本发明属于机械手领域，具体的说是某种龙门多轴桁架码垛机械手，包括水平控制器，所述水平控制器的下表面固定连接有堆放台，所述堆放台的两侧对称设置有流水线固定框，所述流水线固定框的内壁固定连接有斜向传送装置，所述斜向传送装置外表面的一侧固定连接有转动收缩机。该装置采用多轴设计，所以该装置在码垛时，可以同时对两边传动带传动过来的板状体进行码垛工作，进而有效提高码垛效率，通过水平控制器对回转伸缩臂的控制作用，保证机械爪能够在堆放台内部进行自由运动，转动收缩机在控制机械爪状态时，不会对机械爪的移动起到限制作用，水平控制器与转动收缩机各自起到独立运动的效果，降低了装置设计的难度。

        1.某种龙门多轴桁架码垛机械手，包括水平控制器（1），其特征在于：所述水平控制器（1）的下表面固定连接有堆放台（2），所述堆放台（2）的两侧对称设置有流水线固定框（5），所述流水线固定框（5）的内壁固定连接有斜向传送装置（3），所述斜向传送装置（3）外表面的一侧固定连接有转动收缩机（4）；所述斜向传送装置（3）包括回转伸缩臂（31），所述回转伸缩臂（31）的底端固定连接有机械爪（6），所述机械爪（6）的下方设置有限位挡板（33），所述限位挡板（33）的上表面对称设置有间隔条板（35），所述限位挡板（33）上表面的中部滑动连接有弹性升降板（34），所述限位挡板（33）的右侧固定连接有传动带（32）。

        2.根据权利要求1所述的某种龙门多轴桁架码垛机械手,其特征在于:所述回转伸缩臂(31)外表面的上部通过滑槽与堆放台(2)内腔的上部滑动连接,所述回转伸缩臂(31)的顶端通过导线与水平控制器(1)的内腔固定连接,所述限位挡板(33)外表面的两侧与堆放台(2)的内璧固定连接,所述弹性升降板(34)下外表面通过负重弹簧与限位挡板(33)的上表面固定连接,所述传动带(32)的右端与流水线固定框(5)的内壁转动连接。

        3.根据权利要求1所述的某种龙门多轴桁架码垛机械手,其特征在于:所述转动收缩机(4)包括转动电机(41),所述转动电机(41)的内壁转动连接有引导转杆(42),所述引导转杆(42)外表面的两端固定连接有插接套简(43) ,所述插接套简(43)内壁的一侧套接有控制转杆(44),所述控制转杆(44)的一端延伸至机械爪(6)的内部,所述控制转杆(44)外表面的右端通过转孔与机械爪(6)的内腔转动连接。

        4.根据权利要求1所述的某种龙门多轴桁架码垛机械手,其特征在于:所述机械爪(6)包括固定壳(61) ,所述固定壳(61)内腔的两侧均匀开设有贯穿插口,所述固定壳(61)内腔的两侧通过贯穿插口固定连接有引导条形框(62),所述引导条形框(62)的内壁滑动连接有侧爪(8) ,所述固定壳(61)内腔的一侧通过转孔与控制转杆(44)外表面的一端转动连接,所述控制转杆(44)的外表面固定连接有椭圆推块(7)。

        5.根据权利要求4所述的某种龙门多轴桁架码垛机械手,其特征在于:所述控制转杆(44)的一端与固定壳(61)内壁的一侧转动连接,所述椭圆推块(7)的外表面与固定壳(61)的内壁滑动连接,所述侧爪(8)的左端延伸至引导条形框(62)的外部，所述侧爪(8)外表面的左端与椭圆推块(7)的外表面滑动连接。

        6.根据权利要求4所述的某种龙门多轴柘架码垛机械手,其特征在于:所述椭圆推块(7)包括椭圆基块(71) ,所述椭圆基块(71)内腔的两端均开设有空心槽,所述椭圆基块(71)内腔的两端滑动连接有凸起插头(72) ,所述凸起插头(72)的底端通过连接弹簧与椭圆基块(71)的内腔固定连接,所述凸起插头(72)外表面的一端与固定壳(61)内壁的内壁滑动连接,所述凸起插头(72)的顶端通过凹槽与侧爪(8)外表面的左端滑动连接。

        7.根据权利要求6所述的某种龙门多轴桁架码垛机械手,其特征在于:所述侧爪(8)包括水平推条(81),所述水平推条(81)的左端开设有适配凹槽,所述水平推条(81)的左端通过适配凹槽固定连接有回转条(82),所述水平推条(81)的右端转动连接有中转轴,所述水平推条(81)的右端通过中转轴转动连接有转动勾爪(83)。

        8.根据权利要求7所述的某种龙门多轴桁架码垛机械手,其特征在于:所述侧爪(8)包括牵引杆(84),所述转动勾爪(83)的内腔开设有轨迹槽，所述牵引杆(84)的右端通过轨迹槽与转动勾爪(83)的内腔滑动连接,所述转动勾爪(83)外表面的左侧通过弹簧槽滑动连接有尖条(86) ,所述尖条(86)的上表面固定连接有缓冲带(85)。

        9.根据权利要求8所述的某种龙门多轴桁架码垛机械手,其特征在于:所述水平推条(81)的外表面与引导条形框(62)的内壁滑动连接,所述牵引杆(84)上表面的左侧与固定壳(61)的下表面固定连接,所述缓冲带(85)的底端与尖条(86)的内腔固定连接,所述缓冲带(85)的顶端与转动勾爪(83)外表面的左侧固定连接。

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