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ABB机器人力控技术及汽车焊缝打磨方法
大学仕 2020-11-03 10:59
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  机器人力控制基于机械手和环境间的交互作用,环境力被引入控制回路,实现机器人和外界可控的接触力和接触的稳定性,使得机器人可做接触运动而不发生碰撞停机现象。在力控打磨和装配应用中,采用力控制调整装配路径和速度,可以有效提升品质。




  ABB经典的力控产品包含三个部分:力控软件、力转换盒和6轴力传感器。6轴力传感器是2011年ABB和宇立联合开发的,包括小、中、大三个型号,能够覆盖大部分应用。6轴力传感器信号通过转换盒进入机器人控制系统,力控软件中有标准的指令进行传感器标定、重力补偿和力控制等。


  力控软件能进入ABB控制器底层,因此力控效果很好。同时,ABB还提供图形化的编程工具,轨迹自动生成,应用更加简单。力控打磨方面,ABB有两条主要的技术路线:六轴力传感器反馈控制和ABB自适应打磨头。



1、六轴力传感器有两种控制模式,恒压力模式和SpeedChange模式。恒压力模式的轨迹速度是固定的,根据环境参数控制打磨力。SpeedChange模式在控制打磨力恒定的同时,也根据环境参数调整打磨速度。

2
、ABB自适应打磨头是ABB近年来开发的独立力控制打磨设备。自适应打磨头集成了力传感器、位移传感器和倾角传感器,具备轴向的恒力浮动功能,支持多种通信方式。

3、汽车车身焊缝打磨一直都是高端的打磨应用,要求设备的智能化程度高、力控效果好、工作稳定可靠。在车身打磨领域ABB采用自适应打磨头技术,有效提升了力控响应速度和力控精度,且大大缩短了调试时间,已在一汽大众和一汽红旗得到成功应用。

(文章来源于机器人在线网)

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