摘要：

本发明公开了一种基于自动化控制的智能喷涂机器人，属于喷涂领域。一种基于自动化控制的智能喷涂机器人，包括移动架。所述移动架上固定连接有第一导轨，所述第一导轨上滑动连接有第一移动座，所述第一移动座上固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动端固定连接有第一驱动齿轮，所述移动架上固定连接有与第一驱动齿轮啮合的第一齿条杆。本发明潜水泵将移动底座中的水通过进水管和支撑管输送到水环中，然后利用水环向下喷出水帘，隔开了CCD摄像头和工件，当工件上的油漆反弹时会首先接触到喷出的水帘，水帘将反弹油漆吸收，起到隔绝吸收作用，有效的避免了油漆反弹到CCD摄像头上，确保了CCD摄像头的监测效果，确保了喷漆效果。

技术领域：

本发明涉及喷涂技术领域，尤其涉及一种基于自动化控制的智能喷涂机器人。

背景技术：

喷涂机器人又叫可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，通过喷涂机器人前置的CCD摄像头监控系统，实时监控喷涂状态，让控制相应的驱动电机，液压设备等带动机器人进行移动实现各个方向的喷涂，但目前的喷涂机器人对CCD摄像头没有较好的防护，喷涂时由于喷涂油漆快速喷涂在工件上，工件的相当于阻挡物在力的作用是相互的作用下可能会有雾状的油漆反弹，难以避免的会有雾状的喷漆反弹到CCD摄像头的镜头前，随着时间的积累，CCD摄像头的镜头上的漆物会不断的积累，造成CCD摄像头不能有效的拍摄喷漆状态。

发明内容：

本发明的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种基于自动化控制的智能喷涂机器人。为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种基于自动化控制的智能喷涂机器人，包括移动架，所述移动架上固定连接有第一导轨，所述第一导轨上滑动连接有第一移动座，所述第一移动座上固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动端固定连接有第一驱动齿轮，所述移动架上固定连接有与第一驱动齿轮啮合的第一齿条杆，所述第一移动座上固定连接有第二导轨，所述第二导轨上滑动连接有第二移动座，所述第二移动座上固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动端固定连接有第二驱动齿轮。所述第一移动座上固定连接有与第二驱动齿轮啮合的第二齿条杆，所述第二移动座上连接有喷涂臂，所述喷涂臂上固定连接有用于监测喷涂状态的CCD摄像头。

所述喷涂臂上端连接有喷头，还包括移动底座，所述移动底座为中空筒状，且所述的移动底座中盛有水，所述移动架连接在所述的移动底座上，所述移动架下端插于所述的移动底座的水中，所述移动架上通过支撑管支撑有水环，所述水环下侧开设有喷出水帘的开口，所述的水环向下喷出水帘包围所述的CCD摄像头，所述移动架上固定连接有回水槽板，所述回水槽板位于所述的水环下方，所述移动架位于移动底座中的一端固定连接有潜水泵，所述潜水泵出水端通过进水管与所述的支撑管连通，所述支撑管与所述的水环连通，所述回水槽板通过回水管与所述的移动底座连通。

所述移动架转动连接在移动底座上，所述移动底座上固定连接有第三驱动电机，所述第三驱动电机驱动端固定连接有第三驱动齿轮，所述移动架底侧固定连接有与第三驱动齿轮啮合的齿轮环。所述移动架下端通过固定板连接有浮力套，所述固定板上端通过缓冲弹簧与所述的移动底座内壁相连。所述移动底座中固定连接有过滤网，所述移动架与所述的过滤网转动相连，所述回水管出水端位于过滤网上方，所述潜水泵进水端位于过滤网下方。所述移动底座底侧连接有万向轮。

所述CCD摄像头镜头处设有透明保护盖。所述支撑管上固定连接有液压杆，所述液压杆驱动端连接有清扫刷，所述清扫刷可清扫所述的透明保护盖，所述液压杆驱动端还连接有喷洒头，所述喷洒头通过喷洒管与所述的支撑管相连通。所述第二移动座底侧固定连接有限位槽板，所述限位槽板滑动连接在第二齿条杆上端。所述喷涂臂包括固定在第二移动座上的升降筒，所述升降筒上滑动连接有升降杆，所述升降筒中固定连接有第四驱动电机，所述第四驱动电机驱动端连接有螺旋杆，所述升降杆上开设有与螺旋杆匹配的螺旋槽。所述CCD摄像头固定连接在所述的升降杆上，所述升降杆上端转动连接有支撑臂，所述喷头连接在支撑臂上。所述升降杆外壁固定连接有限位条，所述升降筒上开设有与升降杆匹配的升降槽。

与现有技术相比，本发明提供了一种基于自动化控制的智能喷涂机器人，具备以下有益效果：

1、该基于自动化控制的智能喷涂机器人，通过控制系统控制驱动第一驱动电机和第二驱动电机实现驱动喷涂臂的前后和左右移动，实现不同距离和方向的自动喷涂。

2、利用监测喷涂状态的CCD摄像头实时监测喷涂状态，另外为了确保监测效果，避免油漆反弹到CCD摄像头的镜头上，通过驱动潜水泵，潜水泵将移动底座中的水通过进水管和支撑管输送到水环中，然后利用水环向下喷出水帘，隔开了CCD摄像头和工件，当工件上的油漆反弹时会首先接触到喷出的水帘，水帘将反弹油漆吸收，起到隔绝吸收作用，有效的避免了油漆反弹到CCD摄像头上，确保了CCD摄像头的监测效果，确保了喷漆效果。