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协作型机器人关节模块和协作机器人

大学仕 2020-03-11 09:26

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本发明公开了一种协作型机器人关节模块和协作机器人，解决了现有机器人关节模块可伸缩范围有限、灵活性不够等问题，具有能够拾取多方位垃圾、拾取范围大、关节运动灵活的效果。其技术方案为：包括机械手臂，所述机械手臂安装于伸缩关节模块的一端，伸缩关节模块的另一端连接第一旋转模块；所述第一旋转模块通过直角关节模块安装于第二旋转模块上方，所述第二旋转模块底部固定移动型支座；其中，所述机械手臂包括能够多方向弯折的本体框架，所述本体框架固定有用于测量其运动过程中变形的应变传感器。

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种协作型机器人关节模块和协作机器人。

背景技术

[0002] 随着机器人的不断发展，机器人的种类不断增加，传统机器人已经在各行各业得到广泛应用，工业机器人主要用于码垛、冲压、焊接、激光切割、喷涂、分拣、视觉应用，无论何种形状的机器人，都是以机器人关节为关键部位。同时，由于环保事业的发展，人们的环保意识也越来越强，海上垃圾拾取需要耗费大量人力、财力，也不能彻底拾取所有垃圾。而协作型机器人解决了海上垃圾拾取这一难题，不仅减少了人力的浪费，还节约了时间，能够更加精准的捡拾垃圾。 [0003] 协作型机器人关节模块主要应用于海上垃圾捡拾场景，公开结合了可伸缩关节模块、智能机械臂、转动关节模块、可移动底座，可实现抓取不同范围内的垃圾，有利于环保事业的发展。发明人发现，现有协作型机器人关节模块无法实现远近不同范围内的拾取，拾取范围比较单调，且移动需借助其他工具，需要耗费大量人力，发展并不完善。

发明内容

[0004] 为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种协作型机器人关节模块和协作机器人，其具有能够拾取多方位垃圾、拾取范围大、关节运动灵活的效果。 [0005] 本发明采用下述技术方案： [0006] 一种协作型机器人关节模块，包括机械手臂，所述机械手臂安装于伸缩关节模块的一端，伸缩关节模块的另一端连接第一旋转模块；所述第一旋转模块通过直角关节模块安装于第二旋转模块上方，所述第二旋转模块底部固定移动型支座； [0007] 其中，所述机械手臂包括能够多方向弯折的本体框架，所述本体框架固定有用于测量其运动过程中变形的应变传感器。 [0008] 进一步的，所述本体框架安装若干转动轴，本体框架能够以转动轴为中心旋转；所述本体框架通过控制系统来实现转动。 [0009] 进一步的，所述转动轴安装于本体框架的中间位置，使得本体框架在转动时不会相互影响。 [0010] 进一步的，所述本体框架的侧面设有交叉基本梁，交叉基本梁安装若干销钉，交叉基本梁能够以销钉为中心旋转。 [0011] 进一步的，所述本体框架通过控制系统来实现转动。 [0012] 进一步的，所述伸缩关节模块包括缸体与缸体滑动连接的内筒，所述内筒连接活塞，通过活塞在缸体内部形成空气压力推动内筒移动。 [0013] 进一步的，所述内筒置于缸体内部的一端具有卡接凸缘，缸体内壁开设有卡接槽。 [0014] 进一步的，所述移动型支座包括套设在一起的上导向座和下导向座，所述下导向座底部安装多个伸缩车轮。 [0015] 进一步的，所述伸缩车轮包括伸缩杆，所述伸缩杆的端部安装车轮。 [0016] 进一步的，所述伸缩杆采用金属带材或塑料片材卷制而成。 [0017] 进一步的，所述直角关节模块包括与第一旋转模块相连的第一保护罩、与第二旋转模块相连的第二保护罩，所述第一保护罩与第二保护罩垂直。 [0018] 一种协作机器人，包括所述的协作型机器人关节模块。 [0019] 与现有技术相比，本发明的有益效果是： [0020] (1)本发明机械手臂自身能够弯折，配合第一旋转关节模块、第二旋转关节模块、伸缩关节模块能够实现多方位垃圾的拾取、拾取范围大； [0021] (2)本发明设置伸缩车轮，使机器人关节能够灵活移动，以满足对拾取高度和范围的要求。

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