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焊接机器人系统由机器人手臂、控制器、驱动器、示教盒、焊机、变位机以及回转工作台等周边装置、焊接夹具、安全装置等组成，对于电动机驱动机器人，控制器和驱动器一般装在一个控制箱内；对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
1)机器人手臂：又称机械手，是机器人的操作部分，由它直接带动末端操作器实现各种运动和操作，它的结构形式多种多样，完全根据任务需要而定，其追求的目标是高精度、高速度、高灵活性、大工作空间和模块化。
2)驱动器：由于焊接机器人大多采用伺服电动机驱动，下面介绍4类常用的电动机驱动器。
1、步进电动机驱动器，采用步进电动机，特别是细分步进电动机为驱动源，一般都是开环控制，大多用于经济型工业机；
2、直流伺服电动机系统，能实现位置、速度、加速度3个闭环控制，精度高、变速范围大、动态性能好；
3、交流电动机伺服系统驱动器，采用交流伺服电动机系统，具有直流伺服系统的全部优点，由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加(减)速度也快，正在机器人中推广采用；
4、直接驱动电动机驱动器，是最新发展的机器人驱动器，直接驱动电动机，在低速时仍能输出稳定的功率和较高的动态品质，取消了减速机构，可直接驱动关节，既简化了机构又提高了效率，是机器人驱动的发展方向。
3)控制器：是机器人的核心部件，它实施机器人的全部信息处理和对机器人手臂的运动控制。焊接机器人控制器大多采用二级计算机结构，虚线框内为第一级计算机，它的任务是规划和管理.机器人在示教状态时，接受示教系统送来的各示教点位置和姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把各点的示教(关节)坐标值转换成直角坐标值，存入计算机内存。
4)示教盒：是人对机器人示教的人机交互接口，目前人对机器人示教有3种方式:手把手示教，又称全程示教，即由人握住机器人机械臂末端，带动机器人按实际任务操作一遍;示教盒示教，即由人通过示教盒操纵机器人进行示教，这是最常用的机器人示教方式。
5)焊机：焊接机器人配套的焊机一般以数字焊机为主，比如日本松下焊接机器人配套焊机为松下公司自己的数字焊机并对接口保密，发那科焊接机器人公司使用的配套焊机由日立公司代为开发，并且买断该型号焊机，同时对接口保密.由于价格和技术问题，在焊机选择上国内部分厂商采用了变通的方案。
现在成熟的焊接机器人的执行机构普遍采用交流伺服电机驱动的六自由度串联机器人，该方式工作空间大，转动灵活，速度快，存在问题是某一关节的误差有被后级机构放大的情况，但是从现有产品来看，通过伺服控制器等控制策略，这个问题已经得到很好的解决。
（文章来源于机器人在线网）
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