一、码垛机的主要结构和工作原理

   全自动码垛机主要由地上轨道、上导轨、辅梁、装载平台、滑动接触线、操作面板、起重行走电机、各种检测开关等各部分组成。通过与上层管控系统的连接，码垛机可以完全实现货物入库和出库作业的自动化。码垛机与立体货架之间的通信采用红外通信。这样既避免了车间布线过多，又有较强的抗干扰能力。单片机作为测控的核心，通过RS485与上层管理系统（计算机或手持箱）进行通信。为了及时响应上位机或手持箱发出的指令，系统软件采用串口通信中断的方式，可以在最短的时间内与上位机或手持箱建立通信。

　　二、码垛机故障分析及解决方案

　　在生产发展过程中，自动进行立体仓库码垛机的故障报警系统一般可以分为以下三类：

　　1、货物形状不规则引起的码垛机故障报警。配方仓库包装外观报警的原因分析及对策一般来说，由于包装损坏引起的堆垛机外观报警，所以在包装入库时,需要检查烟包的烟盒是否标准，对不标准的烟包进行重新整理和捆扎，并对损坏的烟盒进行加固。配件仓库配件外观报警原因分析及对策香烟配件种类繁多，如纸、衬纸、箱皮、皱滤棒等。各种配件入库前，都是手动将配件放在托盘上。由于放置位置偏差或配件固定不可靠，配件超出托盘，用于固定外观的胶带脱落，导致堆垛机外观报警，需要重新排列货物类型。成品库：烟箱外观报警原因及对策机器人手臂自动将成品烟放在托盘上。如果机器人堆叠的货物类型不标准，堆叠器的外观会报警。观察调整机械臂的码垛情况，调整参数，使货物类型标准化。

　 　2、其次，故障报警是由于码垛机的电气或机械原因引起的。（1）“1011”故障是辅料仓库3＃码垛机运行中经常出现的故障。故障问题现象： 3＃码垛机在正常出入库管理操作活动过程中出现突然没有停止工作运行，故障指示灯闪烁，查询触摸屏上显示的报警功能代码为‘1011’，变频器中查询相关故障代码表‘1011’异常。在码垛机操作屏幕上复位后，堆垛机将继续发出报警，报警代码为“1077”或“2506”。以查询故障

　　经过仔细分析，发现这次故障主要是由以下原因造成的。同时总结了一些相应的处理技术措施：变频器报警：参数可以调整管理不当，根据系统报警功能代码重新开始调整相关参数；检查轨道螺丝是否紧固，电源线（滑动接触线）是否发展水平，是否有明显的变形和损坏，集电器与滑动接触线的接触社会是否具有良好，集电器的电刷是否存在磨损。如果发现电刷磨损严重，需要更换；检查行走和提升电机的接触器触点是否过度磨损。如果有明显磨损，电机电流不稳定，变频器启动保护功能，则必须更换接触器进行故障排除；测量行走提升电机变频器主电路电源输入(R/S/T)电压是否正常，检查变频器控制电路接线是否损坏；检查变频器输出端子(U/N/W)是否短路。如果任何一组之间短路，变频器就会失效。确认电机电磁制动器的开启状态，以判断是否因机械原因超载；检查电机电阻值，测量电机电路是否良好（2）成品仓报“1941”故障。故障问题现象： 4＃出库时报警，报警系统代码为‘1941’，提升自己位置信息偏离。经过一个全面进行细致的分析，此次系统故障的原因及处理技术措施研究总结方法如下：检查定位光电开关是否可以工作人员正常，调整自己定位光电位置；用水平仪检查货位横梁是否发展水平变形，不水平时调整或更换横梁；检查提升空间位置光电开关是否需要工作能够正常；检查升降定位块是否存在松动脱落，调整紧固；更换升降编码器，确认接口板是否出现损坏。

　　（3）码垛机运行中突然出现断电。（1）超速进行保护工作钢丝绳断开关技术动作，调整自己行程控制开关和撞脚间隙，拉紧钢丝绳；（2）过载环境保护系统开关以及动作，调整发展行程开关和撞脚间隙；（3）集流体与滑动接触线之间的接触过程中损坏问题导致出现短路，更换集流体；（4）集电器公司瞬间断电，更换集电器或检查通过滑动接触线接头；滑触线接头螺栓松动，检查并拧紧滑触线接头。

    3、信息沟通，导致故障报警。仓库管理控制信息系统可以通过一个以太网连接到西门子中国工业级路由网关，PLC和HMI通过分析各自的以太网接口连接到路由网关，接收上位机（WCS）的进出进行分配工作指令，并将搬运和装载或报警功能状态之间传输到上位机[3]。在信号传输过程中，由于外界环境的干扰，会出现信号传输失败的现象。主要有三种情况： （1）无法与上位机连接；（2）在配方仓库中重复入库的货物；（3）配方仓取空货物。