本实用新型公开了一种豆干自动生产机，应用在豆干生产设备领域，解决了人工生产劳动量大的技术问题，其技术方案要点是包括支架、固定在支架上的注料桶、位于注料筒一侧的物料桶，所述物料桶与所述注料桶之间设有若干管道和泵体，所述支架上设有滑轨，所述注料桶滑移连接在所述滑轨中，所述支架上沿滑轨的长度方向设有第一气缸，所述注料桶沿所述注料桶的滑移的方向的一侧设有模具；具有的技术效果是能够代替人力自动上料，从而减少人工劳动量，提高生产效率。 技术领域 [0001] 本实用新型涉及豆干生产设备领域，更具体地说，它涉及一种豆干自动生产机。 背景技术 [0002] 豆干是人们生活中常食用的食品，豆干是将豆花放到模具中，在施加重力进行压缩所形成的。 [0003] 参考图，人工制作豆干示意图，首先在豆干模具上铺设布料，然后人工将豆花倒入模具中，再折叠布料，使得布料将豆花包裹住，最后在模具上方放置重物，将豆花压缩成豆干。由于人工倾倒，劳动强度大，使得工作人员容易疲劳，从而不利于快速生产。 实用新型内容 [0004] 针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种豆干自动生产机，其优点是，能够代替人力自动上料，从而减少人工劳动量，提高生产效率 [0005] 本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种豆干自动生产机，包括支架、固定在支架上的注料桶、位于注料筒一侧的物料桶，所述物料桶与所述注料桶之间设有若干管道和泵体，所述支架上设有滑轨，所述注料桶滑移连接在所述滑轨中，所述支架上沿滑轨的长度方向设有第一气缸，所述注料桶沿所述注料桶的滑移的方向的一侧设有模具。 [0006] 通过上述技术方案，泵体用于将物料桶内的豆花通过管道输送到注料桶中，注料桶将料渗漏到模具中，再盖上布料，由泵体代替人工上料，从而节省时间，提高生产效率。模具位于注料桶的一侧，只有当注料桶位于模具的上方，此时才能够卸料，第一气缸用于自动带动注料桶移动到模具的上方，再带动注料桶回到原位，避免人工拉动注料桶。 [0007] 本实用新型进一步设置为：所述注料桶的下方设有出料口，所述出料口上设有闸 门，所述闸门的上方沿竖直方向连接有第二气缸。 [0008] 通过上述技术方案，泵体在注浆的过程中，闸门将出料口堵住，防止豆花从出料口漏出。第二气缸的用于将自动拉动闸门，避免人手接触闸门，使得人体与豆花接触，造成豆花不卫生。同时第二气缸的设置，进一步提高自动化。[0009] 本实用新型进一步设置为：所述注料桶下端设有用于固定注料桶的连接架，所述连接架滑移连接在所述滑轨中，所述连接架与所述支架的上端面间隙配合。 [0010] 通过上述技术方案，由于注料桶需要滑动，滑动过程中注料桶不稳定，连接架用于提高注料桶的稳定性，并且连接架与支架的上表面间隙配合，能够减少连接架与支架之间的摩擦力，确保注料桶运行的更加稳定。 [0011] 本实用新型进一步设置为：模具的下方设有收料箱，所述收料箱下方依次叠加设有第一轨道、第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道交叉成90°，所述第一轨道的下端设 有滑轮。 [0012] 通过上述技术方案，第一轨道和第二轨道设置使得收料箱既能够前后移动，又能左右移动，在第二轨道的侧面设置多个工位，从而能够快速的更换收料箱。收料箱在第一 轨道上滑动，第一轨道在第二轨道上滑动，并且第一轨道与工位接通，从而使得收料桶能够 块快速的滑到工位上，提高更换的速度。 [0013] 本实用新型进一步设置为：所述第二轨道上沿垂直于滑轨的长度方向水平设有挡杆，所述挡杆滑移连接在所述第二轨道的侧壁中，所述挡杆上远离所述第二轨道的一端沿垂直于限位杆的长度方向连接有限位杆。 [0014] 通过上述技术方案，收料桶用于装模具，若干的模具叠加放在收料桶中，模具放在收料桶的上端，当注料桶在向模具中注入豆花时，为了确保模具与注料桶之间的位置稳定，从而设置挡杆，挡杆防止滑轮移动，从而确保模具与注料桶之间的位置稳定。 [0015] 本实用新型进一步设置为：所述限位杆上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别抵触在第二轨道的侧壁上和限位杆上，所述限位杆的上方固定有L形板。 [0016] 通过上述技术方案，在不需要限位的时候，弹簧顶推挡杆，使得挡杆始终不阻碍滑轮移动。当需要对滑轮进行锁定的时候，首先将限位杆与L形板错开，然后推动限位杆，接着转动限位杆，此时限位杆抵触在L形板上，从而使得弹簧不会将挡杆弹出。 [0017] 本实用新型进一步设置为：所述收料箱的一侧可拆卸连接有侧板，所述收料箱上与所述侧板相连的两侧对称铰接有插杆，所述侧板上水平设有与所述插杆配合的连接块，所述插杆上螺纹连接有螺母。 [0018] 通过上述技术方案，侧板可拆卸，方便将收料箱中的所有的模具从收料箱中取出。 插杆和连接块配合，从而使得侧板能够快速从收料箱上拆除。 [0019] 本实用新型进一步设置为：所述第二轨道的一侧设有3处用于放置收料箱的工位。 [0020] 通过上述技术方案，三个工位，第一个工位上面压有重板，第二个工位正在接料， 第三个工位处于空的状态，这样能够不停歇的工作，提高生产效率。 [0021] 综上所述，本实用新型具有以下有益效果：[0022] 1、泵体、注料桶、收料箱的设置能够自动上料，代替人工上料，提高生产速度，减少劳动的强度； [0023] 2、挡杆的设置，能够保证模具在接料时，模具与注料桶之间的位置稳定。

本实用新型公开了一种全自动切断机上料装置，属于一种裁切设备；其技术方案要点是包括设于切断机主体一侧的上料组件，上料组件包括支撑台以及固定连接在支撑台边缘部分的两个支撑板；两个支撑板之间设有水平的转动辊，转动辊能够沿着自身的轴线转动，支撑板的上端开设有两个凹槽，转动辊的两端均固定连接有横轴，横轴处于凹槽内能够沿着自身的轴线转动两个支撑板其中一个的侧壁上还设有能够驱动转动辊转动的驱动组件。本实用新型解决了常规的上料组件上料的没有动力，容易导致不干胶纸发生变形甚至断裂的问题，达到了使不干胶纸受到较大的力，防止不干胶纸变形或断裂的效果。 技术领域 [0001] 本实用新型涉及一种裁切设备，更具体的说，它涉及一种全自动切断机上料装置。 背景技术 [0002] 在工业的生产制造中，会用到不干胶纸，但是不干胶纸一般都是成卷的，故需要用裁切设备将不干胶纸切断，一般都会采用全自动切断机对不干胶纸进行切断，具有工作效率高，占用人力资源少的特点。 [0003] 但是常规的全自动切断机上料方式均是将卷筒安装在一个能够自动转动的转动辊上，通过全自动切断机工作过程中产生的拉力，带动卷筒转动，这样的上料方式，容易导致不干胶纸受力拉伸，使不干胶纸产生变形，甚至转动辊发生卡壳时，容易导致不干胶纸发生断裂，影响工作的效率。 实用新型内容 [0004] 针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种全自动切断机上料装置，其通过新的上料组件取代常规的上料组件，实现了避免不干胶纸发生变形或断裂，提高工作效率的目的。 [0005] 为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种全自动切断机上料装置，包括设于切断机主体一侧的上料组件，上料组件包括支撑台以及固定连接在支撑台边缘部分的两个支撑板； [0006] 两个支撑板之间设有水平的转动辊，转动辊能够沿着自身的轴线转动，支撑板的上端开设有两个凹槽，转动辊的两端均固定连接有横轴，横轴处于凹槽内能够沿着自身的轴线转动 [0007] 两个支撑板其中一个的侧壁上还设有能够驱动转动辊转动的驱动组件。 [0008] 通过采用上述技术方案，驱动组件能够驱动转动辊转动，进而带动安装在转动辊上的不干胶纸卷筒转动，使转动辊能够带动不干胶纸卷筒转动，进而使不干胶纸能够自动坠落，不会受到切断机施加的拉力，能够避免不干胶纸发生变形或断裂，不用去时刻观察不干胶纸的质量，提高工作的效率。 [0009] 本实用新型进一步设置为：所述驱动组件包括和转动辊一端固定连接的从动齿轮以及设于支撑台上的减速器，减速器的输出轴上固定连接有从动齿轮，减速器的输入轴处设有能够给减速器提供动力的电动机。 [0010] 通过采用上述技术方案，电机和转动辊之间设有减速器，使转动辊不会转动的过快，从而使不干胶纸不会展开的过多，更好的切断机的速度配合，方便对不干胶纸进行切割。[0011] 本实用新型进一步设置为：所述支撑板倾斜设置，支撑板的上端向靠近切断机主体的方向倾斜。 [0012] 通过采用上述技术方案，倾斜的支撑板，能够使不干胶纸卷筒不会处于支撑台的正上方，能够使不干胶纸卷筒上出来的不干胶纸不会和支撑台的边缘接触，进而避免支撑台的边缘对不干胶纸造成划伤。 [0013] 本实用新型进一步设置为：所述切断机的下方设有能够对切断机进行支撑的工作台，切断机固定在工作台的上表面； [0014] 支撑台和工作台之间设有多个过渡辊，过渡辊能够沿着自身的轴线转动，且多个转动辊之间存在一定能的距离。 [0015] 通过采用上述技术方案，能够对坠落下来的不干胶纸进行支撑，使不干胶纸不会堆积在一起，避免不干胶纸纠缠在一起，提高不干胶纸的质量。 [0016] 本实用新型进一步设置为：所述过渡辊的下方设有放置在底面上的防坠板。 [0017] 通过采用上述技术方案，防坠板能够防止不干胶纸和底面接触，从而避免地面上的异物黏附在不干胶纸上，从而提高生产的质量。 [0018] 本实用新型进一步设置为：所述转动辊上沿着其轴线方向开设有安装槽，安装槽 内安装有限位块，限位块上插接有固定螺栓，安装槽的底面开设有可供固定螺栓端部连接的螺纹孔。 [0019] 通过采用上述技术方案，限位块能够对不干胶纸卷筒的两端进行限定，使不干胶纸卷筒不会发生横向的移动，使不干胶纸卷筒的转动能够更加稳定。[0020] 本实用新型进一步设置为：所述转动辊远离从动齿轮的一端固定连接转动轮，转动轮的圆周面上开设有卡槽，卡槽和凹槽能够互相配合。 [0021] 通过采用上述技术方案，方便更换新的不干胶纸，且转动轮能够对转动辊进行限位，使转动辊在转动的过程中不会发生横向的移动。 [0022] 综上所述，本实用新型相比于现有技术具有以下有益效果： [0023] 1 .电动机和减速器配合给转动辊提供动力，能够使转动辊自己转动，不需要人工去转动，且减速器能够使转动辊不会转动的过快，在方便上料的同时，还不会导致不干胶纸纠缠在一起，提高工作的效率； [0024] 2 .支撑台和工作台之间设有防坠板，能够避免不干胶纸落在地面上，从而避免不干胶纸上黏附异物。

本发明公开了一种自动化模组AI光学测试设备及运行方法，包括机架主体和设置于机架主体中的运料轨道，运料轨道外侧设有上下料工位组件，上下料工位组件包括第一下料工位、第一上料工位、第二下料工位和第二上料工位，且上下料工位组件的每个工位上均设有上下料组件， 上下料组件包括上下料机械手;设置于上下料机 械手一侧的料仓，运料轨道外侧还设有检测工位组件，检测工位包括马达检测工位、通光孔检测 工位、螺纹胶检测工位、连接器检测工位、FPC检 测工位和补强板检测工位。本发明解决了现有技术中的人工检测机制容易导致漏检和错检，且检 测效率低下，检测结果不稳定的问题。 技术领域 [0001] 本发明涉及测试设备领域，特别涉及一种自动化模组AI光学测试设备及运行方法。 背景技术 [0002] 在加工制造业中，检测工序是重要的一环，对各道工序加工的产品及影响产品质 量的主要工序要素所进行的检验。其作用是根据检测结果对产品做出判定，即产品质量是 否符合规格标准的要求;根据检测结果对工序做出判定，即工序要素是否处于正常的稳定 状态，从而决定该工序是否能继续进行生。[0003] 现有技术中通常由人工进行检测，但人工检测容易受到各因素的影响，如在高速 检测高速运动的物体时，由于人眼检测速度有限，往往容易漏检和错检，且受到操作者的疲 劳度、责任心和经验等因素的影响，传统人工检测有一个很大的缺陷，就是情绪带来的主观 性，检测结果会受到检测人员情绪波动的影响而产生变化。这种由人工来进行检测的方式 容易导致发生检测效率低下，且检测结果不稳定的问题。

本发明提供了一种表扣自动装配设备，包括机架、设置于所述机架上的传输机构、沿所述传输机构依次设置的底扣上料机构、表带上料机构、上扣上料预锁机构、锁附机构以及下料机构。 所述传输机构将产品载板向前传输，所述底扣上料机构将底扣上料至产品载板上，所述表带上料 机构将表带上料放至底扣上方，所述上扣上料预 锁机构将上扣搬运放至表带上方并将上扣、表带及底扣进行预锁，再进入所述锁附机构的下方将三者锁紧，然后进入所述下料机构进行下料，即实现了表扣的自动化装配，生产高效，节省人力。 技术领域 [0001] 本发明涉及手表制造技术领域，尤其涉及一种表扣自动装配设备。 背景技术 [0002] 手表广泛被人们使用，随着手表的智能化发展，市场需求量也越来越大。在智能手 表生产过程中，需要在表带上安装表扣，包括底扣和上扣，分别安装于表带的两面。通过人 工装配的方式，效率低下，浪费人力，生产成本较高，不利于自动化生产。

本发明提供下机壳用上料及矫正设备，包括上机壳支撑平台，上机壳支撑平台上安装有振动盘、分离支撑架、上料支撑架、矫正驱动安装架、 矫正台安装架及吸嘴安装架;分离支撑架上设置 有与振动盘输出端连通的分离通道;上料支撑架上安装有中转架驱动装置，中转架驱动装置的输 出端连接有上料中转架;矫正台安装架上转动安 装有矫正转轴组件;矫正驱动安装架上安装有矫正驱动装置;吸嘴安装架上安装有吸嘴驱动装 置，吸嘴驱动装置的输出端连接有吸嘴连接架。 本发明通过阻挡片、分离通道及分离气嘴的设置，可将下机壳逐一地吹送至上料中转架上的各 个上料中转通道上;通过矫正转轴组件与下机壳吸嘴的配合，可高效且精准地调整下机壳的周向位置。 技术领域 [0001] 本发明涉及手机线性马达技术领域，尤其是涉及下机壳用上料及矫正设备。 背景技术 [0002] 下机壳是手机线性马达的一个重要零部件，它与FPC(柔性电路板)软接线片以及 线圈共同构成线性马达的定子结构。下机壳大多包括呈圆盘状的壳体，且壳体的侧壁上具 有沿其径向向外延伸的连接片，壳体的中部开设有贯穿其上下两端的通孔。在进行手机线 性马达装配工作时，下机壳的连接片需位于特定位置，目前，多是通过人工来实现下机壳的 上料及周向位置的调整，而后再传送到下一工序，可见，这种低自动化程度的操作不仅会增大操作人员的劳动强度，还会大大影响装配效率。

本发明公开了一种自动化扭矩测量装置，包括分度旋转盘，所述分度旋转盘上设置有多个治 具，所述分度旋转盘周边设置有上料工位和检测 工位，所述检测工位内设置有沿X和Y轴移动的第 一平台以及沿X、Y和Z轴移动的第二平台，所述第 一平台上设置有依次连接的减速电机、离合器、 扭矩测量器和套筒，所述第二平台上设置有电动 螺丝批;所述治具用于固定闭门器，所述套筒用于与闭门器的转轴部配合，所述电动螺丝批用于调节闭门器的油压螺丝。本发明精度高，稳定性好，减少人力测量的误差，保证品质。 技术领域 [0001] 本发明涉及自动闭门器制备领域，具体涉及一种自动化扭矩测量装置。 背景技术 [0002] 闭门器主要用在商业和公共建筑物中，但也有在家中使用的情况。它们有很多用 途，其中最主要的用途是使门自行关闭，来限制火灾的蔓延和大厦内的通风。[0003] 自动闭门器的基本构件有支承导向件、传动齿轮、复位弹簧、单向阀、齿条柱塞、节 流阀芯和壳体、端盖、密封圈以及连杆。壳体和连杆起着固定闭门器和连接门扇和门框的作用。[0004]自动闭门器的工作原理是：当开门时，门体带动连杆动作，并使传动齿轮转动，驱动齿条柱塞向右方移动。在柱塞右移的过程中弹簧受到压缩，右腔中的液压油也受压。柱塞 左侧的单向阀球体在油压的作用下开启，右腔内的液压油经单向阀流到左腔中。当开门过 程完成后，由于弹簧在开启过程中受到压缩，所积蓄的弹性势能被释放，将柱塞往左侧推， 带动传动齿轮和闭门器连杆转动，使门关闭。

本实用新型涉及水稻施肥技术领域，公开了 一种自动化水稻施肥装置，包括车厢、滚轮、升降 机构和上料机构，车厢的底部与滚轮活动连接， 升降机构连接在车厢的侧面，上料机构连接在车 厢内腔的顶部，升降机构包括固定板、第一液压缸、连接板、料斗、第一滑轨、第二滑轨、盖板、第一把手、出料管和电磁阀，上料机构包括第二液压缸、支撑板、第三滑轨、滑块、置物板和第二把手。本实用新型当需要对料斗进行上料时，通过将化肥袋放置在置物板上，第二液压缸带动支撑板上升，使置物板上升至车厢的上方，推动第二把手使滑块在第三滑轨上向右移动，使置物板移动到料斗的上方，即可方便对料斗的上料，降低了劳动强度，增加了安全性。 技术领域 [0001] 本实用新型涉及水稻施肥技术领域，具体为一种自动化水稻施肥装置。 背景技术 [0002] 水稻是草本稻属的一种，也是稻属中作为粮食的最主要最悠久的一种，区别于旱稻。[0004] 水稻在种植之后需要对其进行施肥，现有的施肥技术一般是使用人工施肥，也有 使用自动化施肥机进行施肥的，人工施肥的劳动强度较大，且喷洒不均匀，而自动化施肥机 也存在着不便于上料的情况，当需要对存肥料斗进行上料时，往往需要认为将化肥袋长时 间抬起到料斗的上方进行倾倒，这样不但劳动强度较高，且具备一定的危险性。

本发明涉及空心铆钉技术领域，具体是一种全自动空心铆钉铆压机的铆钉上料推送结构。全自动空心铆钉铆压机的铆钉上料推送结构，包括 底台，所述底台上设有推料底座，推料底座上设 有推杆，推杆与其后方的推料气缸连接，推杆头部设有卡料部，卡料部与真空发生器连接，推料 底座一侧设有送料槽，送料槽一端与推料底座连 接，送料槽另一端与振动盘连接，送料槽上活动 设置导向板，所述推料气缸、真空发生器和振动 盘与控制系统连接。本发明的有益之处:推料底 座、推杆、送料槽和导向板的配合使用，导向板可进行微调，方便适配不同尺寸的铆钉原料，在使 用加工时铆压下模座和上模压头周围无其它可 能产生干扰作用的部件，工人操作更加方便顺手。 技术领域 [0001] 本发明涉及空心铆钉技术领域，具体是一种全自动空心铆钉铆压机的铆钉上料推送结构。 背景技术 [0002] 铆钉铆压机是依据冷辗原理研制而成的一种新型铆接设备，就是指能用铆钉把物 品铆接起来机械装备。该设备结构紧凑、性能稳定、操作方便安全。铆钉铆压机主要靠压力 完成装配，主要应用于需铆钉铆合之场合。[0003] 现有空心铆钉铆压机多为手动上料即为手动放上铆钉，然后再操作铆钉铆压机进行铆压动作，这样铆压加工费时费力，并容易因人工上料产生安全事故，有部分空心铆钉铆 压机采用自动上料的结构，但是对空心铆钉本身规格尺寸要求高，而且是单一产品上料，铆 钉上料规格不能通用，上料过程不顺畅，容易卡料，工人操作不方便，影响生产效率及铆压 质量。

本发明公开了一种全自动化加工设备，包括 用于供料的上料机构、用于输送物料的物料输送 系统、用于加工物料的物料加工系统和用于收集 存放加工完好的物料的收料机构，所述上料机构 包括上料台架，所述物料加工系统包括用于对物 料进行压制成型的油压机构。本发明的一种全自 动化加工设备在油压机构、刻字机构、去毛刺倒 角机构和抛光机构之间分别设置有搬运机械手、 运输小车和抛光机械手，可以自动的将物料依次 送至油压机构、刻字机构、去毛刺倒角机构和抛 光机构内进行加工，整体加工的流畅度高、加工 效率高，自动化程度高且加工工序完整。 技术领域 [0001] 本发明涉及机械加工设备技术领域，具体为一种全自动化加工设备。 背景技术 [0002] 机械零部件加工时需要对毛坯件依次进行压制成型、刻印字或型号、去毛刺倒角 和打磨抛光，每个工序之间都是通过单个机器完成的，每个机器完成一道工序后需要人工 送至下一个机器上，整体加工的流畅度不高、加工效率低，自动化程度不高。

本实用新型属于车门包边技术领域，具体涉及一种整车门盖智能包边系统，包括液压包边机、包边模具、上料系统和下料系统，整车门盖智能包边系统还包括一拖六换模机构，上料系统包括上料抓具、上料机器人、上料抓具端工具快换装置和推拉台架上料台和上料抓具停放架，上料机器人安装有与上料抓具端工具快换装置相匹配的上料机器人端工具快换装置，推拉台架上料台连接有推拉台架，推拉台架包括整体框架、垫板组件和台架推拉机构，垫板组件包括由垫板A、垫板B和垫板C组成，整体框架安装有第一传感器和第二传感器，整体框架连接有限位块，整体框架安装有两个气缸，气缸连接有定位销，垫板A、垫板B和垫板C上设有与定位销相匹配的销套。 技术领域 [0001] 本实用新型属于车门包边技术领域，具体涉及一种整车门盖智能包边系统。 背景技术 [0002] 如图1所示，现有的车身门盖区域的包边系统，主要组成部分：液压包边机6、包边模具7、一拖四换模机构11（见图2）和上下料系统（上料台1、上料抓具2、抓具端工具快换装置3、上料机器人4、机器人端工具快换装置5、下料抓具8、下料机器人9、下料台10、抓具停放架12）。[0003] 布局说明：[0004] 液压包边压机6的主要作用是通过液压作用在模具上使得车门或者汽车前后盖的内外板通过折弯粘合在一起，一般汽车门盖包边压机配置一副或两副模具，每副模具由上下模组成，模具放置在换模平台上；包边压机的模具都比较重，一般最重达12～16吨。[0005] 换模机构的运动分为两个部分，一个是横向运动，另一个是纵向运动，横向运动和纵向运动是空间上的十字交叉运动。横向运动主要是横向推拉机构推拉模具和模具垫板一起运动，纵向运动主要是纵向推拉机构推拉模具进出压机的一个过程。两个运动相互配合从而完成一副模具与另一副模具的快速交换。从现场的实际情况看，一台压机配置的换模机构能自动对四副模具进行换模，即一拖四换模机构，按压机两侧各2副模具。[0006] 上下料系统包括上料台1，上料机器人4、上料抓具2，下料机器人9，下料台10，下料抓具8，抓具停放架12，抓具端工具快换装置3，抓具端工具快换装置3分两部分组成，一部分安装在机器人末端法兰——机器人端工具快换装置，另一部分安装在抓具底板上——抓具端工具快换装置。包边区的上下料主要是靠上料机器人通过工具快换装置快速连接上料侧抓具，轨迹动作实现上料台上的待包边车件的内外板的抓取，进包边液压机的包边模具内进行包边之后，再由下料机器人通过工具快换装置快速连接下料侧抓具轨迹动作进行抓取包边好的车件放置到下料台上。[0007] 动作说明：[0008] 车身需要包边的零件（以下简称“车件”）的内板与外板涂好包边专用胶放置在固定上料台1上并进行定位与夹紧，上料机器人4通过设定程序和上料机器人4末端安装的机器人端工具快换装置5选择和确认车件对应的上料抓具2，与抓具端工具快换装置3进行快速对接和确认，上料机器人4带着车件上料抓具2自动程序动作抓取固定上料台1上的车件，放入打开的包边模具7内，包边模具7安装在液压包边机6上，对车件的内板和外板进行包边，包边过程中，下料机器人9通过设定程序和下料机器人末端安装的机器人端工具快换装置5选择和确认对应的车件下料抓具8，与下料抓具8上的抓具端工具快换装置3进行快速对接和确认，下料机器人9带着下料抓具8自动程序动作至液压包边机6的下料口，待包边结束，从包边模具7中抓取出已经包边完成的车件，放置在固定下料台10上，包边完成。[0009] 其中，固定上料台1为2个车件共用的固定上料台，两个固定上料台可供四个车身零件使用。[0010] 如果需要对包边的车件更换，那么对应车件的包边模具7则由一拖四换模机构11进行将液压包边机内的包边模具进行快速换模，在进行新的车件的包边模具交换的同时，上料机器人4连同机器人端工具快换装置5将原有车件的上料抓具2脱开，放置到对应的抓具停放架12上，然后再与新的需要包边的车件的上料抓具通过机器人端工具快换装置5和安装在抓具上的抓具端工具快换装置进行快速对接和确认，再循环新车件的包边过程，同时下料机器人的抓具也是按照上述上料侧抓具交换的方法进行快速的交换。[0011] 但是现在的局限性：[0012] 1、上料台固定在地上，其位置应在机器人臂展范围内，且上料侧车件由内外板组成，上料台需满足两个内外板零件的定位和抓取位置；一般单个固定上料台可以满足两个车件各两个内板和各个外板零件的共用放置，现有技术的包边方案布局由于机器人臂展有限一般只能使用两个固定的上料台，即只能满足四个车件的零件放置；[0013] 2、如果车件数量增多相应料台数量也需要增加，料台数量大于两个一般会超出机器人的抓取范围，随着市场多样化的需求增多，汽车厂的车型不局限于单一或者几种车型，车型需要不断的改进和推出新车型，新车型需要投入大量的生产设备，由于场地、资金等各方面的限制，传统的一拖四包边解决方案已经无法满足目前越来越多的车型多元化的需求，尤其是个性化车型的生产需求；[0014] 3、一拖四的包边解决方案的布局和成本投入在整体车型考虑和生产计划和效率上还存在很大的局限性，为了满足车型整体的车身包边和车型多元化的需求，就需要开发一种更经济型的车身零件包边解决方案，以便为了在减少设备投入的同时满足多样化并且优化生产需求。