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某种全自动布卷码垛机械手

大学仕 2021-06-08 11:11

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本发明涉及某种全自动布卷码垛机械手，包括六轴机器人，六轴机器人的工作端连接安装座，安装座上竖向固定有第一直线导轨，并在第一直线导轨的一端固定有与第一直线导轨垂直的固定抓手臂，在第一直线导轨的另一端固定有胀紧气缸，第一直线导轨上滑动连接有与固定抓手臂平行的活动抓手臂，活动抓手臂通过连杆与胀紧气缸的活塞杆铰接；安装座在第一直线导轨的两侧分别固定有两个横向设置的第二直线导轨，每个第二直线导轨上滑动连接有一个可由夹紧气缸驱动的夹紧臂。本发明可实现全自动码放纸盖和布卷，设备全自动操作，显著提高生产效率。

1.某种全自动布卷码垛机械手,包括六轴机器人,六轴机器人的工作端连接安装座,其特征在于:安装座上竖向固定有第一直线导轨, 并在第一直线导轨的一端固定有与第一直线导轨垂直的固定抓手臂,在第一直线导轨的另一端固定有胀紧气缸，第一直线导轨上滑动连接有与固定抓手臂平行的活动抓手臂,活动抓手臂通过连杆与胀紧气缸的活塞杆铰接:安装座在第一直线导轨的两侧分别固定有两个横向设置的第二直线导轨,每个第二直线导轨上滑动连接有一个可由夹紧气缸驱动的夹紧臂。

2.根据权利要求1所述的某种全自动布卷码垛机械手,其特征在于:夹紧臂上通过固定轴连接有夹紧板,固定轴的两端安装有弹簧卡。

3.根据权利要求1或2所述的某种全自动布卷码垛机械手,其特征在于:安装座上通过相机安装板安装有采集布卷卷芯位置信息的视觉相机。

4.根据权利要求1或2或3所述的某种全自动布卷码垛机械手,其特征在于:还包括与安装转动连接的第一摆臂和第二二摆臂,两个摆臂关于第一直线导轨对称设置,摆臂靠近第一直线导轨的一端通过转动件与安装在安装座上的摆动气缸连接，摆臂远离第一直线导轨的另一端安装有双轴气缸,双轴气缸的活塞杆通过吸盘安装板安装有两个相互分开的双吸盘，双吸盘分别通过气管和阀门连接真空发生器。

5.根据权利要求4所述的某种全自动布卷码垛机械手,其特征在于:转动件包括固定在安装座上的摆臂侧板和摆动脚座,摆动侧板上转动安装有与摆臂垂直的摆动长轴,摆动长轴的一端通过固定板固定有与摆动长轴平行的摆动短轴,摆动长轴的另一端与摆臂靠近第一直线导轨的一端固定,摆动脚座与摆动气缸的一端铰接,摆动气缸的另一端通过鱼眼接头与摆动短轴连接。

6.根据权利要求1所述的某种全自动布卷码垛机械手,其特征在于:六轴机器人通过化学螺栓与底座安装固定。