的下方、并固定连接有防坠板(25)，所述防坠板(25)呈倾斜状，所述防坠板(25)靠近皮带(15)的一端的高度大于另一端的高度。 某        4.根据权利要求1所述的种电脑主板视觉检测装置，其特征在于：所述条形通孔(24)的数量与支撑板(6)的数量相同，并且所述第一齿轮(18)、第二齿轮(19)结构相同、尺寸相同。 种电脑主板视觉检测装置，其特征在于：所述转动盘(20)一侧固定有嵌设盘(30)，所述嵌设盘(30)一侧开设有弧形的防撞开口(31)，所述活动盘(22)上开设有多个嵌设开口(23)，所述嵌设盘(30)与其中一个嵌设开口(23)相接触。 某

种智能垃圾箱，包括机罩、垃圾投递组件、破袋翻转组件和视觉检测组件；所述机罩包括方通支架、前面板、一个以上的侧门板、上盖板、后门板、厨余垃圾车和其它垃圾车；所述方通支架的两侧面均安装有侧门板，方通支架上方安装有上盖板，方通支架正面安装有前面板，方通支架背面安装有后门板；所述前面板上方设置有显示器、喇叭口、蜂鸣器、扫码口和人脸识别口；所述前面板下方两侧安装有一个以上的有害垃圾箱，前面板下方中间设置依次设置有厨余垃圾口和其它垃圾口。本发明采用扫码或脸部识别方式，搭配有摄像机记录仪，并有对投放不符有反馈通知，功能多样，外观漂亮大方，具有很大的实用价值。种智能垃圾箱，其特征在于：包括机罩(73)、垃圾投递组件(74)、破袋翻转组件(75)和视觉检测组件(76)； 所述机罩(73)包括方通支架(1)、前面板(2)、一个以上的侧门板(3)、上盖板(4)、后门板(5)、厨余垃圾车(13)和其它垃圾车(14)；所述方通支架(1)的两侧面均安装有侧门板(3)，方通支架(1)上方安装有上盖板(4)，方通支架(1)正面安装有前面板(2)，方通支架(1)背面安装有后门板(5)；所述前面板(2)上方设置有显示器(6)、喇叭口(9)、蜂鸣器(10)、扫码口(11)和人脸识别口(12)；所述前面板(2)下方两侧安装有一个以上的有害垃圾箱(7)，前面板(2)下方中间设置依次设置有厨余垃圾口(16)和其它垃圾口(17)；所述前面板(2)下方设置有叉车位封板(18)，上盖板(4)下方靠近前面板(2)处安装有广角摄像机(8)；所述厨余垃圾车(13)和其它垃圾车(14)安装于机罩()内部靠近后门板(5)处。        6.根据权利要求1所述的智能垃圾箱，其特征在于：所述垃圾斗组件(46)包括支撑导向柱(47)、卡块(48)和垃圾斗(49)；支撑导向柱(47)穿过无油衬套(60)通过卡块(48)固定于托架(45)上，垃圾斗(49)固定于一个以上的支撑导向柱(47)上，托架(45)上安装有称重传感器(50)，垃圾斗(49)里面安装有破袋刀(51)，垃圾斗(49)两侧装有夹垃圾袋组件(52)。

种吸管视觉检测机用于吸管生产商或者吸管使用企业，可检测吸管外观缺陷和内部缺陷。人工检测产品质量时，无法长时间保持高度专注，以至检测效果不理想存在误检的情况，对于瑕疵很小的不合格品，人工检测也不容易发现，出现漏检。针对此种情况，基于机器视觉技术开发了吸管视觉检测机。本发明的图像获取单元为工业相机、镜头和光源，可以保证长时间稳定的获取图像。在保证速度的前提下，选取合适分辨率的工业相机和镜头，可实现高精度、高速的检测。某        2.根据权利要求1所述的种吸管视觉检测机，其特征在于，将所述距离传感器替换为磁力传感器，所述被感应齿轮的齿部为铁质或钢质材料，通过所述被感应齿轮对所述磁力传感器“有齿靠近”、“无齿靠近”两种状态的感应，实现电信号的转化，从而引导图像处理软件对所述吸管图像采集装置对吸管、相邻两根吸管之间的连接膜之间的区分。         8.根据权利要求1-5所述的吸管视觉检测机，其特征在于，在传动轮、传动压紧轮后设置滑道，使吸管料带经过传动轮和传动压紧轮后从所述滑道滑下，所述图像处理软件对所述吸管图像采集装置所采集的图像进行分析，发现异常时，触发所述传动轮暂停，使问题吸管停止在所述滑道上，便于定位查找。         11.根据权利要求1-5所述的吸管视觉检测机，其特征在于，在所述吸管图像采集装置所拍摄位置吸管料带背面位置设置光源，光线通过吸管料带照向所述吸管图像采集装置的镜头。

种基于视觉检测塔筒晃动的标记物识别方法，基于目标检测网络对图像中标尺的识别，分别计算图像中，目标包围框内的非标尺区域与目标包围框的比值，和标尺位于该目标包围框以外的部分与整个标尺的比值；对上述两个比值加权求和，得到该目标包围框的识别精度值；取标尺所有目标包围框识别精度值中最小的一个，则对应的目标包围框为最优的包围框，即为最终的识别标尺。本发明的方法基于目标检测，通过最大化拟合的方法优选出最佳优度的图像识别标尺，提高计算塔筒晃动的准确性。某        2.根据权利要求1所述的基于视觉检测塔筒晃动的标记物识别方法，其特征在于：定义参与计算的区域： 目标检测网络对图像中标尺的识别区域为区域A，其中像素点集合记为集合A；目标包围框区域记为区域B，其中的像素点集合记为集合B； 目标包围框内的非标尺区域记为区域C，其中像素点集合 ； 标尺位于该目标包围框以外的部分记为区域D，其中像素点集合 。         5.根据权利要求4所述的基于视觉检测塔筒晃动的标记物识别方法，其特征在于：若标尺形状为圆形，所述尺寸信息则是圆的半径；若标尺形状为矩形，所述尺寸信息是矩形的长和宽；若标尺形状为不规则图形，所述尺寸信息是识别的面积。

种笔帽硅珠安装视觉检测装置及方法，装置包括摄像头、上位机、用于安装摄像头的固定支架，以及安装固定待测笔帽的工作台，工作台上设有环形光源，该环形光源位于工作台上的笔帽安装位处，摄像头与上位机通过传输线连接，上位机被配置为执行以下步骤：当环形光源点亮时，接收摄像头采集的待测笔帽的轴向图像；对采集的图像依次进行灰度和二值处理；计算笔帽硅珠区域的面积，若小于阈值，则输出异常值。与现有技术相比，本发明通过环形光源从笔帽端部照亮笔帽，然后从笔帽开口处采集笔帽的轴向图像，依次经过灰度和二值处理，通过硅珠部分的面积实现硅珠安装角度是否正确的视觉检测，大大提高了硅珠的检测效率。        1.种笔帽硅珠安装视觉检测装置，其特征在于，所述阈值具体为：  其中：ST为阈值， 为所有硅珠安装正常的情况下的笔帽硅珠区域的面积的平均值，α为比例系数，取0.9-1。 某        4.根据权利要求1所述的某        6.根据权利要求1所述的种笔帽硅珠安装自动检测方法，其特征在于，包括： 当环形光源(3)点亮并从待测笔帽(2)闭合端部轴向照射待测笔帽(2)时，接收摄像头(5)采集的待测笔帽(2)的轴向图像，其中，所述图像从笔帽开口方向拍摄得到； 对采集的图像依次进行灰度处理和二值化处理； 基于二值化处理后的图像，计算笔帽硅珠区域的面积，若小于阈值，则输出异常值。 种笔帽硅珠安装自动检测方法，其特征在于，所述阈值具体为：  其中：ST为阈值， 为所有硅珠安装正常的情况下的笔帽硅珠区域的面积的平均值，α为比例系数，取0.9-1。

种基于人工智能的电子部件自动化装备装置，包括桌架、智能检测仪、PLC处理器、若干电磁阀、若干电子元件，智能检测仪包括视觉检测相机，桌架一侧设有供料筒，供料筒相远离的两侧均固定设有安装架，安装架一侧均与桌架一侧固定连接，桌架一侧滑动连接设有U型供料板，U型供料板相远离的两侧均设有往返运动装置。本发明，通过设置智能检测仪、视觉检测相机、供料筒、U型供料板、往返气缸、升降块、升降管、升降气缸、排出孔、顶出气缸、L型推料架、推料气缸、导向槽、U型导向罩、装料盒，使其具有自动检查、自动连续送料、自动分类、自动打包等功能。        1.某        3.根据权利要求1所述的某        5.根据权利要求1所述的种基于人工智能的电子部件自动化装备装置，其特征在于，所述自动顶出装置包括顶出块（28），所述升降管（11）一侧设有导向孔，所述顶出块（28）滑动连接在导向孔内侧，所述升降管（11）一侧固定设有U型支撑架（29），所述U型支撑架（29）一侧设有气缸孔，所述气缸孔内侧固定设有顶出气缸（30），所述顶出气缸（30）需通过气管与电磁阀（4）气动连接，所述顶出气缸（30）的轴端固定连接在顶出块（28）一侧上。 种基于人工智能的电子部件自动化装备装置，其特征在于，所述快速拆装装置包括U型锁紧架（31），所述U型锁紧架（31）固定连接在桌架（1）一侧上，所述U型锁紧架（31）内侧滑动设有锁紧板（32），所述锁紧板（32）一侧与装料盒（21）一侧可拆卸连接，所述U型锁紧架（31）一侧设有锁紧孔，所述锁紧孔内侧固定设有锁紧气缸（33），所述锁紧气缸（33）需通过气管与电磁阀（4）气动连接，所述锁紧气缸（33）的轴端固定连接在锁紧板（32）一侧上。

种智能汽车底盘检测方法及装置，该方法包括：移动被检车辆以使横向第一连接轴位于间隙仪的上方；根据车辆信息对底盘进行视觉检测；根据车辆信息对横向第一连接轴进行力学检测，完成力学检测后，间隙仪的左滑平台位于左侧第一预设位置且右滑平台位于右侧第一预设位置，横向第一连接轴处于拉伸状态；保持横向第一连接轴处于拉伸状态的情况下，移动被检车辆以使横向第二连接轴位于间隙仪的上方，被检车辆移动过程中对横向第一连接轴进行力学检测；对横向第二连接轴进行力学检测。本发明可对移动中的车辆进行力学检测，从而实现车辆底盘缺陷的动态分析，检测更为全面，准确。种智能汽车底盘检测方法，其特征在于，包括： 采集进入检测工位的被检车辆的车牌信息，并根据所述车牌信息识别所述被检车辆的车辆信息； 移动所述被检车辆，以使所述被检车辆的横向第一连接轴位于间隙仪的上方，此时，所述间隙仪的左滑平台位于左侧初始位置且右滑平台位于右侧初始位置，所述横向第一连接轴处于初始状态； 根据所述车辆信息，启动视觉检测系统对所述被检车辆的底盘进行视觉检测； 根据所述车辆信息，启动力学检测系统对所述间隙仪上的横向第一连接轴进行力学检测，其中，完成力学检测后，所述间隙仪的左滑平台位于左侧第一预设位置且右滑平台位于右侧第一预设位置，所述横向第一连接轴在所述间隙仪的作用下处于拉伸状态，所述左侧初始位置与右侧初始位置之间的距离小于所述左侧第一预设位置与右侧第一预设位置之间的距离； 保持所述横向第一连接轴处于拉伸状态的情况下，移动所述被检车辆，以使所述被检车辆的横向第二连接轴位于所述间隙仪的上方，被检车辆移动过程中启动力学检测系统对横向第一连接轴进行力学检测，以实时采集车轮旋转过程中横向第一连接轴的拉力信号，并根据所述拉力信号识别所述被检车辆的底盘缺陷，根据所述拉力信号识别的所述被检车辆的所述底盘缺陷为底盘连杆连接质量； 根据所述车辆信息，启动力学检测系统对所述间隙仪上的横向第二连接轴进行力学检测； 存储所述视觉检测及力学检测的结果。种智能汽车底盘检测装置，其特征在于，包括车辆识别系统、底部工作区、间隙仪、视觉检测系统、力学检测系统及处理系统，所述间隙仪设于所述底部工作区的上方； 所述车辆识别系统用于采集进入检测工位的被检车辆的车牌信息，并根据所述车牌信息识别所述被检车辆的车辆信息； 所述视觉检测系统设于所述底部工作区内，用于根据所述车辆信息对所述被检车辆的底盘进行视觉检测；视觉检测时，所述被检车辆的横向第一连接轴位于间隙仪的上方，所述间隙仪的左滑平台位于左侧初始位置且右滑平台位于右侧初始位置，所述横向第一连接轴处于初始状态； 所述力学检测系统设于所述间隙仪上，用于根据所述车辆信息对所述间隙仪上方的横向第一连接轴及横向第二连接轴进行力学检测；其中，完成对所述间隙仪上方的横向第一连接轴进行力学检测后，所述间隙仪的左滑平台位于左侧第一预设位置且右滑平台位于右侧第一预设位置，所述横向第一连接轴在所述间隙仪的作用下处于拉伸状态，所述左侧初始位置与右侧初始位置之间的距离小于所述左侧第一预设位置与右侧第一预设位置之间的距离；然后，保持所述横向第一连接轴处于拉伸状态的情况下，移动所述被检车辆，以使所述被检车辆的横向第二连接轴位于所述间隙仪的上方，被检车辆移动过程中启动力学检测系统对横向第一连接轴进行力学检测，以实时采集车轮旋转过程中横向第一连接轴的拉力信号，并根据所述拉力信号识别所述被检车辆的底盘缺陷，根据所述拉力信号识别的所述被检车辆的所述底盘缺陷为底盘连杆连接质量； 所述处理系统与所述视觉检测系统及力学检测系统分别连接，用于存储所述视觉检测及力学检测的结果。         9.如权利要求7所述的智能汽车底盘检测装置，其特征在于，所述间隙仪包括左滑平台及右滑平台； 所述力学检测系统包括设于所述间隙仪上的拉力传感器及力学识别器，所述拉力传感器用于实时采集所述左滑平台、右滑平台及被检车辆移动过程中的拉力信号，所述力学识别器用于根据所述拉力信号识别所述被检车辆的底盘缺陷； 所述力学检测系统对横向第一连接轴进行力学检测时，所述左滑平台及右滑平台向预设方向移动，所述横向第一连接轴所对应的车轮随所述左滑平台及右滑平台移动，并拉动所述被检车辆的底盘连杆； 所述力学检测系统对横向第二连接轴进行力学检测时，所述左滑平台及右滑平台返回初始位置，所述横向第二连接轴所对应的车轮随左滑平台及右滑平台移动，并拉动底盘连杆。

罐盖视觉检测与定位方法，包括如下步骤：目标识别步骤：针对罐盖图像进行模板匹配，获取感兴趣区域；初步定位步骤：对于获取到的感兴趣区域进行轮廓匹配正六边形模板，缩小检测区域；精确定位步骤：根据罐盖中心的灰度特性进行阈值分割，提取中心孔作为罐盖中心；位姿解算步骤：根据标定的位姿关系解算出罐盖中心在世界坐标系下的二维坐标，并将其与高度传感器得到的数据融合，得到罐盖中心在世界坐标系下的三维坐标。本发明通过预先存储不同光照度下的模板，避免复杂的算法，同时又能满足不同环境下的检测需求，解决了光照条件对检测的影响，并通过模板匹配和轮廓匹配两种不同方法两次缩小了检测范围，确保能更准确地检测罐盖中心。罐盖视觉检测与定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 目标识别步骤：针对罐盖图像进行模板匹配，获取感兴趣区域； 初步定位步骤：对于获取到的感兴趣区域进行轮廓匹配模板，缩小检测区域； 精确定位步骤：根据罐盖中心的灰度特性进行阈值分割，提取中心孔作为罐盖中心； 位姿解算步骤：根据标定的位姿关系解算出罐盖中心在世界坐标系下的二维坐标，并将其与高度传感器得到的数据融合，得到罐盖中心在世界坐标系下的三维坐标。        6.一种罐盖视觉检测与定位系统，其特征在于，包括： 目标识别模块：针对罐盖图像进行模板匹配，获取感兴趣区域； 初步定位模块：对于获取到的感兴趣区域进行轮廓匹配正六边形模板，缩小检测区域； 精确定位模块：根据罐盖中心的灰度特性进行阈值分割，提取中心孔作为罐盖中心； 位姿解算模块：根据标定的位姿关系解算出罐盖中心在世界坐标系下的二维坐标，并将其与高度传感器得到的数据融合，得到罐盖中心在世界坐标系下的三维坐标。         9.种罐盖视觉检测与定位装置，其特征在于，包括权利要求6所述的罐盖视觉检测与定位系统或者权利要求7所述的存储有计算机程序的计算机可读存储介质。