申请号：CN201510023983.5

申请日： 2015-01-16

公开（公告）号：CN105834616B

公开（公告）日：2018-09-07

发明人：田湘

申请（专利权）人：上海伟晟自动化焊接技术有限公司

代理机构：上海愉腾专利代理事务所（普通合伙）

代理人：唐海波

申请人地址：上海市金山区朱泾镇慧浦路2100号-3

1.一种柔性焊接变位机，包括从动单元、主动单元和底座，其特征在于：所述底座包括固定底座和模块底座，所述固定底座位于底座的两端，所述模块底座位于底座的中间，所述固定底座的顶面与模块底座的顶面保持一致，所述模块底座通过锁紧销与固定底座连接，固定底座和模块底座相应地位置设有孔，所述锁紧销通过孔将固定底座和模块底座连接在一起，所述柔性焊接变位机还包括变位框，所述变位框的一端固定在从动单元上，另一端固定在主动单元上；所述变位框包括固定变位框和模块变位框，所述固定变位框与模块变位框相互之间拼装而成。

2.按照权利要求1所述的柔性焊接变位机，其特征在于：所述变位框的接头位置与底座的接头位置相互错开。

3.按照权利要求1所述的柔性焊接变位机，其特征在于：所述底座包括多个模块底座，所述多个模块底座通过锁紧销组装成一个整体。

4.按照权利要求3所述的柔性焊接变位机，其特征在于：所述多个模块底座的尺寸相同或尺寸不相同。

5.按照权利要求1所述的柔性焊接变位机，其特征在于：所述固定底座和模块底座的表面设有凸块，所述凸块有规律地排列在表面上。

6.按照权利要求1所述的柔性焊接变位机，其特征在于：所述锁紧销包括销杆、锁头和多个钢珠，所述锁头固定在销杆的一端，所述多个钢珠固定在销杆的另一端，所述多个钢珠有规律地分布在销杆的表面上。

7.按照权利要求1至6任一所述的柔性焊接变位机，其特征在于：所述固定底座和模块底座的侧面均设有三个孔，所述三个孔的位置呈三角形布置。

8.按照权利要求7所述的柔性焊接变位机，其特征在于：所述模块底座包括两个端面连接板、中间连接板和面板，所述两个端面连接板固定在面板的两端，所述中间连接板的两头与端面连接板连接。

9.按照权利要求8所述的柔性焊接变位机，其特征在于：所述模块底座还包括加强板，所述中间连接板固定在面板的两侧，所述加强板的两头与中间连接板连接。

技术领域

 本发明涉及自动化机械领域，尤其涉及一种柔性焊接变位机。

背景技术

 在现代焊接机器人的时代中，焊接变位机是实现高效、优质焊接生产的重要组成部件，传统的单轴焊接变位机主要是由从动单元、主动单元和底座组成，目前的底座采用整体焊接工艺制作，存在很多不足之处，比如：安装不方便、加工复杂、成本高、设备兼容性不足等。

发明内容

鉴于目前焊接变位机存在的上述不足，本发明提供一种安装方便、成本低的柔性焊接变位机。

 为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

 一种柔性焊接变位机，包括从动单元、主动单元和底座，所述底座包括固定底座和模块底座，所述固定底座位于底座的两端，所述模块底座位于底座的中间，所述固定底座的顶面与模块底座的顶面保持一致，所述模块底座通过锁紧销与固定底座连接，固定底座和模块底座相应地位置设有孔，所述锁紧销通过孔将固定底座和模块底座连接在一起。

 依照本发明的一个方面，所述柔性焊接变位机还包括变位框，所述变位框的一端固定在从动单元上，另一端固定在主动单元上；所述变位框包括固定变位框和模块变位框，所述固定变位框与模块变位框相互之间拼装而成。

依照本发明的一个方面，所述变位框的接头位置与底座的接头位置相互错开。

依照本发明的一个方面，所述底座包括多个模块底座，所述多个模块底座通过锁紧销组装成一个整体。

依照本发明的一个方面，所述多个模块底座的尺寸相同或尺寸不相同。

依照本发明的一个方面，所述固定底座和模块底座的表面设有凸块，所述凸块有规律地排列在表面上。

依照本发明的一个方面，所述锁紧销包括销杆、锁头和多个钢珠，所述锁头固定在销杆的一端，所述多个钢珠固定在销杆的另一端，所述多个钢珠有规律地分布在销杆的表面上。

 依照本发明的一个方面，所述固定底座和模块底座的侧面均设有三个孔，所述三个孔的位置呈三角形布置。

依照本发明的一个方面，所述模块底座包括两个端面连接板、中间连接板和面板，所述两个端面连接板固定在面板的两端，所述中间连接板的两头与端面连接板连接。

依照本发明的一个方面，所述模块底座还包括加强板，所述中间连接板固定在面板的两侧，所述加强板的两头与中间连接板连接。

本发明实施的优点：由于本发明的底座由固定底座和模块底座组成，固定底座的尺寸、模块底座的数量及尺寸根据客户的需要进行选择，可可快速的组装成任意尺寸的底座，这样底座加工简单、运输方便，尤其底座的尺寸比较长，能大幅降低底座的加工成本；固定底座位于底座的两端，模块底座位于底座的中间，固定底座的顶面与模块底座的顶面保持一致，固定底座通过锁紧销与模块底座连接，固定底座和模块底座相应地位置设有孔，锁紧销通过孔将固定底座和模块底座连接在一起，整个底座安装方便，同时也便于拆缷，所以本发明的柔性焊接变位机安装方便、成本低，同时，可根据客户的需要，可快速的组装成任意尺寸的底座。

附图说明

 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

 图1为本发明所述的一种柔性焊接变位机的平面示意图；

 图2为本发明所述的一种柔性焊接变位机的A-A剖面示意图；

 图3为本发明所述的底座拼装处的连接结构示意图；

图4为本发明所述的锁紧销的结构示意图；

 图5为本发明所述的模块底座的立体结构图；

 图6为本发明所述的模块底座的仰视结构图；

 图7为图6的B-B剖面结构图。

具体实施方式

 下面将结合附图对本发明作进一步说明。

 如图1、图2、图3所示，一种柔性焊接变位机，包括从动单元8、主动单元9和底座，从动单元8和主动单元9都固定在底座上，所述底座包括固定底座1和模块底座3，固定底座1位于底座的两端，模块底座3位于底座的中间，固定底座1的顶面与模块底座3的顶面保持一致，固定底座1通过锁紧销2与模块底座3连接，固定底座1和模块底座3相应地位置设有孔15，锁紧销2通过孔15将固定底座1和模块底座3连接在一起。

在实际应用中，如图1所示，柔性焊接变位机还包括变位框17，变位框17的一端固定在从动单元8上，另一端固定在主动单元9上，变位框17的截面形状及尺寸须根据柔性焊接变位机的尺寸、加工产品的形状而定，为了降低变位框17的生产成本和实现批量生产，变位框17由一个固定变位框18和一个模块变位框19，固定变位框18与模块变位框19相互之间拼装而成，模块变位框19的一端与从动单元8连接，模块变位框19进行批量生产，模块变位框19可设计为一系列规格的产品，满足不同客户的需求；固定变位框18的一端与主动单元9连接，固定变位框18的截面形状与模块变位框19的截面形状一致，在客户的需求或特定情况下，固定变位框18的截面形状可与模块变位框19的截面形状不一致，但固定变位框18和模块变位框19之间的连接须通过其它的连接件拼装成一个整体，此连接件必须根据固定变位框18的截面形状与模块变位框19的截面形状进行定制，固定变位框18的长度为整个变位框17的设计长度减去模块变位框19的长度，如果变位框17的设计长度比较大，可采用一个固定变位框18和多个模块变位框19进行拼装，模块变位框19的数量根据客户的需要进行选择，可组装成任意尺寸的变位框17，这样变位框17加工简单、运输也方便，大幅降低了变位框17的加工成本；另外，为了使柔性焊接变位机的整体受力合理，变位框17的接头位置与底座的接头位置相互错开。

 在实际应用中，如图5、图6、图7所示，模块底座3包括两个端面连接板13、中间连接板14、加强板16和面板12，两个端面连接板13固定在面板12的两端，端面连接板13和面板12的表面平齐，中间连接板14的两头与端面连接板13连接，中间连接板14一般固定在面板12两侧的边缘处，中间连接板14的顶面与面板12的底面平齐，加强板16的两头与中间连接板14连接，端面连接板13、中间连接板14、加强板16和面板12均采用金属材料制作，它们的厚度、尺寸根据实际情况进行设计。底座可设置多个模块底座3，多个模块底座3通过锁紧销2组装成一个整体，为了实现批量生产和方便模块底座3的组装，多个模块底座3的截面形状和尺寸全部设计为相同的尺寸；为了满足所有客户的需求，多个模块底座3的截面形状和尺寸根据实际情况而定，也就是说固定底座1的截面形状和尺寸、模块底座3的截面形状和尺寸根据客户的需要进行选择，当固定底座1的截面形状与模块底座3的截面形状不一致时，固定底座1与模块底座3之间的连接须通过其它的连接件拼装成一个整体，此连接件必须根据固定底座1的截面形状与模块底座3的截面形状进行定制，这样可可快速的组装成任意尺寸的底座，可满足小批量或特定底座的需求，因此底座加工简单、运输方便，尤其底座的尺寸比较长，能大幅降低底座的加工成本。

 在实际应用中，为了防止底座上的物件滑动，固定底座1和模块底座3的表面设有凸块4，凸块4有规律地排列在表面上，比如：凸块4呈菱形或方形排列在固定底座1和模块底座3的表面上；为了减少底座与锁紧销2之间的摩擦，锁紧销2通过密封圈分别与固定底座1的表面、模块底座3的表面进行连接。另外，为了防止固定底座1和模块底座3安装后发生位移，固定底座1可通过膨胀螺钉或定位销等固定在地面上，模块底座3中的端面连接板13底部设置了安装孔，这样模块底座3可通过安装孔固定在地面上，比如：使用膨胀螺钉或螺栓或定位销通过安装孔将模块底座3固定在地面上。

 在实际应用中，如图4所示，锁紧销2包括销杆11、锁头10和多个钢珠5，锁头10固定在销杆11的一端，多个钢珠5固定在销杆11的另一端，多个钢珠5有规律地分布在销杆11的表面上，如图3所示，为了防止底座拼装后发生左右位移，钢珠5与锁头10之间的距离须根据固定底座1连接处的壁厚与模块底座3连接处的壁厚而定，也就是说固定底座1上的孔15与模块底座3上的孔15或相邻模块底座3上的孔15相互对正后，然后将锁紧销2插入孔15内，锁紧销2固定后，锁头10顶紧连接处一侧的表面，钢珠5顶紧连接处另一侧的表面。另外，固定底座1和模块底座3除了用锁紧销2进行连接外，也可采用其它的连接方式，比如螺栓连接或铆接等，但螺栓连接或铆接的安装、拆缷不方便。固定底座1和模块底座3相应地位置设有孔15，孔15的大小、数量、位置根据底座的受力情况而定，锁紧销2通过孔15将固定底座1和模块底座3连接在一起，为了防止底座拼装后发生任何形式的位移或旋转，固定底座1和模块底座3的侧面均设有三个孔15，三个孔15的位置呈三角形布置，这样固定底座1与模块底座3或相邻模块底座3之间相互连接后，不会发生位移或旋转，孔15的两侧设有倒角7，锁紧销2通过钢珠5顶紧倒角7，钢珠5通过弹簧或弹片6固定在锁紧销2上。本发明采用锁紧销2的效果如下：

1、钢珠5快速伸出顶住内倒角达到锁紧效果；

 2、钢珠5快速退回到小于孔15径即可拆卸；

3、钢珠5顶住倒角的尺寸须大于3mm；

 4、锁紧销2一般设有锁紧密封圈，锁紧密封圈可避免孔15产生摩擦及微调锁紧销2和孔15的配合间隙。

 本本发明的底座由固定底座1和模块底座3组成，固定底座1的尺寸、模块底座3的数量及尺寸根据客户的需要进行选择，可可快速的组装成任意尺寸的底座，这样底座加工简单、运输方便，尤其底座的尺寸比较长，能大幅降低底座的加工成本，另外，从动单元8和主动单元9之间设有变位框17，变位框17由一个固定变位框18和多个模块变位框19，模块变位框19的数量及尺寸根据客户的需要进行选择，可组装成任意尺寸的变位框17，这样变位框17加工简单、运输也方便，大幅降低了变位框17的加工成本，从而降低了柔性焊接变位机的整体制造成本，改变了现有柔性焊接变位机中的底座和变位框17整体制造的工艺，节省了大量的人力和制造成本；固定底座1位于底座的两端，模块底座3位于底座的中间，固定底座1的顶面与模块底座3的顶面保持一致，固定底座1通过锁紧销2与模块底座3连接，固定底座1和模块底座3相应地位置设有孔15，锁紧销2通过孔15将固定底座1和模块底座3连接在一起，也就是说固定底座1上的孔15与模块底座3上的孔15或相邻模块底座3上的孔15相互对正后，只须将锁紧销2插入孔15内即可，整个底座安装非常方便，同时也便于拆缷，另外，固定底座1和模块底座3的侧面均设有三个孔15，三个孔15的位置呈三角形布置，这样固定底座1与模块底座3或相邻模块底座3之间相互连接后，不会发生位移或旋转，所以本发明的柔性焊接变位机安装方便、底座拼装后不会发生位移或旋转、成本低，同时，底座可根据客户的需要，可快速的组装成任意尺寸的底座。

 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。