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码垛机器人手爪的特点及应用技巧。

大学仕 2021-10-28 09:06

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　　码垛机器人在搬运码垛岗位上的广泛使用，大大降低了生产成本，提高了生产效率，降低了工人的劳动强度，改善了工作环境，保障了员工的人身安全。
　　码垛机器人的工作动力学由本体和末端执行器即抓取器实现，应用于不同种类物料的包装，抓取器要完成不同的任务，因此出现了多样化的抓取器类型。码垛机器人的手爪往往针对特殊的工作环境，开发出特殊的方案。该方案根据工件的规定数据和工作范围环境，需要研究自身重量和物体绕轴旋转时的惯性测量（旋转物体保持其匀速圆周运动或静态特性），以保证机器人满足技术要求，使机器人安全可靠地工作。机器人抓手通常分为以下几种：夹钳抓手、吸盘抓手、模拟多指抓手、夹板抓手等。
　　机械码垛机器人手爪工作速度快，负载大，可连续工作24小时，是人力无法比拟的。

　　码垛机器人手爪的设计技巧：
　　1.码垛机器人抓手前端给料的输送带结构，对于料袋抓取的滚筒输送带一般有国家标准，需要采用标准接口，而对于皮带输送带，要考虑如何实现。
　　2.码垛机器人型号、机器人负载能力和工作半径、机器人转动惯量和机器人价格的选择。
　　3.码垛机器人抓手的经济工作模式采用电动、气动和液压作为动力源，所涉及的结构及其制造、使用和维护成本各不相同。使用现场环境提供的电力可以降低制造成本。
　　4.码垛机器人抓取的目标的重量、尺寸和材料，针对不同物体的工件选择不同的爪子。例如，对于金属板工件，可以采用真空吸附型。磁性卡盘可用于导磁介质；卡箍式用于聚氯乙烯袋等。
　　5.码垛机器人移动端工件放置的空间布局。