数控机床装卸全自动化主要包括桁架机械手和关节机器人。那么，桁架机械手和关节机器人有什么区别呢？桁架机械手和关节机器人各有什么优缺点？从桁架机械手和关节机器人的结构、使用性能以及与数控机床的连接形式等方面，简要论述了它们的区别和优缺点。
一、桁架机械手
桁架机械手是一种在桁架上行走的正交坐标机械手。桁架机械手一般有X、Y、Z三个轴，并定制夹爪，实现数控机床的精确夹紧、加载和卸载。
桁架机械手的立柱和筒仓一般放置在数控机床的上方两侧，机械臂以在车床主轴上方上下直线的形式实现数控机床的全自动装卸。
桁架机械手根据连接机械的形式分为几种类型，如单桁架机械手、双在线桁架机械手和多在线桁架机械手自动化生产线桁架机械手根据负载重量分为轻型桁架机械手和超重型桁架机械手。对于使用哪种桁架机械手型号，应根据货物的加工工艺和生产时间、货物的形状和净重以及客户的实际情况进行选择。
桁架机械手的优点：
桁架机械手放置在数控机床侧立面，占用室内空间小，有利于数控机床的换刀、调试程序、维护等实际操作。此外，桁架机械手具有工程成本低、性价比高的优点。
桁架机械手的缺点：
桁架机械手的高宽比和长度，以及其机械臂的运动规律，一般都是根据数控机床设计的整体宽度和高宽比，以及数控机床的结构规格来裁剪的。桁架机械手的这种特性使其只适用于一种数控机床或尺寸相近（相隔不超过100mm）、结构基本相同的数控机床。桁架机械手的缺点是通用性不强。
第二，关节机器人
用于加工制造数控机床装卸的关节机器人一般有6个轴，重复精度等级为0.06mm，常用负重重量为10-50kg。
数控机床的装卸机器人一般分为一对一、一对二（数控机床零距离放置）和一对三（数控机床以成品形状放置）。如果需要一套关节机器人为多台数控机床装卸物料，需要增加道路轨道，可以实现一个关节机器人自动装卸多台数控机床。
关节机器人的优点：
关节机器人最大的优点是协调能力强，不受数控机床结构的限制，可以应用于多种数控机床。可扩展的类别很常见。关节机器人除了在数控机床中装卸外，还可以用于打磨抛光、打磨抛光、电焊、自动化生产线、运输码垛等行业。关节机器人的缺点：
在数控机床上述材料全自动化新项目中，智能机器人一般安装在数控机床的对面，位于数控机床的开口面，即出料口。给数控机床的实际操作带来了一些麻烦，如换刀、调试、维护等。与桁架机械手相比，关节机器人占用室内空间较大。另外，关节机器人的成本更高。
以上是桁架机械手和关节机器人的区别，以及各自的优缺点。生产加工企业应当从生产车间机械设备的合理布局、数控机床的结构、商品的规格型号和加工工艺的性能等方面进行选择。此外，还要选择有工作经验和整体实力的机械手工厂，进行规划，实现全自动改造。
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