申请号：CN201811431955.7

申请日：2018-11-28

公开（公告）号：CN109332957A

公开（公告）日：2019-02-15

发明人：吴应举

申请（专利权）人：合肥常青机械股份有限公司

申请人地址：安徽省合肥市包河区天津路与延安路交口东100米

1.焊接机器人焊接自动化控制系统，包括焊接熔池测控装置（8）、主控计算机（9）、焊接控制计算机（10），其特征在于：所述焊接熔池测控装置（8）的信号输入端与图像处理系统（2）的输出端相连接，所述图像处理系统（2）的信号输入端与视觉传感器（3）的信号输出端相连接，所述视觉传感器（3）用于采集零件（4）焊缝处的图像，所述焊接熔池测控装置（8）的信号输出端与焊接电源（1）相连接，所述焊接电源（1）与焊枪（6）相连接，所述焊接熔池测控装置（8）与主控计算机（9）通信连接，所述主控计算机（9）还与焊接控制计算机（10）通信连接，所述焊接控制计算机（10）与变位机（5）、操作机（7）相连接。

2.如权利要求1所述的焊接机器人焊接自动化控制系统，其特征在于：所述焊枪（6）固定在操作机（7）的端部。

3.如权利要求1所述的焊接机器人焊接自动化控制系统，其特征在于：所述零件（4）固定在变位机（5）的工作台上。

4.如权利要求1所述的焊接机器人焊接自动化控制系统，其特征在于：所述视觉传感器（3）为CCD摄像机。

技术领域

 本发明属于自动化焊接技术领域，具体涉及焊接机器人焊接自动化控制系统。

背景技术

 现全球的工业机器人中，有百分之五十的工业机器人应用于不同焊接领域，焊接机器人有电焊与电弧焊两种基本的方式。焊接机器人主要从事的工作即是在焊接领域代替工人手动进行焊接的工业机器人。这一类的机器人中的一部分是专属机器人，即是为了适用在某种特定环境下工作的特殊机器人，大部分的焊接机器人是由传统工业机器人上安装焊接器组成。在焊接加工这一方面要求工人能对焊接任务有足够的熟练度，具有大量的实践经验，在另一方面，焊接工作又是一种劳动环境恶劣，烟尘多，辐射以及危险性高的工作，焊接机器人的发明让人们想到将它去代替工人手动焊接并减轻操作工人的劳动量，并且保证焊接任务质量，提高焊接效率。

 在机器人进行焊接时，往往需要进行焊缝的追踪和纠偏，避免发生偏焊，而执行追踪和纠偏的核心装置是焊接控制系统，现有的焊接控制系统往往存在集成度不高的缺陷。

发明内容

 本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供焊接机器人焊接自动化控制系统。

 焊接机器人焊接自动化控制系统，包括焊接熔池测控装置、主控计算机、焊接控制计算机，其特征在于：所述焊接熔池测控装置的信号输入端与图像处理系统的输出端相连接，所述图像处理系统的信号输入端与视觉传感器的信号输出端相连接，所述视觉传感器用于采集零件焊缝处的图像，所述焊接熔池测控装置的信号输出端与焊接电源相连接，所述焊接电源与焊枪相连接，所述焊接熔池测控装置与主控计算机通信连接，所述主控计算机还与焊接控制计算机通信连接，所述焊接控制计算机与变位机、操作机相连接。

 优选地，所述焊枪固定在操作机的端部。

 优选地，所述零件固定在变位机的工作台上。

 优选地，所述视觉传感器为CCD摄像机。

 与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明通过主控计算机进行集中控制，具有集成度高的优点；通过视觉传感器实时采集焊接熔池图像，通过焊接熔池测控装置对焊接过程进行监控，当焊枪与剖口之间发生偏差时，主控计算机控制焊接控制计算机，焊接控制计算机通过调整操作机，实现纠偏，从而确保焊接质量。

附图说明

 图1为本发明焊接机器人焊接自动化控制系统的结构示意图。

 图中，1、焊接电源，2、图像处理系统，3、视觉传感器，4、零件，5、变位机，6、焊枪，7、操作机，8、焊接熔池测控装置，9、主控计算机，10、焊接控制计算机。

具体实施方式

 参见图1，焊接机器人焊接自动化控制系统，包括焊接熔池测控装置8、主控计算机9、焊接控制计算机10，其特征在于：所述焊接熔池测控装置8的信号输入端与图像处理系统2的输出端相连接，所述图像处理系统2的信号输入端与视觉传感器3的信号输出端相连接，所述视觉传感器3用于采集零件4焊缝处的图像，所述焊接熔池测控装置8的信号输出端与焊接电源1相连接，所述焊接电源1与焊枪6相连接，所述焊接熔池测控装置8与主控计算机9通信连接，所述主控计算机9还与焊接控制计算机10通信连接，所述焊接控制计算机10与变位机5、操作机7相连接。

 所述焊枪6固定在操作机7的端部。

 所述零件4固定在变位机5的工作台上。

 所述视觉传感器3为CCD摄像机。

 本发明的工作原理是：本发明通过主控计算机9进行集中控制，具有集成度高的优点；通过视觉传感器3实时采集焊接熔池图像，通过焊接熔池测控装置8对焊接过程进行监控，当焊枪6与剖口之间发生偏差时，主控计算机9控制焊接控制计算机10，焊接控制计算机10通过调整操作机7，实现纠偏，从而确保焊接质量。

 本发明技术方案在上面结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。