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某种铝拉伸锅的自动化生产线
大学仕 2021-02-04 09:04 1021浏览
       本发明涉及某种铝拉伸锅的自动化生产线,从前往后依次是第一自动流水线、冲压设备、第二自动流水线,所述第一自动流水线头部是铝片储料装置,所述第一自动流水线上设有涂油设备,所述第二自动流水线旁设有修边成型设备,所述储料装置与第一自动流水线件还设有第一转移机械手,所述第一自动流水线与冲压设备间还设有第二转移机械手,所述冲压设备与第二自动流水线间还设有第三转移机械手,所述第二自动流水线与修边成型设备间还设有第四转移机械手,本发明的有益效果在于,1、采用全自动加工的方式实现锅底的冲压、修边出成品锅的全个过程,全程采用机械手实现转移搬运,节省人工,提高成品锅的生产效益。       1.某种铝拉伸锅的自动化生产线,其特征在于,从前往后依次是第一自动流水线、冲压设备、第二自动流水线,所述第一自动流水线头部是铝片储料装置,所述第一自动流水线上设有涂油设备,所述第二自动流水线旁设有修边成型设备,所述铝片储料装置与第一自动流水线件还设有第一转移机械手,所述第一自动流水线与冲压设备间还设有第二转移机械手,所述冲压设备与第二自动流水线间还设有第三转移机械手,所述第二自动流水线与修边成型设备间还设有第四转移机械手,所述冲压设备包括上模和一个下模,所述上模包括中部设有锅身面的上凹模,所述上凹模两侧设有上压板,所述下模包括定模块,所述定模块中部设有可上下行的动凸模芯,所述动凸模芯下端固设有一个模芯楔块,所述定模块两侧还设有静压块,所述静压块下侧设有第一楔面压在一个滑芯上,所述滑芯头部设有第二楔面与第一楔面楔合,所述滑芯另一端设有第三楔面楔合在模芯楔块上,所述滑芯受压运动后推动模芯楔块上行,所述上模下行时上压板下压所述静压块受带动下行,所述修边成型设备包括一个机台,所述机台上设有转盘夹具,所述转盘夹具受一个电机驱动转动,所述机台上还设有一个压紧架,所述压紧架上设有一个压紧缸,所述压紧缸的活塞端向下且连接在一个旋转压块上,所述旋转压块下行压在转盘夹具的中心位置,所述机台上环绕转盘夹具从前向后依次设有切边装置、紧边装置、镦粗装置、成型装置,所述切边装置包括设于底部的第一导轨,所述第一导轨上滑设有第一平台,所述第一平台后端受一个第一驱动缸驱动可前后行,所述第一平台上设有一个切边刀架,所述切边刀架上设有一个刃口对准锅边的切边刀,所述紧边装置包括第二导轨,所述第二导轨上滑设有第二平台,所述第二平台后端受一个第二驱动缸驱动可前后行,所述第二平台上设有一个第二立架,所述第二立架上设有一个驱动上压转轮的上压轮缸、驱动下压转轮的下压轮缸,所述上压转轮位于锅边上侧,所述下压转轮位于锅边下侧,且受上压轮缸驱动下行下压住锅边,所述下压转轮的轴线平行于锅边,且受下压轮缸驱动上行上压住锅边,所述上压转轮的轴线平行于下压转轮,两者轴线水平设置且前延长线穿过锅体的轴线,所述镦粗装置包括设于底部的第三导轨,所述第三导轨上滑设有第三平台,所述第三平台后端受一个第三驱动缸驱动可前后行,所述第三平台上设有一个镦粗立架,所述镦粗立架上设有一个圆柱面对准锅边的旋转墩子,所述成型装置包括设于底部的第四导轨,所述第四导轨上滑设有第四平台,所述第四平台后端受一个第四驱动缸驱动可前后行,所述第四平台上设有一个成型立架,所述成型立架上设有一个成型转子,所述成型转子的圆柱面上设有环形的成型凹槽,所述成型凹槽对准锅边位置。       2.根据权利要求1所述的铝拉伸锅的自动化生产线,其特征在于,所述的涂油设备为设在第一自动流水线上方的至少一个柔性滚轮,所述柔性滚轮上设有油料分泌装置,所述柔性滚轮受涂油驱动电机驱动转动涂抹在第一自动流水线上的铝片。        3.根据权利要求2所述的铝拉伸锅的自动化生产线,其特征在于,所述柔性滚轮上设柔性刷毛且柔性滚轮设有两个,所述油料分泌装置为一副上油管路,所述上油管路上设有若干个伸向柔性滚轮的出油分支。       4.根据权利要求1所述的铝拉伸锅的自动化生产线,其特征在于,所述储料装置包括若干个围成一个圆的边杆,所述边杆之间设有铝片储存空间。       5.根据权利要求1所述的铝拉伸锅的自动化生产线,其特征在于,所述上压轮缸和下压轮缸设置为同一副机械手指驱动气缸上。       6.根据权利要求1所述的铝拉伸锅的自动化生产线,其特征在于,所述冲压设备的上压板外侧设有压肩,所述静压块外侧设有受压凸起,所述压肩下行压在受压凸起上。        7.根据权利要求1所述的铝拉伸锅的自动化生产线,其特征在于,所述冲压设备的滑芯滑设于一个固定模板上。       8.根据权利要求1所述的铝拉伸锅的自动化生产线,其特征在于,所述上凹模上还设有锅边凹边,所述冲压设备的定模块部分压在锅边凹边对应位置上。       9.根据权利要求1所述的铝拉伸锅的自动化生产线,其特征在于,所述成型转子上成型凹槽设有若干副,其中一副使用其他副备用。
从静态手臂到AMR机器人的关键技术
大学仕 2020-12-23 11:37 144浏览
  运动是机器人这么学科的一部分,基于100多年前发现的原理。电动机把势能转化为机械功。工程师了解这是如何发生的,并继续在功能和效率方面进行改进。电机控制是一个非常活跃的研究领域。所有领先的半导体供应商都在开发新的设备,以提供更有效的电机控制。机器人的每个活动部分都需要某种特定型号的电动机。  使用的主要运动形式包括:手臂的垂直、径向和旋转运动,手腕的俯仰、侧滚和偏航移动,或者说从一个地方移动到另一个地方的能力,也需要电动机。电动机的尺寸和功率将因运动方式的不同而有很大的变化。一个设计成在轨道上沿着生产线移动的机器人可以使用简单的马达。步行机器人使用的是看起来更像人类的腿。  使用的电机类型将从交流电机(转矩很重要)到步进电机(当需要更多角度控制时)。在这两者之间,选择包括刷直流电机,这是成本效益和直接,但也低效和容易磨损。现代的替代品可能是无刷直流电动机,因为它们在适当驱动时效率更高,并且没有电刷,因此随着时间的推移磨损更小。  工业自动化已经使用机器人将近70年了。最早的机器人有很好的机动性,可以在固定的底座上移动一只肢体,这是在装配线上将物体从一个位置移动到另一个位置的理想选择。现代机器人的能力更强,也能操纵物体,而不仅仅是移动它们。灵巧度的提高来自于模仿人手的功能。机器人手现在使用肌腱连接肌肉和骨骼。下面的部分是对研究方向的简单描述。  机器人操作是工业自动化发展的一个例子。可以让许多设备可以协同工作。提供机器操作的机器人通常负责将一个物体移动到第二个机器人可以执行附加操作的位置。机器操作是一种典型的由人工操作的角色。随着机器人变得越来越机动性和灵巧性,它们现在更能扮演这个角色。  另一个机器人如何变得更加拟人化的例子,看看大卫吧,一个由德国航空航天中心(DLR)开发的机器人。大卫有76个无刷直流电机(BLDC)和165个位置传感器。David的操作速度与人类相似,被归类为开发DLR所称的可变刚度执行器(VSAs)控制系统的科学平台。这项技术让大卫看起来更像人,具有相似的尺寸、重量和活动范围。  有趣的是,即使像大卫这样先进的设备仍然严重依赖于标准的无刷直流技术。无刷直流仍然是最有效的电机形式之一。改变的是我们控制BLDC的方式。越来越强大的微控制器(MCU)的趋势,现在通常由数字信号处理(DSP)硬件扩展来辅助,这意味着控制算法要复杂得多。对于不熟悉BLDCs控制系统的嵌入式工程师来说,理解如何利用DSP充分利用这些强大的mcu是一项挑战。  许多主要的半导体供应商现在提供MCU目标无刷直流控制,以及软件开发包,包括所有最流行的控制技术。其中包括Microchip的dsPIC33CH好奇心开发板DM330028。双核数字信号控制器(DSC)。这种交叉设备将MCU和DSP功能结合在一个设备中。  Trinamic Motion Control(最近被Maxim Integrated收购)专门为机器人应用提供半导体解决方案。其系列TMC5160A电机控制器和驱动器集成了一系列专用于运动控制的功能,包括负载自适应和负载相关技术。Rohm Semiconductor还拥有强大的步进电机驱动器组合,STMicroelectronics也有其STSPIN32F0高级无刷直流控制器。(文章来源于贤集网)
一种自动化送纸筒机械手装置
大学仕 2020-12-21 10:13 69浏览
摘要:  本实用新型公开了一种自动化送纸筒机械手装置包括机架,机架的左右两侧壁之间固定连接有滑杆,机架的左右两侧壁之间设置有滑板,滑板的前侧表面通过螺栓固定有升降气缸。机架的右侧外壁通过螺栓固定有横移气缸,横移气缸的伸缩端贯穿机架的右侧壁与升降气缸的侧壁相连接,升降气缸的伸缩端通过螺栓固定有连接板,连接板的底部设置有夹持机构,夹持机构上设置有安装块,安装块的右侧通过螺栓固定有正反电机。背景技术:  纸筒由背板、挡杆、罩筒组成,活动背板与固定背板之间有滑动槽,两者不相接的一侧固定有弹簧,活动背板的外侧有挡杆,罩筒安装于固定背板上,与活动背板相接的一侧为敞开的,罩筒上有出纸口,具有使用方便,结构简单,安装成本低,不易损坏等优点。  目前自动化送纸筒机械手装置只能对固定规格的纸筒进行夹持,不能够对不同规格的纸筒进行夹持,降低了使用的效果。因此发明一种自动化送纸筒机械手装置来解决上述问题很有必要。在背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解,因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。实用新型内容:  本实用新型的目的是提供一种自动化送纸筒机械手装置,通过横移气缸和升降气缸能够有效的将纸筒运送到所需位置,通过正反电机工作能够有效的调节第一夹臂与第二夹臂之间的距离,以便对不同规格的纸筒进行夹持,提高了本装置使用的效果和适用的范围,以解决技术中的上述不足之处。为了实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:  自动化送纸筒机械手装置安装块的内部开设有夹层,夹层的内部嵌套有转杆,转杆的右端与正反电机的输出端相连接,转杆的左端通过轴承与夹层的左侧内壁连接,转杆的右部杆身套接有第一套环,第一套环的外侧固定连接有第一滑块,第一滑块远离第一套环的一端穿过滑槽连接有第一夹臂,转杆的左部杆身套接有第二套环,第二套环的外侧固定连接有第二滑块,第二滑块远离第二套环的一端穿过滑槽连接有第二夹臂。  滑杆的数量设置有两根,限位环的数量设置有两个,两个限位环均通过螺栓与滑板固定连接,两个限位环分别套接在两根滑杆上,限位环与滑杆之间设置为滑动连接。安装块的顶部通过螺栓与连接板之间固定连接。转杆的左部杆身与右部杆身设置有相反的螺纹,转杆的右部杆身与第一套环之间通过螺纹转动连接,转杆的左部杆身与第二套环之间通过螺纹转动连接。第一滑块与滑槽之间设置为滑动连接。第二滑块与滑槽之间设置为滑动连接。第二夹臂与第一夹臂相对的一面均开设有弧形槽。在上述技术方案中,本实用新型提供的技术效果和优点:  通过横移气缸和升降气缸能够有效的将纸筒运送到所需位置,通过正反电机工作能够有效的调节第一夹臂与第二夹臂之间的距离,以便对不同规格的纸筒进行夹持,提高了本装置使用的效果和适用的范围。
机械手去毛刺机如何实现自动化?
大学仕 2020-12-18 08:43 78浏览
  现在各类机械化产品应用越来越广泛,尤其是金属制造方面,经常还会涉及到打磨抛光、去毛刺等方式进行完善的过程,而去毛刺中也包含着多种类型的设备,今天小编要介绍的是机械手去毛刺机,那你知道机械手去毛刺机如何实现自动化吗?下面相关信息由大学仕自动化设备采购服务平台的工作人员为您详细介绍。  机械手是典型的机电一体化装置,它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果,随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高,去毛刺机械手技术得到了迅速发展,出现了各种各样的去毛刺机械手产品。去毛刺机械手产品的实用化,既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题,又促进了工业自动化的进程。  去毛刺机械手应用的典型零件有:铝轮毂、变频器壳、同步器壳、同步器齿毂、轴承盖、缸体、阀体、阀盖、输出轴、发动机齿轮等。其中机械手去毛刺机实现自动化方式如下:1、表面去毛刺研磨刷。2、纤维研磨刷能够承受高达 150°C 的工作温度。即使在没有冷却液的应用下,也能工作。此外,研磨刷具有强的抗水性,不会受冷却液影响其研磨性能。3、去除工件的毛刺,尤其针对较薄的加工件和工件的边缘。4、表面研磨:管道、连接口、和轴的研磨。内孔在冲压或激光加工过程中出现的毛刺,可使用研磨刷去除。5、汽车的精密金属零部件保持多个边缘不存在毛刺。6、在不平的表面上进行研磨。  大学仕自动化是一家专注于解决自动化设备采购问题的服务平台。大学仕自动化平台聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构,建立了一个服务商人才库,企业只需将自己的技术难题发布在大学仕自动化平台上,通过公开招标、服务商店铺搜索,线下项目对接等方式,快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。  通过以上大学仕自动化专家对机械手去毛刺机相关的介绍,相信您对自动化设备有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求,四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕自动化平台的专业人员为您详细解答。大学仕自动化专家提示您:买机器的时候一定要货比三家,不要一味的只看价格,机器质量和服务才是最重要的。  以上就是小编整理的机械手去毛刺机相关的内容,希望对你有所帮助,如果想要了解更多自动化设备的相关信息,请留意本网站的最新更新。
柔软机械手的设计灵感竟然来源于扁豆?
大学仕 2020-12-17 11:17 106浏览
  科学家在设计机器人时通常会从自然中寻找线索,有些机器人模仿人的手,而另一些机器人则模仿章鱼爪或植物的行为。现在,美国佐治亚大学工程学院的研究人员设计了一种新型软机器人抓手,该抓手从一种不寻常的来源中汲取了灵感:扁豆。  扁豆和其他缠绕类植物使用触敏芽将自己像绳子和棒子一样缠绕在支撑物上以向上生长时,UGA团队的机器人目标旨在牢固而轻柔地抓住直径小于1毫米的物体。  “我们曾尝试过不同的设计,但对结果感到不满意,然后我想起了几年前我在花园里种植的扁豆,”该研究的主要作者,副教授霍伯(Mable Fok)说。“这种植物可以紧紧地抓住其他植物或绳索。因此,我对缠绕植物进行了一些研究,认为这是一种自然届的设计,可供我们探索。”  Fok表示:“我们的机器人的缠绕动作只需要一个气动控制装置,无需多个气动控制装置之间的复杂协调,从而大大简化了其操作。” “由于我们使用独特的缠绕运动,因此柔软的机械手在狭窄的区域也能很好地工作,并且只需要很小的操作空间。”  与许多现有机器人相比,UGA设备提供了另一项进步:嵌入式传感器可提供关键的实时反馈。“我们在机器人的弹性脊柱中部嵌入了一个光纤传感器,该传感器可以感知缠绕角度,目标的物理参数以及任何可能导致目标松动的外部干扰,” Fok说。  研究人员认为,这种柔软的机器人抓手可以在包括农业、医学和研究在内的许多环境中使用。应用程序可能包括选择和包装需要柔软触感的农产品,例如植物和花卉、外科手术机器人,或者在实验过程中选择并将研究样品保存在易碎的玻璃管中。在他们的研究中,研究小组说,螺旋形夹爪被证明可以有效地夹住铅笔和画笔等物体,甚至可以像拉直的回形针的细线一样小。该设备还具有出色的可重复性,较高的缠绕感应精度和精确的外部干扰检测能力。  该团队计划继续致力于基于光纤传感器的读数来改进自动反馈控制。他们还希望探索小型化设计,以作为生物医学机器人的基础。“这种缠绕式软机器人及其嵌入式光纤传感器构成了更全面的软机器人的基础。拥有更简单的设计和控制绝对是优势,”Fok说。(文章来源于机器人在线网)
自动化工业机械手
大学仕 2020-12-15 14:26 73浏览
摘要:  本实用新型公开了一种自动化工业机械手,包括底座、主支撑杆、旋转轴、横杆、第一伺服气缸、第一气缸底座、第一拨杆、第一滑移杆、夹持型机械手、第二伺服气缸、第二气缸底座、第二拨杆、第二滑移杆以及吸附型机械手,根据实际需夹持的物品,选择对应的夹持型机械手与吸附型机械手进行搬运移动,操作简单方便。背景技术:  机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械手的研制和生产已成为高技术领域内,迅速发展起来的一门新兴的技术。实用新型内容:  针对现有技术中存在的上述不足之处,本实用新型目的是提供一种自动化工业机械手。本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是:  一种自动化工业机械手所述底座设置于主支撑杆的底端,旋转轴设置于主支撑杆的顶端,横杆设置于旋转轴上,第一伺服气缸设置于第一气缸底座的顶端,第一气缸底座设置于横杆的左部上,第一拨杆设置于第一气缸底座的一侧,第一滑移杆设置于第一气缸底座的底端,夹持型机械手设置于第一滑移杆的底端。  第二伺服气缸设置于第二气缸底座的顶部,第二气缸底座设置于横杆的左部上,第二拨杆设置于第二气缸底座的一侧,第二滑移杆设置于第二气缸底座的底部,吸附型机械手设置于第二滑移杆的底端。主支撑杆设置为可伸缩式支撑杆。第一伺服气缸、第二伺服气缸均电性设置有控制器、伺服电机。第一拨杆、第二拨杆设置为相同的型号参数。夹持型机械手下端设置有防滑纹,第一滑移杆、第二滑移杆设置为相同的型号参数。本实用新型的有益效果:  该种自动化工业机械手设置有夹持型机械手与吸附型机械手两种机械手,便于根据不同物件需求进行选择性使用,作业过程全程自动化,能够节约人力物力,操作简单,可提高生产效率。
普渡大学利用双稳态制成超材料机械手
大学仕 2020-12-03 11:20 85浏览
  当你按下喷泉饮料盖上的酒窝圈时,它们要么是凸的,要么是凹的。具有两种稳定状态的材料或结构显示出一种被称为双稳态的概念。普渡大学的一个研究小组已经证明,这些圆顶的图案板将形成一个储能表皮:足够强大,可以执行机械任务,甚至可以像机械计算机一样进行数据存储和处理。  “双稳态是自然界中发现的一个重要概念,”普渡大学机械工程助理教授安德烈·阿瑞塔说,“例如,耳环有双稳态、可折叠的翅膀,它们以极低的能量迅速打开。我们正致力于从这种双稳态中获得灵感,制造可编程结构。”Arrieta的团队从一个简单的结构开始:一块1英寸见方的平板,带有一个弹出式圆顶,由热塑性聚氨酯制成的3D打印。用手指按压,圆顶会突然变成凸面或凹面。当他们把这些圆顶打印成3×3的网格时,他们开始见证新的行为。  “当你把两个靠近另一个的圆顶倒置时,它们开始相互作用,”阿瑞塔说当你开始在一张纸上制作这些圆顶的图案时,这张纸本身就开始整体弯曲。根据不同的穹顶是倒置的,你会得到不同的形状。他们开始试验更大的网格,压制更复杂的图案。通过推动某些圆顶(将其压入或压出),薄板形成圆柱体、星形或马鞍形。“这些单独的双稳态穹顶正在结合形成一种新的超材料,它本身有多种稳定状态,我们称之为分层多稳态。”  你能用等级多稳定性做什么?一个简单的机器人队伍,用两条手爪做示范。当圆顶是凹形的时,夹持臂保持张开。但是,通过施加少量的空气压力使圆顶变凸,夹持臂闭合得足够紧,可以抓住并握住一个小重量。“抓东西很容易,但保持这种抓握需要不断消耗能量,”阿瑞塔说“这对人类和机器都是如此。但有趣的是,当我们翻转使抓取器闭合的穹顶时,我们实际上是在皮肤中储存能量。夹持臂利用这种能量来保持抓地力,而不是需要一些外部能源。从本质上讲,我们将结构本身用作机械电池。”这项工作已经发表在《极端力学快报》和《高级科学》杂志上。  当受到刺激时,这种材料会改变形状,这样机器人爪子就可以抓住物体并抓住它,而不需要外部能源。最终,阿瑞塔希望将这项技术应用于柔性机器人技术。”他说:“很难再创造出一只像人手一样握力的机械手,因为需要大量的马达和传感器。但是,如果我们用这些床单制作皮肤,并在不同的高度打印出单个圆顶,那么只有一组特定的圆顶会在不同的气压下启动。通过编程特定的气压爆发,我们可以激活穹顶矩阵,以最小的能量创造我们所需的多稳态抓握状态。”  除了改变高度属性外,Arrieta的团队还发现,以不同的顺序驱动圆顶会产生完全不同的形状。有了这三个属性,高度、位置和顺序,即使是很小的圆顶网格也能产生大量可能的结果。这将Arrieta带到下一步:机械计算。  “仔细想想,这些上下起伏的穹顶非常像计算机数据的1和0,”阿瑞塔说我们可以想象这样的“编程”一张纸,方法是按一定的顺序在特定位置按圆顶,然后根据板材的形状机械地“读取”数据。这可以在没有电源或任何类型的中央处理器的情况下完成。通过这种方式,未来的机器将更像动物,它们利用机械感应和处理来更快地作出反应。  虽然大量的数学和计算机模拟都有助于这项研究,但简单地拿着有图案的圆顶板就成了一种强大的、奇怪的令人满意的调查工具。”阿瑞塔说:“直到我们开始玩它,我们才真正理解它有多有趣。说到这些穹顶,整体肯定大于各部分的总和。”(文章来源于贤集网)
机械手视觉系统主要内容是什么样的?
大学仕 2020-12-02 16:27 88浏览
  现在工业化和科技方面发展的速度越来越快,对于人工的需求也在不断减少,许多方面,机械智能化已经可以取代人工的工作,国家越来越追求智能化,今天小编要介绍的是机械手控制系统,那你知道机械手控制系统主要内容是什么样的吗?下面相关信息由大学仕自动化设备采购服务平台的工作人员为您详细介绍。  控制系统是机械手的一个重要组成部分,是保证机械手完成动作要求的主要手段。用它可以控制机械手的工作顺序、运动轨迹、动作时间和速度等,使机械手按照作业的要求去完成各项任务。专用机械手用途单一,其控制系统可按动作要求和工作循环进行专门设计和制造,以确保机械手完成所需要的动作,并可重复使用,无须变更。  通用机械手用途多,其控制系统也适应变化的需要。它的组成较为复杂,有一套程序编制、记忆、存储和重现的装置。利用记忆、重现可以自动反复地进行操作。它可以固定使用,也可以变更使用。  在综合性装配作业中,机械手不仅需要具备上述各项装置的性能,还应具有相当的识别能力,如视觉、听觉和触觉的能力等。如要具有判断、思考能力,则还需要配备各种传感装置。对于复杂的作业则需要配备计算机来进行控制。  机械手可由单机控制也可由多机控制。单机控制仅控制单项设备和所属的机械手。而在自动流水线上有时不仅要配备一台机械手,而且要配备多台设备和多台机械手,共同构成一个综合的系统。此时,不仅要个别控制机械手,而且需要综合考虑相互关联的设备和机械手,实行多机控制或成组控制。  机械手控制系统的形式较多,按手臂的行程和定位的不同,可分为点位控制和连续控制;按记录和信号形式不同,可分为模拟式和数字式;按控制回路的不同,可分为闭环和开环式。而在实际运用中则是根据情况的需要进行选择和适当的组合,以构成一个统一的控制系统。  大学仕自动化是一家专注于解决自动化设备采购问题的服务平台。大学仕自动化平台聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构,建立了一个服务商人才库,企业只需将自己的技术难题发布在大学仕自动化平台上,通过公开招标、服务商店铺搜索,线下项目对接等方式,快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。  通过以上大学仕自动化专家对机械手视觉系统相关的介绍,相信您对自动化设备有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求,四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕自动化平台的专业人员为您详细解答。大学仕自动化专家提示您:买机器的时候一定要货比三家,不要一味的只看价格,机器质量和服务才是最重要的。  以上就是小编整理的机械手视觉系统相关的内容,希望对你有所帮助,如果想要了解更多自动化设备的相关信息,请留意本网站的最新更新。
德国FZI让机械手像人手一样自适应抓取各种物体
大学仕 2020-12-01 11:20 122浏览
  随着进化,人类拥有先进而灵活的抓握能力。人类利用大脑控制回路的组合共同作用让手抓取物体。根据传感器的反馈,如果物体移动或变形,手可以适应其运动,这称为软抓取。拟人化的手进行软抓握是机器人在环境中与人形物体交互的重要功能。但是,大多数机器人使用真空、两指或定制的抓爪,这对于生产应用设计编程来说很方便,但是在不知道其确切抓握对象属性的情况下将大大降低机械手的适应性。  解剖学上对人类的手进行了详细的研究,有学者在文献中详细分析了人手具有27个自由度,这种结构的灵活性是两指等特制抓爪所无法提供的。正是因为这种灵活性,人类的手可以针对不同的任务,使用不同的工具,完成对应的任务要求。无论是抓取,还是捏挤,配合上人类的大脑控制,这种任务对我们来说十分容易。  但是对于大多数机械手而言,要实现拟人化灵活的抓取、捏挤动作,目前而言依然是一大挑战。传统机器人系统控制必须进行大量计算,而拟人化的机械手首先机械结构十分复杂,实现其灵活控制则更是需要设计复杂的控制系统,同时采用各种传感信息才有可能,而这依然无法保证其可靠性与安全性,这严重限制了灵活拟人化机械手的广泛应用与商业化。  最近的一项研究中,德国信息技术研究中心的科研人员提出一种基于尖峰神经元的机械手控制系统。该系统被尝试应用于Schunk SVH 5指手上,实现了对不同形状、大小和刚度物体的灵活适应抓取。相关研究发表于国际期刊《IEEE Robotics and Automation Letters》上。这种技术的关键是所谓的尖峰神经元。就像人类大脑中的真实神经元一样,尖峰神经网络中的人工神经元也同时进行信息的编码与处理。研究人员受到人类大脑的启发,对SNN进行了深入研究,这种方法可能会让我们深入了解生物神经网络的功能机理,包括我们人类自己的神经网络。  “人形机器人或受生物启发的机器人的编程非常复杂,”德国FZI 研究中心的研究科学家Juan Camilo Vasquez Tieck说。“而且传统的机器人编程方法并不总是适合于其特殊的使用环境及功能要求。”Tieck说,传统的机器人系统必须执行大量的计算,才能跟踪轨迹并抓住物体。但是若把人看成是一个依赖于SNN的机器人系统,则首先要训练其神经网络(训练人如何抓握物体),以更好地模拟系统和物体运动(从而对不同大小、形状及刚度的物体都有极好的适应性)。之后,它可以实时适应运动,更加自主地抓取物品(人类可以适应不同物体的抓取任务)。  该机械手由电机驱动,研究人员将SNN集成到他们的系统中,并将其分为几个子网,每个子网单独控制每个手指的驱动电机,进而使手指弯曲或伸展,通过五个手指的配合,最终实现机械手像人手一样对物体进行灵活抓取、挤捏。对于每个手指,神经电路都会使用电机的电流和关节的速度反馈来检测机械手是否与物体发生接触。当检测到与物体的接触时,控制手指灵活抓取的控制器便被激活,以调节手指施加的力,最终实现其灵活抓取功能。  Tieck说:“通过这种控制方式,通用抓握运动可以适应具有不同形状、刚度和大小的对象。”如果物体移动或变形,该系统还可以快速适应,继续完成对其的抓握动作。该级联兼容控制器保证了机械手具有较高的敏感性,通过改变不同阈值可以实现机械手对物体不同力度的抓握。下图所示分别是较高阈值用力抓握气球和较低阈值轻轻抓握气球。对比可以看出,应用该控制系统可以实现机械手灵活的抓取,像人一样可以随物体特性而自动适应。  受生物启发而提出的SNN,通过组合的控制环并使用电机的电流、关节速度等反馈信号,可以用拟人化的机械手进行软抓取。实验表明,无需计算逆向运动学或复杂的接触点规划,机械手即可捕获具有不同形状,刚度和大小的对象。  Tieck说:“对于这种方法,下一步是整合基于事件摄像机的视觉信息,并将手臂运动与SNN集成在一起。此外,我们想用触觉传感器来伸出手。”对于未来的研究计划,他说,长期目标是开发“一种系统,该系统可以执行与人类类似的抓握,而无需深入计算规划接触点或进行严格的稳定性分析,并且能够通过视觉和触觉反馈适应更多不同的对象。”未来,科研人员们将会进一步提高控制系统可靠性、快速性及机械手的适应性,从而更好的应用于机器人上,服务人类的生活。(文章来源于机器人在线网)
自动化送纸筒机械手装置
大学仕 2020-11-25 14:32 93浏览
摘要:  本实用新型公开了一种自动化送纸筒机械手装置包括机架,机架的左右两侧壁之间固定连接有滑杆,机架的左右两侧壁之间设置有滑板,滑板的前侧表面通过螺栓固定有升降气缸,机架的右侧外壁通过螺栓固定有横移气缸,横移气缸的伸缩端贯穿机架的右侧壁与升降气缸的侧壁相连接,升降气缸的伸缩端通过螺栓固定有连接板,连接板的底部设置有夹持机构,夹持机构上设置有安装块,安装块的右侧通过螺栓固定有正反电机。背景技术:  纸筒由背板、挡杆、罩筒组成,活动背板与固定背板之间有滑动槽,两者不相接的一侧固定有弹簧,活动背板的外侧有挡杆,罩筒安装于固定背板上,与活动背板相接的一侧为敞开的罩筒上有出纸口,具有使用方便,结构简单,安装成本低,不易损坏等优点。  目前自动化送纸筒机械手装置只能对固定规格的纸筒进行夹持,不能够对不同规格的纸筒进行夹持,降低了使用的效果。因此发明一种自动化送纸筒机械手装置来解决上述问题很有必要。在背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解,因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。实用新型内容:  本实用新型的目的是提供一种自动化送纸筒机械手装置,通过横移气缸和升降气缸能够有效的将纸筒运送到所需位置,通过正反电机工作能够有效的调节第一夹臂与第二夹臂之间的距离,以便对不同规格的纸筒进行夹持,提高了本装置使用的效果和适用的范围,以解决技术中的上述不足之处。为了实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:  自动化送纸筒机械手装置安装块的内部开设有夹层,夹层的内部嵌套有转杆,转杆的右端与正反电机的输出端相连接,转杆的左端通过轴承与夹层的左侧内壁连接,转杆的右部杆身套接有第一套环,第一套环的外侧固定连接有第一滑块,第一滑块远离第一套环的一端穿过滑槽连接有第一夹臂,转杆的左部杆身套接有第二套环,第二套环的外侧固定连接有第二滑块,第二滑块远离第二套环的一端穿过滑槽连接有第二夹臂。  滑杆的数量设置有两根,限位环的数量设置有两个,两个限位环均通过螺栓与滑板固定连接,两个限位环分别套接在两根滑杆上,限位环与滑杆之间设置为滑动连接。安装块的顶部通过螺栓与连接板之间固定连接。转杆的左部杆身与右部杆身设置有相反的螺纹,转杆的右部杆身与第一套环之间通过螺纹转动连接,转杆的左部杆身与第二套环之间通过螺纹转动连接,第一滑块与滑槽之间设置为滑动连接。第二滑块与滑槽之间设置为滑动连接,第二夹臂与第一夹臂相对的一面均开设有弧形槽。在上述技术方案中,本实用新型提供的技术效果和优点:  通过横移气缸和升降气缸能够有效的将纸筒运送到所需位置,通过正反电机工作能够有效的调节第一夹臂与第二夹臂之间的距离,以便对不同规格的纸筒进行夹持,提高了本装置使用的效果和适用的范围。
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