关于工业机器人的控制方法和智能控制方法-资讯中心-大学仕

资讯中心

当前位置：

大学仕上下料 ai机器人印钞机 KN95口罩

关于工业机器人的控制方法和智能控制方法

大学仕 2021-07-27 16:15

2点赞 2953浏览

　　随着科技的进步，机器人慢慢进入我们的生活，目前市场上使用最多的机器人是工业机器人，也是最完善、最成熟的机器人。工业机器人可以广泛应用。得益于其控制方法的多样性，可根据不同的任务分为四种控制方法：力（力矩）控制法、智能控制法、点控制法和连续轨迹控制法。
　　1.点控制模式（PTP）
　　该控制模式仅控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些指定离散点的姿态。在控制中，只要求工业机器人快速准确地在相邻点之间移动，对到达目标点的轨迹没有规定。定位精度和移动时间是这种控制方式的两个主要技术指标。该控制方法具有易于实现、定位精度低的特点。因此，它经常用于装卸、搬运、点焊和电路板上的元件放置等。只需要保持末端执行器在目标点的位置和姿态准确即可。这种方法是比较简单的，但是要想达到2~3um的定位精度还是相当困难的。
　　2.力（扭矩）控制模式
　　组装、抓取和放置物体等时。除了精确定位外，还要求使用的力或扭矩必须合适，然后必须使用（扭矩）伺服模式。这种控制方式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入和反馈不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此该系统必须使用力（力矩）传感器。有时，诸如接近和滑动之类的传感功能被用于自适应控制

　　3.连续轨迹控制模式
　　这种控制方式是连续控制工业机器人末端执行器在工作空间的位置和姿态，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，且轨迹平滑、运动稳定，速度可控从而完成任务。工业机器人的各个不同的关节连续同步运动，其末端控制执行的机器就可以形成连续的运动轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器的轨迹跟踪精度和稳定性，通常用于去毛刺、喷漆、弧焊和检测机器人。
　　4.智能控制模式
　　机器人的智能控制系统是通过传感系统获取周围环境的相关知识，并依据自身内部所储备的知识库做出相应的决策反应。智能控制技术的发展依赖于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法和专家系统等人工智能的快速发展。采用智能控制技术，机器人具有很强的环境适应能力和自主学习能力。或许这种控制方式让工业机器人真正有了“人工智能”的味道，但也是最难控制好的。除了算法，它还很大程度上依赖于组件的精度。从控制本质来看，工业机器人在大多数情况下还处于相对等级比较低的空间定位控制的阶段内，智能化内容比较少。总结说，它们只是一个相对比较灵活的机械臂，距离“人”还有很长的路要走。