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ABB机器人力控技术及汽车焊缝打磨方法

大学仕 2020-11-03 10:59

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机器人力控制基于机械手和环境间的交互作用，环境力被引入控制回路，实现机器人和外界可控的接触力和接触的稳定性，使得机器人可做接触运动而不发生碰撞停机现象。在力控打磨和装配应用中，采用力控制调整装配路径和速度，可以有效提升品质。

ABB经典的力控产品包含三个部分：力控软件、力转换盒和6轴力传感器。6轴力传感器是2011年ABB和宇立联合开发的，包括小、中、大三个型号，能够覆盖大部分应用。6轴力传感器信号通过转换盒进入机器人控制系统，力控软件中有标准的指令进行传感器标定、重力补偿和力控制等。

力控软件能进入ABB控制器底层，因此力控效果很好。同时，ABB还提供图形化的编程工具，轨迹自动生成，应用更加简单。力控打磨方面，ABB有两条主要的技术路线：六轴力传感器反馈控制和ABB自适应打磨头。

1、六轴力传感器有两种控制模式，恒压力模式和SpeedChange模式。恒压力模式的轨迹速度是固定的，根据环境参数控制打磨力。SpeedChange模式在控制打磨力恒定的同时，也根据环境参数调整打磨速度。

2、ABB自适应打磨头是ABB近年来开发的独立力控制打磨设备。自适应打磨头集成了力传感器、位移传感器和倾角传感器，具备轴向的恒力浮动功能，支持多种通信方式。

3、汽车车身焊缝打磨一直都是高端的打磨应用，要求设备的智能化程度高、力控效果好、工作稳定可靠。在车身打磨领域ABB采用自适应打磨头技术，有效提升了力控响应速度和力控精度，且大大缩短了调试时间，已在一汽大众和一汽红旗得到成功应用。

（文章来源于机器人在线网）

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