焊接机器人在五金、机械、电器等焊接方面经常会用到，而这类自动化设备也在许多方面取代人工焊接的方式，也加速了工作速度，今天小编要介绍的是六轴机器人之焊接机器人，那你知道六轴机器人之焊接机器人主要功能介绍有哪些吗？下面相关信息由大学仕自动化设备采购服务平台的工作人员为您详细介绍。  1.原始路径再继续：六轴机器人之焊接机器人主要功能介绍，焊接过程中发生气流量异常、焊丝用完和暂时停止时，排除故障后可直接调用“继续上次焊接”命令，焊接机器人可从任意位置自动到暂停的位置继续进行焊接。  2.故障检测和预测：检测出报警发生后，从控制装置获取数据，推测故障部位并依次列出高故障部位，显示部件更换顺序，计算机上的诊断情况，可使用iPendant在现场查看。此外，计算机定期从现场的焊接机器人中获得运行数据，并对所取得的数据进行分析，判断机器人的运行状态是否正常，并提示用户应对即将到来的故障。  3.防碰撞功能：六轴机器人之焊接机器人主要功能介绍，六轴机器人焊枪与外部物体相碰撞时可自动折回，保护焊枪和机器人本体。专家数据库：通过在程序中设定焊接条件，系统可自动完成排焊道和相应焊接参数调整。示教编程：通过机器人配置的示教器实现现场编程。焊枪摆动：在焊接时不仅可以实现常用的SIN型、锯齿型、圆型、8字型、L型等摆焊模式，还可以根据具体工件的形状实现自定义摆焊功能，由此增大了焊道宽度，提高了焊接强度，保证焊道美观度。  4.状态显示：六轴机器人通过示教器可以显示整个焊接机器人系统的运行状态，包括程序运行状态、焊接过程参数变化、系统参数变化、机器人当前位置、执行历史记录、安全信号、报警记录等，由此客户可以及时了解焊接机器人系统的状态，做到提前预防焊接机器人系统出现问题。  5.输入/输出文件：六轴机器人之焊接机器人主要功能介绍，六轴机器人系统中的系统文件以及示教程序文件等可以存储到机器人控制柜内部的存储卡，也可以提取到外部设备，通过离线编程软件编写的程序也可以载入到控制柜内部，由此客户可以定期备份系统文件，一旦机器人系统出现问题后可以将系统文件还原来解决焊接机器人的相关问题。  大学仕是一家专注于解决自动化设备采购问题的服务平台。大学仕聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学仕平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。  通过以上大学仕专家对六轴机器人之焊接机器人功能相关的介绍，相信您对自动化设备有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时候一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。  以上就是小编整理的六轴机器人之焊接机器人主要功能介绍相关的内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多自动化设备的相关信息，请留意本网站的最新更新。

  9月25日，人工智能机器人公司猎户星空正式发布机械臂咖啡机器人智咖大师。新品由猎户星空与同仁堂知嘛健康联合推出同仁堂健康党委副书记门庆华，猎户星空董事长傅盛出席发布会。据介绍，六轴双臂制饮机器人智咖大师，是猎户星空针对咖啡场景推出的智能服务机器人产品。  硬件方面，智咖大师采用了仿生外观，六轴双臂设计，可支持复杂冲泡动作，可靠执行每一步动作，保证饮品口感。据悉，相比于价格高昂的工业级机械臂，猎户星空携手猎豹移动持续投入研发，降低了机械臂成本，单只机械臂成本由臂十几万元降至几万。  此外，智咖大师配备RGB深度相机，可及时反馈，实时监控双臂状态、饮品制作状态，智能补差，确保机械臂的安全运作；炫彩指示灯24小时显示整机工作状态；机械夹爪可根据抓取物体调整抓取力度和距离，保证高品质制饮的稳定性；而尾部铝合金急停按钮，可轻按触发紧急制动，配合防撞检测、电子边界等确保机器人操作过程安全。  软件方面，智咖大师实现模块化设计，借助开放的机械臂开发平台猎户星空Arm OS系统，快速根据用户具体需求实现机器人的应用部署；此外，借助猎户星空覆盖AI全链条技术的算法能力，智咖大师完成了超过3000小时AI学习、30000小时双臂调教、百万数据级视觉训练，实现复位误差可精确到0.1mm。  据介绍，智咖大师是猎户星空在机械臂无人咖啡亭“豹咖啡”基础上，继续深度融合软硬一体化理念，实现的机械臂机器人产品系列升级。这款六轴双臂制饮机器人，可以满足咖啡馆、线下门店、产业园区、会展、城市会客厅等多元化场景需求，并进一步发挥机器人在实体场景智能化过程中的标准终端作用。拒透露，与智咖大师同时规划和研发的，另一款双臂制饮机器人猎户星空“智茶师傅”也将在不久推出上市。  此次猎户星空与同仁堂知嘛健康合作，将结合年轻消费者的生活习惯和消费偏好推出定制“秋季养生咖啡”，营造沉浸体验式的健康生活消费场景。此外，配合猎户星空智能服务机器人产品系列，可完成主动招揽、迎宾接待、讲解答疑、领位点单、饮品递送等工作，形成新零售场景的智能化解决方案。（文章来源于机器人在线网）

  埃尔朗根大学附属医院是德国最著名的医学院之一，成立于1824年，具有德国顶尖的肿瘤治疗中心和综合研究中心，在肠癌及放射治疗方面处于世界领先地位。其领导的SEON科研项目借助史陶比尔TX200六轴机器人和磁头引导磁性纳米粒子及其装载的药物精确定位并对抗肿瘤。在机器人的帮助下，可以大大减少化疗副作用，这项技术有望在几年内彻底改变纳米医学。  肿瘤学领域的自动化应用代替化疗：机器人在医疗手术中表现出色，尽管尚未普及，但具有广阔的应用前景。德国埃尔朗根大学医院的SEON科研项目首次将史陶比尔机器人应用于肿瘤学领域。常规的癌症治疗方式为手术或化疗，后者对患者来说过程异常艰辛，而且任何化疗过程都会对身体造成巨大伤害。对抗癌细胞所必需的高剂量药物在全身循环，它们也会影响健康的细胞，让患者变得更为虚弱。  SEON开辟了利用机器人技术治疗肿瘤的全新途径，通过对实体肿瘤或转移瘤的精确定位治疗来替代传统化疗。为此，德国埃尔朗根大学医院的研究小组开发了可注射到患者体内的磁性纳米粒子作为药物的运输工具, 所使用的纳米粒子大小仅为头发直径的万分之一。  配备磁头的史陶比尔 TX200 重负载六轴机器人负责完成此精细任务。在磁性药物靶向的过程中，磁头会在患者身体上方停留，将具有活性成分的磁性纳米粒子直接导向肿瘤。目前该项目处在研究阶段，投入实践还需要医生、工程师和机器人专家的共同努力。  符合医院安全标准的严格预防措施：通常，医院在项目建设初期，隔断墙施工之前就要引入大型设备，例如X射线机或CT扫描仪等。而在SEON项目中，史陶比尔TX200重负载机器人是在医院已经投入运行后安装的，这需要专业的工程规划。施工方先打通一堵外墙，将预装好的机器人和基座运到大楼里，再封闭外墙。整个过程没有影响医院的日常工作。  为了使TX200的安装符合最高安全标准，施工方提前对治疗室的地板进行静态测试，并加固地面基座以承受两吨重的机器。机器人精确落位后，用混凝土浇筑在基座周围，充分确保机器人安全运行。电气和控制系统连接后， TX200很快即可投入使用。  为了确保安全使用机器人进行研究，史陶比尔专家对两名医生进行深度的机器人的控制和技术培训，从而能在肿瘤科的假人上安全地操TX200机器人，推进磁性药物靶向的研究。同时由史陶比尔的技术专家对机器人进行设置和编程。与工业环境不同，TX200没有设置防护隔断。因为在临床环境中，医护人员和机器人需要在有限的空间内协同工作，以便为患者提供最佳治疗。  磁性机器人比手动控制更灵敏：埃尔朗根大学医院开发出了装载有合适药物的磁性纳米粒子作为药物运输手段，通过成像得到肿瘤精确参数数据并直接传递给机器人控制器，配备强大磁体的史陶比尔TX200机器人便会了解肿瘤的确切位置，再根据基本的磁性原理来引导纳米粒子。机器人沿着预先规划的路径，紧贴患者的身体轮廓运动，而纳米粒子会随之到达患者体内的肿瘤位置。  史陶比尔机器人通过最直接的路径到达肿瘤坐标，将纳米物质注射到体内后会破坏肿瘤的DNA而不伤害健康组织。药物不必穿过整个机体即可到达需要作用的细胞，显著减轻了患者的负担，且大大减少了对健康细胞的误伤。  机器人磁性末端的运动比人的手更灵敏，在TX200机器人的帮助下，医生的工作变得 更加精确。此前都是通过人工手动操作磁体引导纳米粒子移动，且每次操作只能处理一个肿瘤部位，用机器人可以同时处理多个部位。  医护人员的运动机能和操作精确度是有限的。未来我们可以使用史陶比尔六轴机器人来全权负责磁场控制。全自动化的机器人操作，以及更多的运动轴都会使治疗受益颇多。  

  现在许多厂家都在生产自动化设备，因为随着人们生活水平的提高，需求的东西越来越多以及精致，人工已经不能够满足市场需求，自动化技术顺势而出，广东翠峰机器人科技股份有限公司涉及五金冲压搬运、折弯、数控加工、动态检料、码垛、喷涂、焊接、贴标、自动装配以及非标自动化设备的应用，下面我们来了解一下公司的六轴机器人设备，其价格又是多少？   翠峰科技公司经营范围包括：工业机器人，工业自动化控制系统，工业机器人应用及系统集成，非标自动化设备及智能制造设备研发及应用，非标自动化设备，机器人，自动生产线集成设计，生产，加工，安装，调试及销售，机器人及非标自动化设备的技术咨询及支持。公司六轴机器人设备价格在几万到几十万不等，根据您要加工或者生产的物料来进行选择。 使用工业机器人自动化生产作为解决生产问题的优势是： 1、稳定和提高焊接质量，保证一致性。 2、提高生产率，可以24（小时）以及365（天）生产。 3、改善工人劳动条件。 4、降低对工人操作技术的要求。 5、缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 6、可实现批量产品自动化，避免工伤。 7、提高公司形象，给客户更强烈的技术信任感   以上是广东翠峰机器人科技股份有限公司关于六轴机器人设备价格方面相关的一些介绍，如果您想要了解更多相关内容，或者想要咨询服务，可拨打下方联系方式：17191387467

  现在自动化技术迅猛发展，工业向自动化生产转型，而自动化进程的不断推进，带动一系列自动化设备产业发展，未来国内制造业的大规模生产转型，将带动工业机器人、六轴机器人、机械手以高复合增长率快速扩张市场。广东翠峰机器人科技有限公司致力于研发工业机器人应用及系统集成，同时还专注于非标自动化设备及智能制造设备研发及应用，下面和小编一起去看看其中公司六轴机器人运行有哪些工作原理。   自动化六轴机器人设备近些年被广泛地应用在工业革命中，慢慢地成为替代人工的设备，已经成为不可缺少的机械之一。随着社会的自动化性质越来越强，许多人工操作的传统机械已被摒弃，渐而被代替的是自动化操作，机器可以有效的提升工作效率、工作时间、节约人工成本。   六轴机器人通过机器换人来实现自动化，被应用于数控机床自动上下料，冲压自动上下料，搬运，码垛，喷涂等行业，是21世纪智能化的产物，此类机器人由执行机构、驱动系统、控制系统组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。而控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。   工业机械手的基本工作原理是在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的、有顺序、有运动轨迹、有速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号，位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以的精度达到设定位置。其中驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的，主要由动力装置、调节装置和辅助装置组成。   以上是广东翠峰机器人科技股份有限公司关于六轴机器人运行的工作原理方面相关的一些介绍，如果您想要了解更多相关内容，或者想要咨询服务，可拨打下方联系方式：17191387467

  现在国家一直在大力发展工业与科技，这两方面可以极大的提高国家的发展力水平与经济水平，许多自动化设备也被越累越多的人选择，今天要来了解的是机器人设备。广东翠峰机器人科技股份有限公司是一家涉及五金冲压搬运、折弯、数控加工、动态检料、码垛、喷涂、焊接、贴标、自动装配以及非标自动化设备应用的公司，那其中六轴机器人有哪些特点呢？ 机器人设备特点如下： 1、速度快：采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了速度，从而缩短了循环周期的时间，提高生产效率。 2、精度高：机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程中不断重复定位，保证精度。 3、密封性好：各轴间密封，适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中使用。 4、外形小巧相对负载大：机械手的臂宽设计有一定距离，减少了与周边设备的干扰。 　　   六轴关节机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的六轴机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。此类工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置(例如包装、码垛和SMT)、产品检测和测试等，所有的工作的完成都具有速度和准确性。     采用六轴机器人配合非标设备，取代原来的人工操作。 可实现工件的自动下料，自动装配及贴标，自动剪水口等一系列工艺的自动化操作。六轴机器人、六轴机械手是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活，是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也广泛。     以上是广东翠峰机器人科技股份有限公司关于六轴机器人特点方面相关的一些介绍，如果您想要了解更多相关内容，或者想要咨询服务，可拨打下方联系方式：17191387467

申请号：CN201910497610.X 申请日： 2019-06-10 公开（公告）号：CN110282319A 公开（公告）日：2019-09-27 发明人：刘汉芹;张海艳 申请（专利权）人：潍坊海丰自动化科技有限公司 代理机构：北京联瑞联丰知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人：田洪运 申请人地址：山东省潍坊市高新区健康东街6888号蓝色智谷启迪之星孵化器B2号楼305室     1.智能AGV物流自动化系统，其特征在于：包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车、六轴机器人和AGV调度系统；第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；第一AGV小车上料完成后，待第三AGV小车满料后离开下料位后，已经上完料的第一AGV小车离开上料位，前行经过第二AGV小车，横移到原先第三AGV小车位置，作为下料位AGV小车，即成为第三小车，新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车位置，作为上料位第一AGV小车，工作过程以此类推；AGV调度系统包括：A.基本模块(1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；(2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；(3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；(4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；B、任务执行及仿真模块a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；(1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；(2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；(3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；(4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；(5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；C、状态输出模块a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；(1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；(2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；(3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；(4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；(5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；(6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；D、任务统计模块统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；E、云监控模块AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。   2.根据权利要求1所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：六轴机器人包括：竖直升降结构、旋转结构、水平伸缩结构、第一轴关节旋转结构、第二轴关节旋转结构和第三轴关节旋转结构；竖直升降结构包括底板、升降主体、第一电动机、第一驱动部件、第一导向机构和支撑机构，底板上开设有通孔，第一驱动部件的一端穿过底板上的通孔，第一驱动部件的一端与电动机传动连接，第一驱动部件的另一端与升降主体连接，升降主体由驱动部件带动其完成升降，支撑机构套设在升降主体的外侧，支撑机构和升降主体之间设置控制其方向的第一导向机构；水平伸缩结构包括第二电动机、第二驱动机构、伸缩主体、第二导向机构和本体，本体通过旋转结构与直升降结构的支撑机构上端连接，第二驱动机构设置在本体上，第二驱动机构的一端与第二电动机连接，第二驱动机构的另一端与伸缩主体连接，伸缩主体与本体之间设置控制其方向的第二导向机构；第一轴关节旋转结构包括固定块，固定块通过第一谐波减速机与伸缩主体连接，固定块上设置有第三电动机和第四电动机，第三电动机通过第一同步齿形带与第二谐波减速机连接，第二谐波减速机固定在第二轴关节旋转结构上，通过第三电动机的运动带动第二轴关节旋转结构沿着第二谐波减速机的轴线旋转；第四电动机通过第二同步齿形带和换向机构与第三轴关节旋转结构上的第二谐波减速机连接，换向机构将第四电动机的动力改变90°后输出，通过第四电动机的运动带动第三轴关节旋转结构沿着第三谐波减速机的轴线旋转。   3.根据权利要求2所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第一驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件与升降主体固定连接。   4.根据权利要求3所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第一导向机构包括一端固定在底板上的导向柱，升降主体上设置有开设有导向孔的板体。   5.根据权利要求2所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体固定连接。   6.根据权利要求5所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第二导向机构包括固定在本体上的导向板，伸缩主体上开设有于导向板配合的导向槽。   7.根据权利要求2所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：旋转结构包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构连接。   8.根据权利要求7所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第一同步齿形带远离第三电动机的一端和第二同步齿形带远离第四电动机的一端通轴线设置。   9.根据权利要求8所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：换向机构包括一对相互啮合的锥形齿轮。     技术领域  本发明涉及物流设备技术领域，特别涉及一种智能AGV物流自动化系统。   背景技术  AGV小车是目前物流自动化系统中最为关键的设备之一，AGV搬运机是无人化车间的装载装备之一，也是体现制造业、物流企业生产力和智能化程度的重要标志，现有带有AGV小车的物流系统只具有物料的运输功能，由于其功能单一，不能很好的满足使用要求。   发明内容  本发明要解决的技术问题是提供一种可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率的智能AGV物流自动化系统。    为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：1.智能AGV物流自动化系统，其特征在于：包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车、六轴机器人和AGV调度系统；   第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；    第一AGV小车上料完成后，待第三AGV小车满料后离开下料位后，第一AGV小车离开上料位，前行经过第二AGV小车，横移到原先第三AGV小车位置，作为下料位AGV小车，新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车位置，作为上料位AGV小车，工作过程以此类推；   三种AGV小车各自有清晰的功能，第一AGV小车100既能成为上料的AGV小车，可以上完料后，移动下料位成为第三AGV小车300；   第一、二、三AGV小车三种AGV小车作为一个整体，完成上料、作业、下料的完整功能，是整个智能物流系统核心的作业单元；   AGV调度系统包括：   A.基本模块 (1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；   (2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；   (3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；   (4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；   B、任务执行及仿真模块 a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；   (1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；   (2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；   (3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；   (4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；   (5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；   C、状态输出模块 a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；   (1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；    (2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；    (3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；    (4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；    (5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；    (6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；    D、任务统计模块  统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；    E、云监控模块  AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。    作为一种优选的实施例，六轴机器人包括：竖直升降结构、旋转结构、水平伸缩结构、第一轴关节旋转结构、第二轴关节旋转结构和第三轴关节旋转结构；    竖直升降结构包括底板、升降主体、第一电动机、第一驱动部件、第一导向机构和支撑机构，底板上开设有通孔，第一驱动部件的一端穿过底板上的通孔，第一驱动部件的一端与电动机传动连接，第一驱动部件的另一端与升降主体连接，升降主体由驱动部件带动其完成升降，支撑机构套设在升降主体的外侧，支撑机构和升降主体之间设置控制其方向的第一导向机构；    水平伸缩结构包括第二电动机、第二驱动机构、伸缩主体、第二导向机构和本体，本体通过旋转结构与直升降结构的支撑机构上端连接，第二驱动机构设置在本体上，第二驱动机构的一端与第二电动机连接，第二驱动机构的另一端与伸缩主体连接，伸缩主体与本体之间设置控制其方向的第二导向机构；    第一轴关节旋转结构包括固定块，固定块通过第一谐波减速机与伸缩主体连接，固定块上设置有第三电动机和第四电动机，第三电动机通过第一同步齿形带与第二谐波减速机连接，第二谐波减速机固定在第二轴关节旋转结构上，通过第三电动机的运动带动第二轴关节旋转结构沿着第二谐波减速机的轴线旋转；第四电动机通过第二同步齿形带和换向机构与第三轴关节旋转结构上的第二谐波减速机连接，换向机构将第四电动机的动力改变90°后输出，通过第四电动机的运动带动第三轴关节旋转结构沿着第三谐波减速机的轴线旋转。    作为一种优选的实施例，第一驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件与升降主体固定连接。    作为一种优选的实施例，第一导向机构包括一端固定在底板上的导向柱，升降主体上设置有开设有导向孔的板体。   作为一种优选的实施例，第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体固定连接。    作为一种优选的实施例，第二导向机构包括固定在本体上的导向板，伸缩主体上开设有于导向板配合的导向槽。    作为一种优选的实施例，旋转结构包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构连接。    作为一种优选的实施例，第一同步齿形带远离第三电动机的一端和第二同步齿形带远离第四电动机的一端通轴线设置。    作为一种优选的实施例，换向机构包括一对相互啮合的锥形齿轮。    采用上述技术方案本发明得到的有益效果为：第一AGV小车以及第二AGV小车上复合六轴机器人，六轴机器人是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人，不但集成了AGV小车、机械臂等工作单元，同时还采用了视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV小车、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。可实现搬运、上下料等基本功能，可实现不同工装、夹具的快速切换和实现物料的智能分拣。此系统中采用激光引导AGV小车在引导区中可自由行走并精确定位；在导航范围内，小车的行走路径可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV小车的柔性，提高生产效率。在无人化车间管理中，此系统可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率。   附图说明  为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。    图1为本发明的结构示意图；    图2为本发明的系统核心模块图；    图3为本发明中六轴机器人结构示意图；    图4为本发明中第一轴竖直升降结构的侧视结构示意图；    图5为本发明中第一轴竖直升降结构的俯视结构示意图；   图6为本发明中第三轴水平伸缩结构的结构示意图；   图7为本发明中第三轴水平伸缩结构的侧视结构示意图；   图8为第四轴关节旋转结构、第五轴关节旋转结构和第六轴关节旋转结构的结构示意图；   图9为本发明为AGV小车车间工作过程结构示意图。   图中：100-第一AGV小车、200-第二AGV小车、300-第三AGV小车；400-六轴机器人；1-竖直升降结构；2-旋转结构；3-水平伸缩结构；4-第一轴关节旋转结构；5-第二轴关节旋转结构；6-第三轴关节旋转结构；7-底板；8-升降主体；9-第一电动机；10-第一驱动部件；11-第一导向机构；12-支撑机构；13-第二电动机；14-第二驱动机构；15-伸缩主体；16-第二导向机构；17-本体；18-第一谐波减速机；19-第三电动机；20-第四电动机；21-第一同步齿形带；22-第二谐波减速机；23-第三谐波减速机；24-换向机构。   具体实施方式 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。   结合附图对本发明进一步描述，使所属技术领域的技术人员更好的实施本发明，本发明实施例一种智能AGV物流自动化系统，包括第一AGV小车100、第二AGV小车200、第三AGV小车300、六轴机器人400和AGV调度系统。   第一AGV小车100沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人400的第二AGV小车200将第一AGV小车100上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车300上进行下料。   第一AGV小车100上料完成后，待第三AGV小车300满料后离开下料位后，第一AGV小车100离开上料位，前行经过第二AGV小车200，横移到原先第三AGV小车300位置，作为下料位的AGV小车，即成为第三AGV小车。新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车100位置，作为上料位第一AGV小车，工作过程以此类推；   三种AGV小车各自有清晰的功能，第一AGV小车100既能成为上料的AGV小车，可以上完料后，移动下料位成为第三AGV小车300。   第一、二、三AGV小车三种AGV小车作为一个整体，完成上料、作业、下料的完整功能，是整个智能物流系统核心的作业单元。   AGV调度系统包括：   A.基本模块 (1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；   (2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；   (3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；   (4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；   B、任务执行及仿真模块 a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；   (1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；   (2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；   (3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；    (4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；    (5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；    C、状态输出模块 a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；   (1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；    (2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；    (3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；    (4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；    (5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；   (6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；   D、任务统计模块 统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；   E、云监控模块 AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。   工作原理：   第一AGV小车沿规定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人400的第二AGV小车抓取物料，经升降、伸缩、旋转等动作送至作业位，作业完成后，再将物料从作业位移动放置于下料位，即第三AGV小车上进行下料。第一AGV小车可同时充当上料车和下料车。   AGV小车的导航方式：可采用多种导航方式，包括激光导航、磁导航、光学导航、惯性导航等。   安全防护：采用西克移动平台传感器，两个传感器分别安装于AGV小车车体的对角线位置，可识别在270度以内的保护区域中的物体，可实现对AGV小车的快速定位、自主移动、安全速度监控、人员防撞及物料的准确定位抓取。   六轴机器人400动作过程：六轴机器人400到达作业位，第二AGV小车的四个地脚支撑车体使四个车轮离地，车体保持平衡。六轴机器人400伸缩臂前伸，到达上料车物料位置，末端执行器动作抓取物料，伸缩轴回缩将物料送至作业位，作业完成后将物料送至AGV小车的位置。   整个系统基于AGV系统，其主要分为系统层、控制层和执行层。这三个部分分别由AGV的上位计算机控制系统、车体控制系统、传感器模块、运动系统及RFID设备、电子标签和无线通讯模块等组成。   六轴机器人400包括：竖直升降结构1、旋转结构2、水平伸缩结构3、第一轴关节旋转结构42、第二轴关节旋转结构52和第三轴关节旋转结构62。竖直升降结构1包括底板7、升降主体8、第一电动机9、第一驱动部件10、第一导向机构11和支撑机构12，底板7上开设有通孔，第一驱动部件10的一端穿过底板7上的通孔，第一驱动部件10的一端与电动机传动连接，第一驱动部件10的另一端与升降主体8连接，升降主体8由驱动部件带动其完成升降，支撑机构12套设在升降主体8的外侧，支撑机构12和升降主体8之间设置控制其方向的第一导向机构11。水平伸缩结构3包括第二电动机13、第二驱动机构14、伸缩主体15、第二导向机构16和本体17，本体17通过旋转结构2与直升降结构的支撑机构12上端连接，第二驱动机构14设置在本体17上，第二驱动机构14的一端与第二电动机13连接，第二驱动机构14的另一端与伸缩主体15连接，伸缩主体15与本体17之间设置控制其方向的第二导向机构16，旋转结构2包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构12连接。第一轴关节旋转结构42包括固定块，固定块通过第一谐波减速机18与伸缩主体15连接，固定块上设置有第三电动机19和第四电动机20，第三电动机19通过第一同步齿形带21与第二谐波减速机22连接，第二谐波减速机22固定在第二轴关节旋转结构52上，通过第三电动机19的运动带动第二轴关节旋转结构52沿着第二谐波减速机22的轴线旋转；第四电动机20通过第二同步齿形带和换向机构24与第三轴关节旋转结构62上的第二谐波减速机22连接，换向机构24将第四电动机20的动力改变90°后输出，通过第四电动机20的运动带动第三轴关节旋转结构62沿着第三谐波减速机23的轴线旋转。   [0095]本发明实施例第一驱动部件10包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件10与升降主体8固定连接；第一导向机构11包括一端固定在底板7上的导向柱，升降主体8上设置有开设有导向孔的板体；第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体15固定连接；第二导向机构16包括固定在本体17上的导向板，伸缩主体15上开设有于导向板配合的导向槽。；第一同步齿形带21远离第三电动机19的一端和第二同步齿形带远离第四电动机20的一端通轴线设置；换向机构24包括一对相互啮合的锥形齿轮。    本发明主要由机械机构和基于AGV调度系统的上层系统组成。    机械机构由两部分构成：作业机器人+上下料机器人。第一AGV小车100承担上下料作业任务，第二AGV小车200和六轴机器人400组成复合机器人，复合机器人是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人。复合型机器人不但集成了AGV、机械臂等工作单元，同时还采用了机器人视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。这种复合机器人可实现搬运、上下料等基本功能，可实现不同工装、夹具的快速切换和实现物料的智能分拣。    本申请中的AGV小车采用激光+惯性导航的导航方式，可以在引导区中自由行走并精确定位；在导航范围内，AGV小车的行走路径由上层管理系统路径提前规划，可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV的柔性，提高生产效率。   上层系统构成基于AGV调整系统，其主要分为系统层、控制层和执行层。这三个部分分别由AGV的上位计算机控制系统、车体控制系统、传感器模块、运动系统及RFID设备、电子标签和无线通讯模块等组成。系统核心模块如图2：   本申请复合型机器人不但集成了AGV、机械臂等工作单元，同时还采用了机器人视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。   本申请机械部分：   A.大负载：机器人为特殊设计的六轴机器人400，不同于市面上的通用机器人，在保证大负载情况下做到机构紧凑化，空间移动范围紧凑，适合车间环境作业，末端执行器可抓取15-20kg负载；   B.精度高：末端集成CCD相机，通过视觉拍照+伺服电机纠偏，可以准确直接抓取物料放置于作业位，减少换料时间，提升生产效率；   C.AGV小车身姿态稳定：四轮为独立悬挂设计，可以有效兼容车间地面高低差别，减少行走时车身震动；车体设计有水平姿态控制机构，保证机器人带负载移动是车体保证水平姿态，从而保证作业时机器人抓取和放置的对位精度。   D.实用性强：应用场景广泛，很多设备都可以使用，如：机床上下料，物料运输和装卸，多个工位作业等，AGV智能物流系统柔性化，模块化和智能管理，可以大幅替代人力，实现车间无人化作业，同时为客户节省设备投资；   E.多种安装方式：机械人末端可以连接多种工装，适应不同工作场景，如：机床上下料、物料搬运、工位作业等。   本申请上层系统部分：   A.车辆调度智能管理：实现工厂级和车间级的AGV系统车辆管理、交通管理、调度管理、运行管理、任务管理、通信管理、自动充电功能。系统可以与MES系统、WMS系统、生产线系统等实现对接，打造柔性、现代的智能物流系统；   B.运输路径算法优化：通过神经网络算法和Petri网络结算，可以实现AGV行走路径最优化计算，同时对多辆AGV实现防撞预警算法优化，保证整个车间AGV车辆有序高效运行；   C.可靠无线传输：通过引入专用信道通讯技术，实现上层管理系统与执行层数据链路的安全性和可靠性无线通信，保证多辆AGV工作在各自信道上，避免干扰；   D.与被作业设备信息交互和设备控制管理。上层管理系统、AGV系统和被作业设备均安装无线通讯模块，有效实现三者之间相互通讯，上层管理系统与AGV系统车辆调度、路径规划、AGV车辆定位信息得到实时传输和监控；上层管理系统与被作业设备之间有效交互生产信息、作业进度和作业数据，与MES和WMS系统有效集成管理；AGV系统与被作业设备交互设备控制信号，实现AGV系统实现设备作业。   根据图9所示，本图显示的是本申请在车间中的一个工作过程，第一AGV小车100在原材料区上料，上料完成后，第一AGV小车100将物料运输到加工位的上料位置，第二AGV小车200上的六轴机器人400将原料放置到加工位上，第一AGV小车100再运行加工位的下料位置，运行到下料位置的第一AGV小车100这时改变从第三AGV小车300，加工完成的原料通过六轴机器人400将原料放置到第三AGV小车300上，第三AGV小车300将加工完的原料运输到成品区，然后第三AGV小车300返回到原材料区的等待位进行等待，在进行放置原料时，第三AGV小车300转变成第一AGV小车100；第一AGV小车100在工作过程中设置有多辆，其中有在原材料区上料，有在运行中的，有在加工位的上料位置的；第三AGV小车300在工作过程中设置有多辆，其中有在加工位的下料位置的，有在运行中的，有在成品区的，还有往原材料区运行的；而且第二AGV小车200设置多辆，能够同时完成上料和下料的工作。   本发明实施例第一AGV小车以及第二AGV小车上复合六轴机器人400，六轴机器人400是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人，不但集成了AGV小车、机械臂等工作单元，同时还采用了视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV小车、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。可实现搬运、上下料等基本功能，可实现不同工装、夹具的快速切换和实现物料的智能分拣。此系统中采用激光引导AGV小车在引导区中可自由行走并精确定位；在导航范围内，小车的行走路径可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV小车的柔性，提高生产效率。在无人化车间管理中，此系统可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率。   以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。  

申请号：CN201910497610.X 申请日： 2019-06-10 公开（公告）号：CN110282319A 公开（公告）日：2019-09-27 发明人：刘汉芹;张海艳 申请（专利权）人：潍坊海丰自动化科技有限公司 代理机构：北京联瑞联丰知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人：田洪运 申请人地址：山东省潍坊市高新区健康东街6888号蓝色智谷启迪之星孵化器B2号楼305室       1.智能AGV物流自动化系统，其特征在于：包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车、六轴机器人和AGV调度系统；第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；第一AGV小车上料完成后，待第三AGV小车满料后离开下料位后，已经上完料的第一AGV小车离开上料位，前行经过第二AGV小车，横移到原先第三AGV小车位置，作为下料位AGV小车，即成为第三小车，新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车位置，作为上料位第一AGV小车，工作过程以此类推；AGV调度系统包括：A.基本模块(1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；(2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；(3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；(4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；B、任务执行及仿真模块a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；(1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；(2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；(3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；(4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；(5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；C、状态输出模块a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；(1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；(2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；(3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；(4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；(5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；(6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；D、任务统计模块统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；E、云监控模块AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。   2.根据权利要求1所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：六轴机器人包括：竖直升降结构、旋转结构、水平伸缩结构、第一轴关节旋转结构、第二轴关节旋转结构和第三轴关节旋转结构；竖直升降结构包括底板、升降主体、第一电动机、第一驱动部件、第一导向机构和支撑机构，底板上开设有通孔，第一驱动部件的一端穿过底板上的通孔，第一驱动部件的一端与电动机传动连接，第一驱动部件的另一端与升降主体连接，升降主体由驱动部件带动其完成升降，支撑机构套设在升降主体的外侧，支撑机构和升降主体之间设置控制其方向的第一导向机构；水平伸缩结构包括第二电动机、第二驱动机构、伸缩主体、第二导向机构和本体，本体通过旋转结构与直升降结构的支撑机构上端连接，第二驱动机构设置在本体上，第二驱动机构的一端与第二电动机连接，第二驱动机构的另一端与伸缩主体连接，伸缩主体与本体之间设置控制其方向的第二导向机构；第一轴关节旋转结构包括固定块，固定块通过第一谐波减速机与伸缩主体连接，固定块上设置有第三电动机和第四电动机，第三电动机通过第一同步齿形带与第二谐波减速机连接，第二谐波减速机固定在第二轴关节旋转结构上，通过第三电动机的运动带动第二轴关节旋转结构沿着第二谐波减速机的轴线旋转；第四电动机通过第二同步齿形带和换向机构与第三轴关节旋转结构上的第二谐波减速机连接，换向机构将第四电动机的动力改变90°后输出，通过第四电动机的运动带动第三轴关节旋转结构沿着第三谐波减速机的轴线旋转。   3.根据权利要求2所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第一驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件与升降主体固定连接。   4.根据权利要求3所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第一导向机构包括一端固定在底板上的导向柱，升降主体上设置有开设有导向孔的板体。   5.根据权利要求2所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体固定连接。   6.根据权利要求5所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第二导向机构包括固定在本体上的导向板，伸缩主体上开设有于导向板配合的导向槽。   7.根据权利要求2所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：旋转结构包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构连接。   8.根据权利要求7所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第一同步齿形带远离第三电动机的一端和第二同步齿形带远离第四电动机的一端通轴线设置。   9.根据权利要求8所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：换向机构包括一对相互啮合的锥形齿轮。   技术领域  本发明涉及物流设备技术领域，特别涉及一种智能AGV物流自动化系统。   背景技术  AGV小车是目前物流自动化系统中最为关键的设备之一，AGV搬运机是无人化车间的装载装备之一，也是体现制造业、物流企业生产力和智能化程度的重要标志，现有带有AGV小车的物流系统只具有物料的运输功能，由于其功能单一，不能很好的满足使用要求。   发明内容  本发明要解决的技术问题是提供一种可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率的智能AGV物流自动化系统。    为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：1.智能AGV物流自动化系统，其特征在于：包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车、六轴机器人和AGV调度系统；    第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；    第一AGV小车上料完成后，待第三AGV小车满料后离开下料位后，第一AGV小车离开上料位，前行经过第二AGV小车，横移到原先第三AGV小车位置，作为下料位AGV小车，新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车位置，作为上料位AGV小车，工作过程以此类推；    三种AGV小车各自有清晰的功能，第一AGV小车100既能成为上料的AGV小车，可以上完料后，移动下料位成为第三AGV小车300；    第一、二、三AGV小车三种AGV小车作为一个整体，完成上料、作业、下料的完整功能，是整个智能物流系统核心的作业单元；    AGV调度系统包括：    A.基本模块  (1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；    (2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；    (3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；    (4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；    B、任务执行及仿真模块  a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；    (1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；    (2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；    (3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；  (4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；    (5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；    C、状态输出模块  a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；    (1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；    (2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；    (3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；    (4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；    (5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；    (6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；    D、任务统计模块  统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；    E、云监控模块  AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。    作为一种优选的实施例，六轴机器人包括：竖直升降结构、旋转结构、水平伸缩结构、第一轴关节旋转结构、第二轴关节旋转结构和第三轴关节旋转结构；    竖直升降结构包括底板、升降主体、第一电动机、第一驱动部件、第一导向机构和支撑机构，底板上开设有通孔，第一驱动部件的一端穿过底板上的通孔，第一驱动部件的一端与电动机传动连接，第一驱动部件的另一端与升降主体连接，升降主体由驱动部件带动其完成升降，支撑机构套设在升降主体的外侧，支撑机构和升降主体之间设置控制其方向的第一导向机构；    水平伸缩结构包括第二电动机、第二驱动机构、伸缩主体、第二导向机构和本体，本体通过旋转结构与直升降结构的支撑机构上端连接，第二驱动机构设置在本体上，第二驱动机构的一端与第二电动机连接，第二驱动机构的另一端与伸缩主体连接，伸缩主体与本体之间设置控制其方向的第二导向机构；    第一轴关节旋转结构包括固定块，固定块通过第一谐波减速机与伸缩主体连接，固定块上设置有第三电动机和第四电动机，第三电动机通过第一同步齿形带与第二谐波减速机连接，第二谐波减速机固定在第二轴关节旋转结构上，通过第三电动机的运动带动第二轴关节旋转结构沿着第二谐波减速机的轴线旋转；第四电动机通过第二同步齿形带和换向机构与第三轴关节旋转结构上的第二谐波减速机连接，换向机构将第四电动机的动力改变90°后输出，通过第四电动机的运动带动第三轴关节旋转结构沿着第三谐波减速机的轴线旋转。    作为一种优选的实施例，第一驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件与升降主体固定连接。    作为一种优选的实施例，第一导向机构包括一端固定在底板上的导向柱，升降主体上设置有开设有导向孔的板体。    作为一种优选的实施例，第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体固定连接。    作为一种优选的实施例，第二导向机构包括固定在本体上的导向板，伸缩主体上开设有于导向板配合的导向槽。    作为一种优选的实施例，旋转结构包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构连接。    作为一种优选的实施例，第一同步齿形带远离第三电动机的一端和第二同步齿形带远离第四电动机的一端通轴线设置。    作为一种优选的实施例，换向机构包括一对相互啮合的锥形齿轮。    采用上述技术方案本发明得到的有益效果为：第一AGV小车以及第二AGV小车上复合六轴机器人，六轴机器人是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人，不但集成了AGV小车、机械臂等工作单元，同时还采用了视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV小车、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。可实现搬运、上下料等基本功能，可实现不同工装、夹具的快速切换和实现物料的智能分拣。此系统中采用激光引导AGV小车在引导区中可自由行走并精确定位；在导航范围内，小车的行走路径可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV小车的柔性，提高生产效率。在无人化车间管理中，此系统可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率。   附图说明  为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。    图1为本发明的结构示意图；    图2为本发明的系统核心模块图；    图3为本发明中六轴机器人结构示意图；  图4为本发明中第一轴竖直升降结构的侧视结构示意图；    图5为本发明中第一轴竖直升降结构的俯视结构示意图；    图6为本发明中第三轴水平伸缩结构的结构示意图；    图7为本发明中第三轴水平伸缩结构的侧视结构示意图；    图8为第四轴关节旋转结构、第五轴关节旋转结构和第六轴关节旋转结构的结构示意图；    图9为本发明为AGV小车车间工作过程结构示意图。    图中：100-第一AGV小车、200-第二AGV小车、300-第三AGV小车；400-六轴机器人；1-竖直升降结构；2-旋转结构；3-水平伸缩结构；4-第一轴关节旋转结构；5-第二轴关节旋转结构；6-第三轴关节旋转结构；7-底板；8-升降主体；9-第一电动机；10-第一驱动部件；11-第一导向机构；12-支撑机构；13-第二电动机；14-第二驱动机构；15-伸缩主体；16-第二导向机构；17-本体；18-第一谐波减速机；19-第三电动机；20-第四电动机；21-第一同步齿形带；22-第二谐波减速机；23-第三谐波减速机；24-换向机构。   具体实施方式  下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。  结合附图对本发明进一步描述，使所属技术领域的技术人员更好的实施本发明，本发明实施例一种智能AGV物流自动化系统，包括第一AGV小车100、第二AGV小车200、第三AGV小车300、六轴机器人400和AGV调度系统。    第一AGV小车100沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人400的第二AGV小车200将第一AGV小车100上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车300上进行下料。    第一AGV小车100上料完成后，待第三AGV小车300满料后离开下料位后，第一AGV小车100离开上料位，前行经过第二AGV小车200，横移到原先第三AGV小车300位置，作为下料位的AGV小车，即成为第三AGV小车。新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车100位置，作为上料位第一AGV小车，工作过程以此类推；    三种AGV小车各自有清晰的功能，第一AGV小车100既能成为上料的AGV小车，可以上完料后，移动下料位成为第三AGV小车300。    第一、二、三AGV小车三种AGV小车作为一个整体，完成上料、作业、下料的完整功能，是整个智能物流系统核心的作业单元。    AGV调度系统包括：    A.基本模块  (1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；    (2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；    (3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；    (4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；    ]B、任务执行及仿真模块  a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；    (1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；    (2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；    (3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；    (4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；    (5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；    C、状态输出模块  a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；    (1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；    (2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；    (3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；    (4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；    (5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；    (6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；    D、任务统计模块  统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；    E、云监控模块  AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。    工作原理：    第一AGV小车沿规定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人400的第二AGV小车抓取物料，经升降、伸缩、旋转等动作送至作业位，作业完成后，再将物料从作业位移动放置于下料位，即第三AGV小车上进行下料。第一AGV小车可同时充当上料车和下料车。    AGV小车的导航方式：可采用多种导航方式，包括激光导航、磁导航、光学导航、惯性导航等。    安全防护：采用西克移动平台传感器，两个传感器分别安装于AGV小车车体的对角线位置，可识别在270度以内的保护区域中的物体，可实现对AGV小车的快速定位、自主移动、安全速度监控、人员防撞及物料的准确定位抓取。    六轴机器人400动作过程：六轴机器人400到达作业位，第二AGV小车的四个地脚支撑车体使四个车轮离地，车体保持平衡。六轴机器人400伸缩臂前伸，到达上料车物料位置，末端执行器动作抓取物料，伸缩轴回缩将物料送至作业位，作业完成后将物料送至AGV小车的位置。  整个系统基于AGV系统，其主要分为系统层、控制层和执行层。这三个部分分别由AGV的上位计算机控制系统、车体控制系统、传感器模块、运动系统及RFID设备、电子标签和无线通讯模块等组成。    六轴机器人400包括：竖直升降结构1、旋转结构2、水平伸缩结构3、第一轴关节旋转结构42、第二轴关节旋转结构52和第三轴关节旋转结构62。竖直升降结构1包括底板7、升降主体8、第一电动机9、第一驱动部件10、第一导向机构11和支撑机构12，底板7上开设有通孔，第一驱动部件10的一端穿过底板7上的通孔，第一驱动部件10的一端与电动机传动连接，第一驱动部件10的另一端与升降主体8连接，升降主体8由驱动部件带动其完成升降，支撑机构12套设在升降主体8的外侧，支撑机构12和升降主体8之间设置控制其方向的第一导向机构11。水平伸缩结构3包括第二电动机13、第二驱动机构14、伸缩主体15、第二导向机构16和本体17，本体17通过旋转结构2与直升降结构的支撑机构12上端连接，第二驱动机构14设置在本体17上，第二驱动机构14的一端与第二电动机13连接，第二驱动机构14的另一端与伸缩主体15连接，伸缩主体15与本体17之间设置控制其方向的第二导向机构16，旋转结构2包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构12连接。第一轴关节旋转结构42包括固定块，固定块通过第一谐波减速机18与伸缩主体15连接，固定块上设置有第三电动机19和第四电动机20，第三电动机19通过第一同步齿形带21与第二谐波减速机22连接，第二谐波减速机22固定在第二轴关节旋转结构52上，通过第三电动机19的运动带动第二轴关节旋转结构52沿着第二谐波减速机22的轴线旋转；第四电动机20通过第二同步齿形带和换向机构24与第三轴关节旋转结构62上的第二谐波减速机22连接，换向机构24将第四电动机20的动力改变90°后输出，通过第四电动机20的运动带动第三轴关节旋转结构62沿着第三谐波减速机23的轴线旋转。    本发明实施例第一驱动部件10包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件10与升降主体8固定连接；第一导向机构11包括一端固定在底板7上的导向柱，升降主体8上设置有开设有导向孔的板体；第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体15固定连接；第二导向机构16包括固定在本体17上的导向板，伸缩主体15上开设有于导向板配合的导向槽。；第一同步齿形带21远离第三电动机19的一端和第二同步齿形带远离第四电动机20的一端通轴线设置；换向机构24包括一对相互啮合的锥形齿轮。    本发明主要由机械机构和基于AGV调度系统的上层系统组成。    机械机构由两部分构成：作业机器人+上下料机器人。第一AGV小车100承担上下料作业任务，第二AGV小车200和六轴机器人400组成复合机器人，复合机器人是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人。复合型机器人不但集成了AGV、机械臂等工作单元，同时还采用了机器人视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。这种复合机器人可实现搬运、上下料等基本功能，可实现不同工装、夹具的快速切换和实现物料的智能分拣。    本申请中的AGV小车采用激光+惯性导航的导航方式，可以在引导区中自由行走并精确定位；在导航范围内，AGV小车的行走路径由上层管理系统路径提前规划，可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV的柔性，提高生产效率。    上层系统构成基于AGV调整系统，其主要分为系统层、控制层和执行层。这三个部分分别由AGV的上位计算机控制系统、车体控制系统、传感器模块、运动系统及RFID设备、电子标签和无线通讯模块等组成。系统核心模块如图2：    本申请复合型机器人不但集成了AGV、机械臂等工作单元，同时还采用了机器人视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。    本申请机械部分：    A.大负载：机器人为特殊设计的六轴机器人400，不同于市面上的通用机器人，在保证大负载情况下做到机构紧凑化，空间移动范围紧凑，适合车间环境作业，末端执行器可抓取15-20kg负载；    B.精度高：末端集成CCD相机，通过视觉拍照+伺服电机纠偏，可以准确直接抓取物料放置于作业位，减少换料时间，提升生产效率；  C.AGV小车身姿态稳定：四轮为独立悬挂设计，可以有效兼容车间地面高低差别，减少行走时车身震动；车体设计有水平姿态控制机构，保证机器人带负载移动是车体保证水平姿态，从而保证作业时机器人抓取和放置的对位精度。    D.实用性强：应用场景广泛，很多设备都可以使用，如：机床上下料，物料运输和装卸，多个工位作业等，AGV智能物流系统柔性化，模块化和智能管理，可以大幅替代人力，实现车间无人化作业，同时为客户节省设备投资；    E.多种安装方式：机械人末端可以连接多种工装，适应不同工作场景，如：机床上下料、物料搬运、工位作业等。    本申请上层系统部分：    A.车辆调度智能管理：实现工厂级和车间级的AGV系统车辆管理、交通管理、调度管理、运行管理、任务管理、通信管理、自动充电功能。系统可以与MES系统、WMS系统、生产线系统等实现对接，打造柔性、现代的智能物流系统；    B.运输路径算法优化：通过神经网络算法和Petri网络结算，可以实现AGV行走路径最优化计算，同时对多辆AGV实现防撞预警算法优化，保证整个车间AGV车辆有序高效运行；    C.可靠无线传输：通过引入专用信道通讯技术，实现上层管理系统与执行层数据链路的安全性和可靠性无线通信，保证多辆AGV工作在各自信道上，避免干扰；    D.与被作业设备信息交互和设备控制管理。上层管理系统、AGV系统和被作业设备均安装无线通讯模块，有效实现三者之间相互通讯，上层管理系统与AGV系统车辆调度、路径规划、AGV车辆定位信息得到实时传输和监控；上层管理系统与被作业设备之间有效交互生产信息、作业进度和作业数据，与MES和WMS系统有效集成管理；AGV系统与被作业设备交互设备控制信号，实现AGV系统实现设备作业。    根据图9所示，本图显示的是本申请在车间中的一个工作过程，第一AGV小车100在原材料区上料，上料完成后，第一AGV小车100将物料运输到加工位的上料位置，第二AGV小车200上的六轴机器人400将原料放置到加工位上，第一AGV小车100再运行加工位的下料位置，运行到下料位置的第一AGV小车100这时改变从第三AGV小车300，加工完成的原料通过六轴机器人400将原料放置到第三AGV小车300上，第三AGV小车300将加工完的原料运输到成品区，然后第三AGV小车300返回到原材料区的等待位进行等待，在进行放置原料时，第三AGV小车300转变成第一AGV小车100；第一AGV小车100在工作过程中设置有多辆，其中有在原材料区上料，有在运行中的，有在加工位的上料位置的；第三AGV小车300在工作过程中设置有多辆，其中有在加工位的下料位置的，有在运行中的，有在成品区的，还有往原材料区运行的；而且第二AGV小车200设置多辆，能够同时完成上料和下料的工作。    本发明实施例第一AGV小车以及第二AGV小车上复合六轴机器人400，六轴机器人400是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人，不但集成了AGV小车、机械臂等工作单元，同时还采用了视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV小车、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。可实现搬运、上下料等基本功能，可实现不同工装、夹具的快速切换和实现物料的智能分拣。此系统中采用激光引导AGV小车在引导区中可自由行走并精确定位；在导航范围内，小车的行走路径可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV小车的柔性，提高生产效率。在无人化车间管理中，此系统可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率。    以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。