相信很多人都听说过仿生机器人，它被称为我们的好朋友。目前它的发展如何？ 　　1.什么是仿生机器人？ 　　仿生机器人是模仿生物特征，在生物学中工作的机器人。他们可以弥补年轻劳动力的严重不足，解决一些人的老龄化和医疗问题。 　　2.现有的仿生机器人有哪些？ 　　从蟑螂到人类，科学家可以做出相应的仿生机器人。 　　机械昆虫——你可能会想，昆虫仿生机器人这么小有什么用？以蟑螂为例。蟑螂在高速爬行时，总是三条腿着地，两条在一边，一条在另一边。机械蟑螂继承了这个特点，可以每秒前进3米，保持平衡。科学家让他们清除地雷，以减少士兵的伤亡。 　　机械蜘蛛可以在探索其他行星方面做出巨大努力。它头上有一对“触手天线”，是信号接收器。当机械蜘蛛爬行时，它可以用触角探测地形和障碍物。 　　机械间谍——机械昆虫出现后，人们自然想用它们来窃取情报。1998年，哈佛大学的一个研究小组开始制造机械苍蝇。五角大楼非常重视这项研究，他们对机械苍蝇在战争中的表现非常乐观。2013年5月，机械苍蝇研制成功。它们只有60毫克重，只有2厘米长，每秒扇动翅膀120次。它们肉眼看不清楚，可以在空中连续飞行30秒。 　　水中机器人 ——为了探索深海，人类发明了精密的水下探测器，但探测器的效率和机动性远不如海洋中的生物。1994年，世界上第一条仿生金枪鱼问世。它有一个流线型的身体，这是由身体的波动和尾鳍的摆动驱动的。万一有危险，它能迅速逃脱。 　　飞行大师——一家德国公司发明了一种机械海鸥，名叫“聪明鸟”。“聪明鸟”可以在空中滑翔。利用杠杆原理，“聪明鸟”的翅膀可以逼真地上下扇动、扭动身体、摇尾巴、摇头。 　　机械蜻蜓是小而精密的机器人。和真正的蜻蜓没有区别，机械蜻蜓可以在空中任意角度飞行，并且可以按照设定的路线盘旋，执行复杂的飞行任务。 　　北卡罗来纳州立大学的研究人员开发了一种只有手掌大小的机械蝙蝠。

 　　工业机器人是高端装备吗？曾经是。现在是，也不是。一方面，得益于trump大叔，制造业的社会地位不断提升，不断刷新投融资记录的机器人圈频繁传播；一方面是“一个操作猛如虎，利润只有250”的机器人圈子络绎不绝，一颗白心，赚白菜钱；国产工业机器人的出路在哪里？ 　　产业分化 　　机器人行业最近很热，但并不特殊。产业发展的S曲线也适用。当领导者享受技术和产品红利期，被竞争对手追赶时，竞争加剧。为了保证足够的利润率，需要开拓新的场景，解决新的需求，推出新产品，进入下一个周期。成熟的工业机器人应用正从汽车/3c行业向电动车、自行车、保险箱等行业转移，这是产业发展的一个趋势。低成本专业化机器人针对的是对成本敏感、质量要求低、停产损失小、自身需求价格低廉的客户。价格低廉、质量一般的机器人结合中国制造的独特国情，创造了前所未有的新市场。这个市场已经脱离了“高端装备”的工业机器人市场，自成体系，以机器人的名义做特种装备，本质上已经脱离了资本和政府关注的机器人范畴。 　　客观规律决定了当行业开始分化时，最基本的概念发生变化，一个市场分裂为两个市场，需要用两种不同的逻辑去理解。 　　低成本烂行业？ 　　我们经常说高端机器人和低端机器人，但实际上，定义产品高端的并不是产品本身，而是它们所服务的目标行业。 　　机器人最初用于汽车工业。即使它们只做简单的搬运工作，也非常昂贵，被视为高端设备。但是，随着工业技术的发展，对于一些成熟的应用，如码垛、一般焊接、搬运等。机器人开始从高端装备向专用装备转变，通用属性更少，专用属性更强。 　　我们知道，对于特定的应用，方案越通用，成本越高，性价比越低。因此，针对特定低端应用的机器人和外围设备的专业化，可以加速成熟机器人应用的产业下沉，扩大机器人的范围和市场； 　　对于拥有特殊装备的机器人来说，很大概率会陷入一场非常残酷的价格战，最终存活下来的厂商可能只有少数。如果通过技术升级和控制关键零部件来降低成本，就是我们传统的进口替代，有巨大的市场空间，可以有所作为。如果只能购买零部件进行组装，缺乏可持续发展所需的利润和技术支持，受市场规模和客户水平的限制，没有核心技术只能打低水平价格战的厂商将在这个行业艰难生存，已经脱离了常规意义上的高端制造，这里就不细说了。 　　另一方面，行业下沉后，行业不再赚钱，头部企业自愿放弃不赚钱的低端业务，积极寻求新的场景和新的利润增长点。工业机械臂之所以被称为机器人，是因为它具有很强的可编程性和可扩展性，这是判断机器人产业长期高增长能力的基础。但是，探索新的应用和场景，解决新的需求，不可能依靠购买的标准产品，需要具备核心技术研发能力。 　　掌握技术和产品双重创新能力的企业是行业持续健康发展的动力。巨大的中国市场带来的新机遇 　　中国工业机器人的机遇在哪里？ 　　在新的场景和新的应用，包括股票市场和增量市场的新应用。 　　对于股票市场，也就是成熟的领域，要探索机器人在新的生产流程中的应用。 　　机器人只能解决一小部分工厂的自动化问题。很多行业的老人一定听说过富士康的百万机器人计划。刚提出的时候轰轰烈烈，但基本都是白干。富士康作为3c代工行业的领导者，有来自全球顶级供应商的真实需求和服务。为什么没有成功？主要原因是市场上的机器人产品面向非接触或弱物理交互的生产过程，如焊接、喷涂、切割、机床装卸等，不适合富士康。富士康是一家代工装配企业，其主要流程是直接物理交互的装配流程。目前还没有合适的机器人产品来解决这个问题。它是第一个利用机器人新产品和应用技术解决股票行业未解决问题的潜在市场。 　　对于增量市场，基本都是从未使用过机器人或者很少使用机器人的行业。其中很多是规模较大的劳动密集型企业，但利润率相对较低，产业向海外转移压力较大。机器人以前很少用于这些领域，主要是因为机器人太贵，机器人的功能不能满足需求。低端行业的很多应用都是世界级的机器人高端应用，需要投入大量的研发力量来解决。 　　这两个新兴的应用方向是机器人行业后来者的主要机会。 　　懒人改变世界 　　为什么拖动教学和3d视觉这么火？ 　　因为人懒，懒人才改变世界。 　　这两项技术旨在降低机器人的使用门槛，降低机器人操作和部署的难度。它的核心思想是simplethingsshouldbesimple。如果客户只是做一个简单的处理，为什么我要拿起教学设备写一堆代码？如果我以前从来没有玩过机器人，那就得接受几个星期的专业训练，这严重制约了机器人的发展。 　　通过拖动教学、图形化编程和3d视觉技术，可以大大降低机器人的使用门槛，加快机器人的普及； 　　另一方面，简单的操作只能处理简单的应用，相当于用python来编译高性能要求的大规模软件。旨在降低机器人使用门槛的图形、拖动教学，现阶段无法应用于复杂的应用领域。 　　机器人要想得到广泛应用，就必须解决目前看似困难的问题，这就需要提供一个具有人类能力的灵活操作平台和配套的应用软件。同时要与新产业深度绑定，跨领域整合资源和技术，为客户提供系统解决方案，而不是简单的机器人。机器人的应用和推广将逐步向“0”门槛和一站式解决方案发展。 　　毕竟，懒人改变世界。 　　质量之路 　　制造强大的日德商品曾经是“山寨”的代名词，中国也可以走出质量之路 　　很多公司都喜欢搞名词，尤其是在国内浮躁的创业圈，翻遍华丽的官网，云里看花一堆名词，却不知道这家公司在做什么生意，能给客户带来什么好处。 　　好公司的产品介绍和营销推广总是很容易理解的。即使是谷歌、微软、苹果这样的世界级公司，第一次看到这个词时，也能猜出它的大致意思。因为他们渴望尽快让客户了解自己的技术和产品，以及这些产品能够带来的好处。 　　有些公司使用各种标语，不仅用户看不懂，行业内的人也是一脸茫然。不是写这些字的人不知道自己真正能解决什么问题，就是故意写出来让别人看不懂。毕竟，如果他们理解了，就很难解释了。 　　然而，大量案例表明，可靠的公司不会偏离新的术语。 　　不是说好产品不怕晚。 　　即使晚了100年。

种视觉检测系统。包括落料单元、标定单元、图像采集单元和控制单元；所述落料单元、标定单元和图像采集单元均与所述控制单元信号连接；所述标定单元包括安装架、反光镜和标定板；所述标定板水平设置于所述安装架上；所述反光镜设置于安装架上，且反光镜位于所述标定板上方，反光镜与水平面呈45°夹角；反光镜用于与所述图像采集单元配合实现图像采集与标定。本发明中落料单元、标定单元和图像采集单元均与控制单元信号连接，通过反光镜将标定板上图案阵列的图像通过反射原理传递至图像采集单元，标定板不需设置在骨料通过区域内也能将实现标定板上的图像传递至图像采集单元进行自动化标定，提升了标定效率。种视觉检测系统，其特征在于，包括落料单元(1)、标定单元(2)、图像采集单元(3)和控制单元；所述落料单元(1)、标定单元(2)和图像采集单元(3)均与所述控制单元信号连接；所述标定单元(2)包括安装架(2.1)、反光镜(2.2)和标定板(2.3)；所述标定板(2.3)水平设置于所述安装架(2.1)上；所述反光镜(2.2)设置于安装架(2.1)上，且所述反光镜(2.2)位于所述标定板(2.3)上方，所述反光镜(2.2)与水平面呈45°夹角；所述反光镜(2.2)用于与所述图像采集单元(3)配合实现图像采集与标定。某        3.根据权利要求1或2所述的种视觉检测系统，其特征在于，所述标定单元(2)还包括设置于安装架(2.1)上的刻度尺(2.5)，用于确定标定板(2.3)的调节高度。 某        6.根据权利要求1所述的种视觉检测系统，其特征在于，所述摄像头组件包括至少两个视野范围不同的检测镜头。 某        9.根据权利要求1所述的种视觉检测系统，其特征在于，所述控制单元包括分别与所述落料单元(1)、标定单元(2)和图像采集单元(3)信号连接的可编程逻辑控制器。

种网络变压器自动化流水生产线依次包括发料机构、加热机构、热测试机构、翻转冷却机构、整脚机构、整脚后翻转机构、耐压测试机构、综合测试机构、网络测试机构、打标机构、视觉检测机构、载带包装机构；多个转运机构，将网络传感器依次输送；四个废料盒，分别设置在第二转运机构、第三转运机构、第四转运机构、第五转运机构的相对侧。本发明可以快速对网络传感器的各项指标进行检测，且可以配合自动化控制实现自动化生产。种网络变压器自动化流水生产线，其特征在于，包括，发料机构；加热机构，设置在发热机构的出料端，与发料机构的出料口连通；第一转运机构，设置在发料机构的一侧，将发料机构中的网络变压器转运到加热机构中；热测试机构，设置在加热机构的一侧；第二转运机构，设置在热测试机构的一侧，将加热机构中的网络变压器转运到热测试机构中；翻转冷却机构，设置在热测试机构的一侧，与热测试机构的出料口连通；整脚机构，设置在翻转冷却机构的一侧，与翻转冷却机构的出料口连通；整脚后翻转机构，与整脚机构的出料口连通；耐压测试机构，与整脚后翻转机构的出料口连通；第三转运机构，设置在耐压测试机构的一侧，将耐压测试机构中的网络变压器向综合测试机构转运；综合测试机构，设置在耐压测试机构的一侧；网络测试机构，设置在综合测试机构的一侧；打标机构，设置在网络测试机构的一侧；第四转运机构，设置在综合测试机构的一侧，将综合测试机构中的网络变压器向网络测试机构转运，同步的将网络测试机构中的网络变压器向打标机构转运；视觉检测机构，与打标机构的出料口连通； 载带包装机构，设置在视觉检测机构的一侧；第五转运机构，设置在视觉检测机构的一侧，将视觉检测机构中的网络变压器向载带包装机构转运；四个废料盒，分别设置在第二转运机构、第三转运机构、第四转运机构、第五转运机构的相对侧。        7.根据权利要求1所述的网络变压器自动化流水生产线，其特征在于，所述整脚机构包括，整脚滑槽，与翻转冷却机构连通；整脚入料气缸，设置在整脚滑槽上，气缸的伸缩端正对整脚滑槽，将转冷却机构中的网络变压器推入整脚滑槽中；定位挤压整脚单元，一端与整脚滑槽连通，另一端与整脚后翻转机构连通。 ， 

某        2.根据权利要求1所述的AVI视觉检测机，其特征在于：上料仓（2）内设有上料平台（21）和驱动上料平台（21）上下移动的第一驱动机构（22），上料平台（21）上叠放若干装有待测产品的第一TRAY盘（23）。         5.根据权利要求1所述的AVI视觉检测机，其特征在于：所述正面检测机构（5）包括正面检测光源（51）以及用于检测的正面检测相机（52），机体（1）上连接有用于驱动正面检测机构（5）水平滑移的正面微调模组（53），且其滑移方向相交于移动平台（3）的滑移路径。         6.根据权利要求1所述的AVI视觉检测机，其特征在于：所述翻转机构（7）包括滑移连接于机体（1）上的滑移座（71），其滑移方向平行于移动平台（3）的滑移路径；滑移座（71）内上下滑移连接有滑移块，滑移块上转动连接有翻转平台（72），翻转平台（72）绕水平轴转动，翻转平台（72）上连接有真空吸取件，真空吸取件吸取移动平台（3）上的第一TRAY盘（23）； 所述机体（1）上还连接有空TRAY回收料仓（11），翻转平台（72）吸取第一TRAY盘（23）并转动180度后，空置的第一TRAY盘（23）回收于空TRAY回收料仓（11）中。         9.根据权利要求1所述的AVI视觉检测机，其特征在于：所述补料工位（81）、良品工位（82）和不良品工位（83）皆包括两侧的侧板和顶升推块（85），顶升推块（85）将对应补料工位（81）、良品工位（82）或不良品工位（83）上的TRAY盘顶起，侧板上连接用于输送TRAY盘的轨道皮带（851），输送轨道（8）上连接有用于驱动两侧侧板相互远离或靠近的开合驱动件，良品工位（82）和不良品工位（83）正下方设有对应的良品料仓（86）和不良品料仓（87）。         10.根据权利要求9所述的AVI视觉检测机，其特征在于：所述良品料仓（86）和不良品料仓（87）内皆设有上下移动的提升平台（861），TRAY盘叠放于提升平台（861）上。

 　　制造焊接机器人焊接结构的产品，需要考虑材料准备、装配、点焊预热、焊接、焊后热处理、检验等过程。还有一些硬件和材料问题需要注意。 　　一、材料制备 　　备料工序包括钢筋调直、划线和标记、下料、边缘加工、制孔等。 　　1、修正。钢材在轧制过程中加热和冷却不均匀，或者运输和储存不当，都会使钢材表面出现不平整、弯曲、扭曲等缺陷。如果这些缺陷超出了允许的范围，必须予以纠正。 　　2、标记和标记。要制造一个零件，首先需要根据图纸尺寸在钢材上绘制加工零件，作为一种绘制方法。这种工作叫做画线。标记是生产中一项复杂而细致的工作。应确保零件具有正确的尺寸和形状，以便合理使用钢材。遇到曲面零件时，需要展开金属。直接在钢板上逐个划线，浪费工时，所以只在单件生产或重复次数少时使用。如果是大生产或批量生产，应制作一个模板，并用该模板标记钢板。用模板在钢板上划线，以便投标。 　　在制造新产品时，为了在标记前检查图纸尺寸是否正确，并确定一些零件的下料尺寸，有必要进行放样。就是用1: 1的比例，照原样画出构件，来检查图纸的正确性。 　　3、钢筋下料。下料就是用线切割的方法把画在钢材上的轮廓切割出来。一般有两种方法：机械切割和火焰切割。 　　4、边缘处理。准备焊缝坡口，可采用气割、碳弧气割或刨床进行刨削。 　　5、卷板和弯头。在制造锅炉、船舶和化工容器时，许多钢板和钢管必须卷成圆形或弯曲成一定的形状。钢在常温下弯曲叫冷弯，加热后弯曲叫热弯。弯曲半径大时，可以冷弯；如果弯曲半径较小，则应进行热弯曲。 　　二、装配、点焊、预热、焊接和焊后热处理 　　一个焊接的构件产品有很多焊缝，焊缝（尤其是主焊缝）的质量直接决定了产品的质量。为了获得高质量的焊缝，选择焊接材料、工艺方法和工艺规范也很重要。生产实践表明，平焊（尤其是船板焊）的焊缝质量最容易保证，缺陷少。以及仰焊、立焊等。不容易操作，而且很难保证质量。因此，焊接时需要用夹具将待焊接的地方调整到平焊位置，以保证焊接质量。 　　同时，夹具可用于定位和夹紧焊接件，减少变形。使用翻胎可以减少翻胎的辅助时间，保证焊接过程的稳定性，有利于保证焊接质量，实现装配和焊接的机械化和自动化。组件组装后应固定，是否需要预热应根据具体情况确定。焊接后，考虑是否进行焊后热处理。       三、焊接接头的质量检验 　　焊接质量检验在焊接结构产品中占有重要地位。它可以及时发现产品中的缺陷，找出缺陷产生的原因，然后在材料、焊接工艺等方面采取相应的措施，降低废品率，保证产品质量。直接指明公用事业路径。除了肉眼直接观察外，还有磁检、荧光检查、超声波检查、X线、线检查。这些检查方法是相辅相成的。每一种探伤方法都不是万能的。肉眼观察只能发现产品表面的一些严重缺陷，如咬边、飞边、表面气孔等。 　　磁性探伤适用于薄壁零件或焊缝表面裂纹的检测，也可检测一定深度和尺寸的未焊透。但很难发现气孔、夹渣和隐藏缺陷。 　　x射线探伤法对焊缝厚度小于30毫米的工件显示缺陷的灵敏度高。X射线的穿透能力大于X射线。射线探伤法可以检测300 mm厚的钢板，但用于检测厚度小于50 mm的钢板时灵敏度较低。X射线的最大灵敏度为1％，射线的最大灵敏度为2％。但当缺陷厚度小于工件厚度的1.5％时，无论缺陷面积有多大，X射线和射线检查都找不到。超声波探伤法适用于厚度大于40 mm的工件探伤，比X射线、射线探伤更灵敏。但超声波探伤区分缺陷性质的能力较差，被检工件表面要求光亮光滑。当超声波对重要产品的缺陷性质不清楚时，应使用x射线或射线胶片进行校对。 　　荧光渗透探伤法用于检测非磁性材料——不锈钢、铜、铝及其合金的各种表面缺陷。这种方法也可用于检查焊缝的密实度。检查时，将零件浸入煤油和矿物油的混合物中几分钟，然后取出并干燥，使混合物渗透到缺陷中。然后，在零件上撒上氧化镁粉，有缺陷的零件会渗入内部，多余的粉末会被吹掉。在暗室中可以用紫外线照射，缺陷呈现出清晰的黄绿色图案。 　　四、焊接硬件问题 　　1、焊料：焊料由各种合金制成。不同的合金锡材料具有不同的特性，主要体现在润湿性、熔点、温度以及焊接后的力学特性等方面。所谓机械特性是指应力、推力和张力。如果锡丝材质不好，会导致烙铁不吃锡、爆锡等。 　　2、温度：温度过高，锡不会被吃掉，锡会爆炸，锡丝中的焊剂会直接蒸发，对焊头的使用寿命不利，容易氧化。如果温度过低，会导致冷焊、虚焊和短路。焊接温度一般不超过400度，锡的熔点在180-240之间，主要由锡丝的成分决定。       3、助熔剂：俗称松香，天然松香是一种树脂，在人工合成中混合了各种化学元素。常见的有液体、固体和糊状。分为高活性、中活性和低活性。助焊剂在焊接过程中主要分解氧化物，润湿焊接表面，促进更好的焊接。如果焊剂质量不好，会导致焊后残留物高，其中含有卤素离子，逐渐造成电绝缘性能下降、短路等问题。 　　4、焊锡产品材质：很多客户都经历过类似的情况，就是我和其他同行做了同样的产品。为什么他们的产品采用自动焊接机进行自动化生产，焊接质量很好？为什么我的产品装上自动焊接机后效果不理想？遇到这个问题，首先要考虑的是产品的加工件是否都是和同行一样的优质件，还是为了降低成本而选择质量差的廉价件？供应商是否按照自己要求的尺寸和工艺进行加工，焊料加工件的焊盘是否氧化等。会因产品本身而影响焊接质量。

 　　自从“思维机器”的概念出现以来，人们一直对人工智能感到紧张，但这对人工智能的快速发展并没有坏处。越多的人觉得有风险，就有越多的人去探索。 　　近年来，人工智能领域广泛活跃。除了对“机器崛起”的恐惧之外，不得不说人工智能在很多方面都让人们受益颇多。AI并没有像人们担心的那样“接管”社会，但随着数据存储和处理能力的提升，AI无处不在，包括智能家居、智能交通、智能物流、智能安防等等。 　　人工智能技术的应用将使机器视觉超越现有的解决方案，并能够胜任更具挑战性的应用。其中，深度学习技术以其强大的影响力以及对视觉行业和AI领域的巨大影响，得到了众多机器视觉专业人士的认可。未来将在监控、自动驾驶、医疗诊断、智慧农业等领域引入更多深度学习技术，实现检查或地图分析等功能。 　　什么是深度学习 　　深度学习不是一种独立的学习方法，但它也使用有监督和无监督的学习方法来训练深度神经网络。然而，由于近年来这一领域的快速发展，一些独特的学习方法（如残差网络）相继被提出，因此越来越多的人将其视为一种单独的学习方法。 　　深度学习理论是机器学习的一个分支。在传统的机器学习中，需要训练结构化的数值数据，比如预测销量、预测是否有人会按时还款等等。然而，在深度学习中，我们的训练输入不再是常规数据，它可能是语言、对话语料库、图像或视频。深度学习需要做的是，我把一张猫的图片扔进神经网络，它的输出是一个像cat或者cat这样的标签，再扔进一个语音，它的输出是一个像hello这样的文本。因此，机器学习/深度学习的核心任务是找到（训练）一个能把我们的输入转化为正确输出的模型。 　　人工智能的挑战与机遇 　　与传统的机器视觉解决方案相比，深度学习的另一个优势是可以减少开发机器视觉所需的时间。深度学习为面临传统视觉系统挑战的应用带来了希望。深度学习在生命科学、食品、假币检验、医疗、木材分级等方面将有很好的发展前景。深度学习以一种毁灭性的方式完成了各种任务，使所有机器辅助功能似乎都是可能的。无人驾驶汽车、预防性医疗，甚至更好的电影推荐都指日可待，或者即将实现。 　　未来将在监控、自动驾驶、医疗诊断、智慧农业等领域引入更多深度学习技术，实现检查或地图分析等功能。但是AI并不是解决所有传统机器视觉和图像处理问题的唯一途径。它主要有两个缺点：1、你需要大量的训练，你需要创建一个专家团队才能达到下一个分类水平；2、一旦你经过训练，如果你发现分类失败，就很难解决这个问题。你别无选择，只能训练一个新样本。随着人工智能在机器视觉中的应用越来越普及，企业要根据自身情况调整发展，不能盲目跟风。在工业领域，我们可能投资不了那么多时间和资金，所以要利用好它的优势。

种用于芯片生产的视觉检测系统，通过芯片外观检测模型能够对处理后的芯片图像进行外观检测，通过焊球轮廓图像提取单元提取焊球轮廓图像，3D图像扫描模块获取焊球三维模型，借助芯片焊球检测模块结合焊球轮廓图像、焊球三维模型对焊球进行分析检测，能够有效保证对于BGA芯片及焊球的缺陷检测精度；通过待识别区域提取模型能够在芯片背面字符图像中准确标注待识别区域，字符识别模块对待识别区域提取模型标注的待识别区域进行字符识别，从而能够对芯片背面的字符进行有效文字识别；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的检测精度较差、无法对芯片背面的字符进行文字识别的缺陷。某        2.根据权利要求1所述的用于芯片生产的视觉检测系统，其特征在于：所述芯片外观检测模型通过模型训练对处理后的芯片图像进行外观检测，包括： 采集多张包括合格芯片、不合格芯片在内的标准化芯片图像，分类建立合格训练数据集、不合格训练数据集； 将合格训练数据集、不合格训练数据集输入芯片外观检测模型进行模型训练，得到训练后的芯片外观检测模型； 将目标图像输入芯片外观检测模型中，芯片外观检测模型对目标图像进行外观检测。         5.根据权利要求4所述的用于芯片生产的视觉检测系统，其特征在于：所述焊球区域检测模块获取目标图像，并对目标图像进行圆检测，初步识别焊球位置；所述边缘检测模块对目标图像进行变换，并对变换图像进行边缘检测；所述焊球图像提取模块将边缘检测结果映射至原始坐标系得到掩膜图像，并对掩膜图像进行边缘提取，得到焊球轮廓图像。         8.根据权利要求7所述的用于芯片生产的视觉检测系统，其特征在于：所述字符识别模块对待识别区域提取模型标注的待识别区域进行字符识别，包括： 获取标注待识别区域的芯片背面字符图像并进行OCR识别，将OCR识别结果逐一输入语言模型中得到OCR输出序列集合； 将OCR输出序列集合中的输出序列逐一转换为数字向量，并进行降维处理，将降维后的数字向量逐一输入循环神经网络得到文本序列。  

种手机内部支架板外观视觉检测设备，具有机架、工作平台，工作平台上设有上料工位、检测工位、搬运工位和下料工位，上料工位上设有两个相对设置的上料机构，检测工位上设有第一检测机构、以及两个相对设置的第二检测机构，搬运工位上设有两个相对设置的搬运机构，下料工位上设有两个相对设置的下料机构，各个上料机构与各个搬运机构、以及各个下料机构一一对应；各个上料机构上的支架板通过对应的搬运机构转移至第一检测机构，并在检测完成后通过对应的搬运机构将支架板转移至对应的第二检测机构进行检测，并在检测完成后搬运至对应的下料机构进行支架板的分料和下料。本发明能够实现支架板的全面快速且精准的检测，高效实用。种手机内部支架板外观视觉检测设备，具有机架（1）、以及固定在机架（1）上的工作平台（2），其特征在于：所述工作平台（2）上设有上料工位、检测工位、搬运工位和下料工位，上料工位上设有两个相对设置且可将各个支架板进行上料的上料机构（3），检测工位上设有用于将支架板的上端面和各个侧面进行检测的第一检测机构（4）、以及两个相对设置且可对支架板的下端面进行检测的第二检测机构（5），搬运工位上设有两个相对设置可对各个支架板进行转移的搬运机构（8），下料工位上设有两个相对设置且用于检测完成后的支架板下料的下料机构（6），各个上料机构（3）与各个搬运机构（8）、以及各个下料机构（6）一一对应；各个上料机构（3）上的支架板通过对应的搬运机构（8）转移至第一检测机构（4），检测完成后通过对应的搬运机构（8）将支架板转移至对应的第二检测机构（5）进行检测，并在检测完成后搬运至对应的下料机构（6）进行支架板的分料和下料。        4.根据权利要求3所述的手机内部支架板外观视觉检测设备，其特征在于：所述上料机构（3）包括固定在工作平台（2）上的上料支架（31）、固定在上料支架（31）上的备料平台（32）、至少一个用于叠放多个上料盘的盛料支架（33）、以及至少一个用于叠放已经取完支架板的上料盘的盛盘支架（34），盛料支架（33）和盛盘支架（34）均固定在上料支架（31）上，且位于备料平台（32）的两侧，所述工作平台（2）上还设有可对上料盘进行转移的转移组件（35），所述转移组件（35）包括由电机驱动滑动设置在工作平台（2）上的转移支架（351）、由驱动气缸（352）驱动升降设置在转移支架（351）上的升降支架（353）、以及固定在升降支架（353）上且可对上料盘进行转移的吸气支架（354），转移支架（351）的移动方向与上料支架（31）的延伸方向相同，吸气支架（354）经驱动气缸（352）驱动升降支架（353）的升降、以及电机对转移支架（351）的驱动将备料平台（32）上的上料盘转移至盛盘支架（34）的同时将盛料支架（33）上的上料盘转移至备料平台（32）。         5.根据权利要求4所述的手机内部支架板外观视觉检测设备，其特征在于：所述盛料支架（33）和盛盘支架（34）上均设有用于控制上料盘升降的调节组件（311），所述调节组件（311）包括固定在上料支架（31）的底面的调节支架（3111）、固定在调节支架（3111）的底面的调节气缸（3112）、固定在调节气缸（3112）的伸缩端的升降板（3113）、多个固定在升降板（3113）上的导杆（3114）、以及承托板（3115），各个导杆（3114）的一端固定在升降板（3113）上，各个导杆（3114）的另一端均固定在承托板（3115）的底面，上料支架（31）上设有多个可供导杆（3114）穿过的通孔，各个承托板（3115）通过调节气缸（3112）驱动升降板（3113）的升降来控制承托板（3115）的升降。         8.根据权利要求4所述的手机内部支架板外观视觉检测设备，其特征在于：所述第一检测机构（4）位于相对设置的上料机构（3）之间，各个上料机构（3）和第一检测机构（4）之间还设有用于各个支架板定位和转移的定位机构（7），所述转移支架（351）还设有由电机驱动水平滑动设置在转移支架（351）上的平移支架（36），平移支架（36）上设有旋转电机（37），旋转电机（37）由电机驱动升降设置在平移支架（36）上，旋转电机（37）的输出端固定设有旋转板（38），旋转板（38）的底部设有多个用于抓取上料盘上的支架板的第一吸头（39），各个第一吸头（39）通过电机驱动平移支架（36）水平移动、旋转电机（37）的升降、以及旋转电机（37）驱动旋转板（38）转动将上料盘上的支架板转移至定位机构（7），所述定位机构（7）包括固定在工作平台（2）上的定位支架（71）、由电机驱动沿定位支架（71）的延伸方向滑动设置在定位支架（71）上的定位板（72）、固定在定位板（72）上且用于承接第一吸头（39）上的支架板的定位平台（73）、固定在定位板（72）上的第一定位气缸（74）和第二定位气缸（75），定位支架（71）的延伸方向与上料支架（31）的延伸方向平行设置，所述定位平台（73）上设有多个用于放置支架板的定位槽（731），第一定位气缸（74）的伸缩方向与定位支架（71）的延伸方向平行设置，第二定位气缸（75）的伸缩方向与第一定位气缸（74）的伸缩方向垂直设置，第一定位气缸（74）的伸缩端固定设有第一推板（741），第一推板（741）上设有多个用于靠压支架板的第一靠压块（742），第二定位气缸（75）的伸缩端固定设有第二推板（751），第二推板（751）上设有多个第二靠压块（752），各个第二靠压块（752）上均设有用于靠压支架板的靠压杆（753），第一推板（741）上的各个第一靠压块（742）通过与第二推板（751）上的各个靠压杆（753）的协同配合对支架板进行定位。         9.根据权利要求8所述的手机内部支架板外观视觉检测设备，其特征在于：所述搬运机构（8）包括固定在工作平台（2）上的第二机械臂（81）、由电机驱动转动连接在第二机械臂（81）上的转轴（82）、固定在转轴（82）上的转动块（83）、两个相对设置且固定在转动块（83）上的第一气缸（84）、固定在各个第一气缸（84）上的安装块（85）、以及多个固定在安装块（85）上的第二吸头（86），第二机械臂（81）上的第二吸头（86）通过转轴（82）的转动、以及第一气缸（84）的驱动将定位板（72）上的支架板转移至检测轴（49），检测完成后通过第二吸头（86）将支架板转移至第二检测相机（54）上方进行检测，并在检测完成后转移至下料机构（6）。

某        2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的载玻片缺陷检测方法，其特征在于，步骤S1中每个检测流道中放置的若干个载玻片两两之间至少间隔35mm。         7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的载玻片缺陷检测方法，其特征在于，所述步骤S2中的第三光线发生装置的光线出射端的延长线与所述载玻片下表面的锐角夹角范围为5°-25°。         8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的载玻片缺陷检测方法，其特征在于，所述步骤S2中的第三光线发生装置的光线出射端到载玻片下表面的工作距离为30mm-50mm。