本实用新型涉及机器人小车领域，尤其涉及一种自动取放和存储的运送机器人小车。本实用新型在保证车体结构紧凑的前提下，通过物料夹取机械手实现物料的爪取或者放置；具有多层置物架，可同时存储多件物料；通过巧妙的机构设计实现自动存储与物料交接和取放；机械手机构集成在置物架内，与小车底盘之间增加了侧向自由移动自由度，在车体不产生侧向运动的情况下，可以自动调节机械手与对接的工作台之间的侧向定位偏差，实现毫米级高精度对接，解决机器人小车侧向移动定位困难的问题。

技术领域

[0001] 本实用新型涉机器人小车领域，尤其涉及一种运送机器人小车及其自动取放和存 储方法。

背景技术

[0002] 自动化流水线广泛用于社会各个行业，传统流水线一般采用各种传送带实现设备 之间的物料转运，由于其占地面积大，需要在一个较大开阔平面区域工作等特点，以无法满 足对于设备分部面积大、且不再一个开阔空间(不在一个车间)，设置不在一个楼层的自动 化物料传送要求。由于机器人小车智能性和移动的灵活性，在新型自动化流水线，取代依靠 传送带的传统物料移送方式，正在得到快速的发展。现有的机器人小车大多只有一层置物 台，一次运送一层物品，不能实现分层摆放，而医疗机构使用的具有多层置物架功能的机器 人小车，不能实现物品的自动存放，需要人工配合将物品放入机器人小车的多层置物架上， 待机器人小车运行到对接点时再由人工将物品从机器人小车的多层置物架上取出。 [0003] 针对现有技术的不完善，我们发明了一种运送机器人小车，实现多件物品的自动 取放和存储入的机器人小车。

实用新型内容

[0004] 本实用新型提供的一种运送机器人小车，包括小车底盘，小车承载平台，其特征在 于，还包括多层置物架，夹取机械手和装卸装置； [0005] 小车承载平台安装于小车底板， [0006] 多层置物架安装于小车承载平台， [0007] 夹取机械手安装于置物架的顶端，包括机械手左夹爪、机械手右夹爪、双向丝杠、Y 轴移动模组；机械手左夹爪和机械手右夹爪与双向丝杠活动连接，可以沿双向丝杠在X方向 做开合运动；双向丝杠与Y轴移动模组活动连接，Y轴移动模组可带动机械手左夹爪和机械 手右夹爪沿着Y方向移动； [0008] 装卸装置由Z方向装卸模组、齿轮齿条机构、装卸下滑板、装卸上滑板、运送托盘组 成，运送托盘置于装卸上滑板上，装卸上滑板通过轨道和齿轮齿条机构与装卸下滑板连接， 装卸上滑板可相对装卸下滑板在Y方向运动，装卸下滑板与Z方向装卸模组活动连接，Z方向 装卸模组设置在小车承载平台的竖直方向，实现装卸上滑板和装卸下滑板在多层置物架顶 层和底层之间滑动， [0009] 其中Y方向为小车正向前进或后退的方向，X方向为与小车底盘平行的面上与Y方 向垂直的方向，Z方向为与小车底盘面垂直的方向。 [0010] 优选的，所述小车承载平台为动平台，通过导轨副安装于小车底盘，导轨副由导轨 和滑块组成，导轨副的导轨与小车底盘连接，导轨副的滑块与小车承载平台连接；小车承载 平台可以沿导轨副在X方向移动，这样机器人小车可以自动调节与机械手与对接的工作台 之间的侧向定位偏差。 说　明　书 1/4 页 3 CN 210103386 U 3 [0011] 优选的，所述的装卸上滑板上有凸台，血管运送托盘底面有凹口，装卸上滑板上的 凸台与运送托盘底面的凹口相契合，实现血管运送托盘在装卸上滑板上的 X-Y平面定位。 [0012] 优选的，小车底盘上安装有保护外壳，使得运送小车的多层置物架处于封闭的空 间，可以避免运送物品与环境之间的相互污染，实现安全移送。 [0013] 本实用新型在保证车体结构紧凑的前提下，通过物料夹取机械手实现物料的爪取 或者放置；具有多层置物架，可同时存储多件物料；通过巧妙的机构设计实现自动存储与物 料交接和取放；机械手机构集成在置物架内，与小车底盘之间增加了侧向自由移动自由度， 在车体不产生侧向运动的情况下，可以自动调节机械手与对接的工作台之间的侧向定位偏 差，实现毫米级高精度对接，解决机器人小车侧向移动定位困难的问题。