申请号：CN201810960448.6

申请日： 2018-08-22

公开（公告）号：CN108927615A

公开（公告）日：2018-12-04

发明人：李忠勇;高惠波;张雪峰;刘子豪;张文辉

申请（专利权）人：原子高科股份有限公司

代理机构：北京天悦专利代理事务所（普通合伙）

代理人：田明;任晓航

申请人地址：北京市海淀区西三环北路21号北楼7层701

1.一种用于钛管密封的自动化焊接装置，其特征是：包括用于供应钛管的震动螺旋台(2)，与所述震动螺旋台(2)相连的供料系统(3)，设置在滑轨系统(5)上的机械夹系统(4)，还包括焊接系统(6)和卸料系统(7)，在控制系统(1)的控制下，由所述震动螺旋台(2)输出的钛管经过所述供料系统(3)传送后，由所述机械夹系统(4)夹持，通过所述滑轨系统(5)由所述机械夹系统(4)将所述钛管先传送至所述焊接系统(6)焊接成一端封闭的钛杯，再将所述钛杯传送至所述卸料系统(7)进行释放。

2.如权利要求1所述的自动化焊接装置，其特征是：所述震动螺旋台(2)由震动器(21)、螺旋台(22)组成，其中所述螺旋台(22)包括圆筒形的进料仓(221)、设置在所述进料仓(221)侧壁内侧的螺旋轨道(222)、间隔设置在所述螺旋轨道(222)上的若干个阻隔凸头(223)、位于所述螺旋轨道(222)末端的螺旋轨道出口(224)，若干根所述钛管在所述震动器(21)的作用下从所述进料仓(221)沿所述螺旋轨道(222)连续前进至所述螺旋轨道出口(224)，所述阻隔凸头(223)将所述螺旋轨道(222)上重叠的所述钛管分离，使得所述钛管排成一排向前移动。

3.如权利要求2所述的自动化焊接装置，其特征是：所述供料系统(3)包括一端通过进料口(311)与所述螺旋轨道出口(224)相连、另一端与供料直管(32)的入口相连的供料软管(31)，还包括与所述供料直管(32)的出口相连的横向通道(33)，所述横向通道(33)的一端设有通过第一电机(38)推动的横向推杆(34)、另一端设有出料直管通道(35)，所述供料直管(32)的出口设置在所述横向推杆(34)与所述出料直管通道(35)之间，还包括设置在所述横向通道(33)上位于所述供料直管(32)的出口附近的第一感应探头(37)、以及能够在所述出料直管通道(35)内做上下伸缩运动的竖直顶杆(36)；所述钛管由所述螺旋轨道出口(224)依次通过所述进料口(311)、供料软管(31)、供料直管(32)进入所述横向通道(33)，当所述第一感应探头(37)感应到所述钛管落下进入所述横向通道(33)中，所述第一感应探头(37)的感应信号传输入所述控制系统(1)，所述控制系统(1)发送指令使所述震动螺旋台(2)停止震动，停止所述螺旋轨道(222)中的所述钛管的移动，避免所述钛管在所述螺旋轨道(222)和所述螺旋轨道出口(224)处发生堵塞；所述横向推杆(34)将所述钛管推至所述出料直管通道(35)处，所述竖直顶杆(36)向下推动所述钛管通过所述出料直管通道(35)，同时所述横向推杆(34)回复原位；当所述第一感应探头(37)感应到所述横向通道(33)中无钛管，所述第一感应探头(37)的感应信号传输入所述控制系统(1)，所述控制系统(1)发送指令使所述震动螺旋台(2)开始震动。

4.如权利要求3所述的自动化焊接装置，其特征是：所述机械夹系统(4)包括机械夹手(41)和驱动所述机械夹手(41)夹持的第二电机(42)，所述机械夹手(41)上设有两个相对设置的夹爪(411)，所述夹爪(411)上设有与所述钛管直径相应的半圆孔槽(412)，两个所述半圆孔槽(412)共同构成能够夹持所述钛管的圆孔槽；在所述出料直管通道(35)的下方设有一根调节柱，用于配合所述机械夹手(41)对夹持在所述圆孔槽内的所述钛管进行调节，限定所述钛管延伸出所述圆孔槽外的长度。

5.如权利要求4所述的自动化焊接装置，其特征是：所述焊接系统(6)包括焊台(61)、焊枪(62)、焊机、冷水机、惰性气体钢瓶，所述焊枪(62)能够在水平方向和垂直高度上调节位置，也可以旋转，从而获得相对于所述钛管的最佳的焊接位置。

6.如权利要求5所述的自动化焊接装置，其特征是：所述卸料系统(7)包括设有第一卸料孔(711)的卸料台(71)，所述第一卸料孔(711)通过缺口(712)分为上下两部分；还包括正对所述缺口(712)的第二感应探头(76)和位于所述第一卸料孔(711)上方的卸料顶杆(72)；还包括位于所述第一卸料孔(711)下方的由卸料推杆(74)推动的卸料板(73)，所述卸料板(73)上设有一个第二卸料孔(731)，随着所述卸料板(73)的往复运动，使所述第二卸料孔(731)与所述第一卸料孔(711)对齐和错开，从而实现对所述第一卸料孔(711)的打开和封堵；还包括位于所述卸料板(73)下方的卸料仓(75)；夹在所述夹爪(411)中的所述钛管，在所述焊接系统(6)将一端焊接封闭制成所述钛杯后，沿着所述滑轨系统(5)移动至所述卸料顶杆(72)和所述第一卸料孔(711)中间，所述钛杯与所述卸料顶杆(72)和所述第一卸料孔(711)同轴，且所述钛杯的焊接一端位于上方，所述夹爪(411)松开，所述卸料顶杆(72)下压，使得所述钛杯落入所述第一卸料孔(711)中，此时所述卸料板(73)封堵所述第一卸料孔(711)，所述钛杯被所述卸料板(73)拦截在所述第一卸料孔(711)内，此时所述钛杯的焊接封闭的一端位于所述缺口(712)处，所述第二感应探头(76)感应到所述缺口(712)处有钛杯，所述第二感应探头(76)的感应信号传输入所述控制系统(1)，所述控制系统(1)发送指令使所述卸料推杆(74)推动所述卸料板(73)移动，使得所述第二卸料孔(731)与所述第一卸料孔(711)对齐，从而让所述钛杯通过所述第二卸料孔(731)落入所述卸料仓(75)中，随后所述第二感应探头(76)感应到所述缺口(712)处没有钛杯，感应信号传输入所述控制系统(1)，所述控制系统(1)发送指令使所述卸料推杆(74)带动所述卸料板(73)复位，使得所述第二卸料孔(731)与所述第一卸料孔(711)错开，实现所述卸料板(73)对所述第一卸料孔(711)的封堵；所述第一卸料孔(711)还能够拦截焊接质量不合格的钛杯。

7.如权利要求6所述的自动化焊接装置，其特征是：所述滑轨系统(5)包括滑轨(51)和设置在所述滑轨(51)上的滑台(52)、所述滑台(52)通过第三电机(53)驱动沿所述滑轨(51)移动，所述机械夹系统(4)设置在所述滑台(52)上，所述滑台(52)带动所述机械夹系统(4)移动，使得所述机械夹手(41)在所述出料直管通道(35)下方夹持所述钛管、在所述焊枪(62)下方使所述钛管一端对准所述焊枪(62)实现对所述钛管的一端的焊接封闭制成所述钛杯、在所述第一卸料孔(711)上方将所述钛杯对准所述第一卸料孔(711)完成对所述钛杯的释放。

8.如权利要求6所述的自动化焊接装置，其特征是：还包括监视系统(8)，所述监视系统(8)包括连接有视频放大器(82)的监视探头(81)以及显示所述视频放大器(82)的视频信号的显示器(83)，所述监视探头(81)正对所述缺口(712)，所述监视探头(81)周围有一圈微型射灯，所述微型射灯的光线照射所述缺口(712)，通过所述视频放大器(82)，所述显示器(83)实时显示所述缺口(712)位置的图像，对所述钛杯的焊接封闭的一端进行检查。

9.用于如权利要求7所述的装置的一种用于钛管密封的自动化焊接方法，包括如下步骤：步骤S1，在所述螺旋轨道(222)中将所述钛管排成一排，依次进入所述供料软管(31)并通过所述供料直管(32)进入所述横向通道(33)；步骤S2，所述机械夹手(41)移至所述出料直管通道(35)下方，所述横向推杆(34)将所述钛管推至所述出料直管通道(35)，随后通过所述竖直顶杆(36)将所述钛管推入所述机械夹手(41)中直至所述钛管的底端与所述调节柱的顶端接触，并由所述机械夹手(41)将所述钛管夹紧，所述调节柱能够保持在设定的高度，从而实现每个所述钛管延伸在所述机械夹手(41)外部的长度保持一致；步骤S3，将所述机械夹手(41)移动到所述焊枪(62)下方，使所述机械夹手(41)夹持的所述钛管的一端对准所述焊枪(62)；步骤S4，将所述机械夹手(41)夹持的所述钛管的一端焊接封闭制成所述钛杯；步骤S5，将所述机械夹手(41)移动到所述第一卸料孔(711)上方，将所述机械夹手(41)夹持的所述钛杯对准所述第一卸料孔(711)；步骤S6，所述机械夹手(41)松开，所述卸料顶杆(72)下压，所述钛杯落入所述第一卸料孔(711)，通过所述卸料推杆(74)推动所述卸料板(73)移动，使得所述第二卸料孔(731)与所述第一卸料孔(711)对齐，使所述钛杯落入所述卸料仓(75)；步骤S7，重复所述步骤S1至所述步骤S6。

技术领域

 本发明属于金属管焊接密封技术领域，具体涉及一种用于钛管密封的自动化焊接装置及方法。

背景技术

 恶性肿瘤一直是威胁人类健康的重大疾病，将放射性粒子植入肿瘤组织进行近距离放射治疗是近几十年发展起来的肿瘤治疗新技术。放射性粒子中的放射性核素衰变时放射出射线，对肿瘤细胞进行近距离持续照射，杀死肿瘤细胞，达到缓解和治疗疾病的目的。该技术已经广泛用于各种实体肿瘤的治疗，如前列腺癌、乳腺癌、肝癌、卵巢癌、脑瘤、眶内肿瘤等，并取得了良好的治疗效果，临床实践证明，该技术安全可靠、疗效好、对正常组织损伤小，具有广阔的应用前景。

 用于近距离放射治疗的放射性粒子主要由源芯和包壳两部分组成，源芯一般为吸附有 I、 Pd、 Cs等放射性核素的银棒或微球，包壳一般为两端焊接密封的超薄钛管(外径0.8mm、壁厚0.05mm)。放射性粒子的制备过程，通常是先焊接密封钛管的一端，形成钛杯，然后将源芯装入钛杯中，最后焊接密封钛杯的开口端，即钛管的另一端，得到放射性粒子，要求焊接密封性能好，无泄漏。也就是说，制备放射性粒子，通常需要先焊接制备一端封闭的钛管，即钛杯。钛杯的制备通常采用手工操作的焊接方式，如用镊子夹取钛管，置入焊接工位并固定，然后将钛管的一端焊接密封，形成钛杯，再将钛杯取下，显然该方式需要花费较多时间及人力，效率低，成本高，劳动强度大。钛杯的制备也可以采用半自动的焊接方式，首先将钛管50或100一组装入特定的进料夹具中，然后将夹具置于焊机的相应位置，有推杆依次推动每个钛管至焊接位置，通过电子束或激光等焊接密封钛管的一端，形成钛杯，半自动的焊接方式采用手工操作将钛管装入进料夹具，由于钛管尺寸较小，该过程需要操作人员具有良好的技能，依然存在效率较低、成本较高、劳动强度较大的缺点。

发明内容

 本发明的目的是设计一种用于钛管密封的自动化焊接装置及方法，使得钛管的焊接密封，即钛杯的制备，更加自动化，进一步提高生产效率，同时保证高合格率及焊点美观无氧化变色，降低劳动强度。

 为达到以上目的，本发明采用的技术方案是

 一种用于钛管密封的自动化焊接装置，其中，包括用于供应钛管的震动螺旋台，与所述震动螺旋台相连的供料系统，设置在滑轨系统上的机械夹系统，还包括焊接系统和卸料系统，在控制系统的控制下，由所述震动螺旋台输出的钛管经过所述供料系统传送后，由所述机械夹系统夹持，通过所述滑轨系统由所述机械夹系统将所述钛管先传送至所述焊接系统焊接成一端封闭的钛杯，再将所述钛杯传送至所述卸料系统进行释放。

 进一步，所述震动螺旋台由震动器、螺旋台组成，其中所述螺旋台包括圆筒形的进料仓、设置在所述进料仓侧壁内侧的螺旋轨道、间隔设置在所述螺旋轨道上的若干个阻隔凸头、位于所述螺旋轨道末端的螺旋轨道出口，若干根所述钛管在所述震动器的作用下从所述进料仓沿所述螺旋轨道连续前进至所述螺旋轨道出口，所述阻隔凸头将所述螺旋轨道上重叠的所述钛管分离，使得所述钛管排成一排向前移动。

 进一步，所述供料系统包括一端通过进料口与所述螺旋轨道出口相连、另一端与供料直管的入口相连的供料软管，还包括与所述供料直管的出口相连的横向通道，所述横向通道的一端设有通过第一电机推动的横向推杆、另一端设有出料直管通道，所述供料直管的出口设置在所述横向推杆与所述出料直管通道之间，还包括设置在所述横向通道上位于所述供料直管的出口附近的第一感应探头、以及能够在所述出料直管通道内做上下伸缩运动的竖直顶杆；所述钛管由所述螺旋轨道出口依次通过所述进料口、供料软管、供料直管进入所述横向通道，当所述第一感应探头感应到所述钛管落下进入所述横向通道中，所述第一感应探头的感应信号传输入所述控制系统，所述控制系统发送指令使所述震动螺旋台停止震动，停止所述螺旋轨道中的所述钛管的移动，避免所述钛管在所述螺旋轨道和所述螺旋轨道出口处发生堵塞；所述横向推杆将所述钛管推至所述出料直管通道处，所述竖直顶杆向下推动所述钛管通过所述出料直管通道，同时所述横向推杆回复原位；当所述第一感应探头感应到所述横向通道中无钛管，所述第一感应探头的感应信号传输入所述控制系统，所述控制系统发送指令使所述震动螺旋台开始震动。

 进一步，所述机械夹系统包括机械夹手和驱动所述机械夹手夹持的第二电机，所述机械夹手上设有两个相对设置的夹爪，所述夹爪上设有与所述钛管直径相应的半圆孔槽，两个所述半圆孔槽共同构成能够夹持所述钛管的圆孔槽；在所述出料直管通道的下方设有一根调节柱，用于配合所述机械夹手对夹持在所述圆孔槽内的所述钛管进行调节，限定所述钛管延伸出所述圆孔槽外的长度。

 进一步，所述焊接系统包括焊台、焊枪、焊机、冷水机、惰性气体钢瓶，所述焊枪能够在水平方向和垂直高度上调节位置，也可以旋转，从而获得相对于所述钛管的最佳的焊接位置。

进一步，所述卸料系统包括设有第一卸料孔的卸料台，所述第一卸料孔通过缺口分为上下两部分；还包括正对所述缺口的第二感应探头和位于所述第一卸料孔上方的卸料顶杆；还包括位于所述第一卸料孔下方的由卸料推杆推动的卸料板，所述卸料板上设有一个第二卸料孔，随着所述卸料板的往复运动，使所述第二卸料孔与所述第一卸料孔对齐和错开，从而实现对所述第一卸料孔的打开和封堵；还包括位于所述卸料板下方的卸料仓；夹在所述夹爪中的所述钛管，在所述焊接系统将一端焊接封闭制成所述钛杯后，沿着所述滑轨系统移动至所述卸料顶杆和所述第一卸料孔中间，所述钛杯与所述卸料顶杆和所述第一卸料孔同轴，且所述钛杯的焊接一端位于上方，所述夹爪松开，所述卸料顶杆下压，使得所述钛杯落入所述第一卸料孔中，此时所述卸料板封堵所述第一卸料孔，所述钛杯被所述卸料板拦截在所述第一卸料孔内，此时所述钛杯的焊接封闭的一端位于所述缺口处，所述第二感应探头感应到所述缺口处有钛杯，所述第二感应探头的感应信号传输入所述控制系统，所述控制系统发送指令使所述卸料推杆推动所述卸料板移动，使得所述第二卸料孔与所述第一卸料孔对齐，从而让所述钛杯通过所述第二卸料孔落入所述卸料仓中，随后所述第二感应探头感应到所述缺口处没有钛杯，感应信号传输入所述控制系统，所述控制系统发送指令使所述卸料推杆带动所述卸料板复位，使得所述第二卸料孔与所述第一卸料孔错开，实现所述卸料板对所述第一卸料孔的封堵；所述第一卸料孔还能够拦截焊接质量不合格的钛杯。

 进一步，所述滑轨系统包括滑轨和设置在所述滑轨上的滑台、所述滑台通过第三电机驱动沿所述滑轨移动，所述机械夹系统设置在所述滑台上，所述滑台带动所述机械夹系统移动，使得所述机械夹手在所述出料直管通道下方夹持所述钛管、在所述焊枪下方使所述钛管一端对准所述焊枪实现对所述钛管的一端的焊接封闭制成所述钛杯、在所述第一卸料孔上方将所述钛杯对准所述第一卸料孔完成对所述钛杯的释放。

 进一步，还包括监视系统，所述监视系统包括连接有视频放大器的监视探头以及显示所述视频放大器的视频信号的显示器，所述监视探头正对所述缺口，所述监视探头周围有一圈微型射灯，所述微型射灯的光线照射所述缺口，通过所述视频放大器，所述显示器实时显示所述缺口位置的图像，对所述钛杯的焊接封闭的一端进行检查。

 为达到以上目的，本发明还公开了用于以上所述的一种用于钛管密封的自动化焊接装置的一种用于钛管密封的自动化焊接方法，包括如下步骤：

 步骤S1，在所述螺旋轨道中将所述钛管排成一排，依次进入所述供料软管并通过所述供料直管进入所述横向通道；

 步骤S2，所述机械夹手移至所述出料直管通道下方，所述横向推杆将所述钛管推至所述出料直管通道，随后通过所述竖直顶杆将所述钛管推入所述机械夹手中直至所述钛管的底端与所述调节柱的顶端接触，并由所述机械夹手将所述钛管夹紧，所述调节柱能够保持在设定的高度，从而实现每个所述钛管延伸在所述机械夹手外部的长度保持一致；

 步骤S3，将所述机械夹手移动到所述焊枪下方，使所述机械夹手夹持的所述钛管的一端对准所述焊枪；

 步骤S4，将所述机械夹手夹持的所述钛管的一端焊接封闭制成所述钛杯；

 步骤S5，将所述机械夹手移动到所述第一卸料孔上方，将所述机械夹手夹持的所述钛杯对准所述第一卸料孔；

 步骤S6，所述机械夹手松开，所述卸料顶杆下压，所述钛杯落入所述第一卸料孔，通过所述卸料推杆推动所述卸料板移动，使得所述第二卸料孔与所述第一卸料孔对齐，使所述钛杯落入所述卸料仓；

 步骤S7，重复所述步骤S1至所述步骤S6。

 本发明的有益效果在于：

 本发明自动化程度高，生产效率高，产品合格率高，一端焊接密封的钛管(即微型钛杯)的焊点美观、无氧化变色，同时，本发明还可以降低操作人员工作强度，利于劳动保护。

附图说明

 图1是本发明具体实施方式中所述的一种用于钛管密封的自动化焊接装置的示意图。

 图2是本发明具体实施方式中所述的一种用于钛管密封的自动化焊接装置的俯视示意图。

 图3是本发明具体实施方式中所述的震动螺旋台的示意图。

 图4是本发明具体实施方式中所述的供料系统的示意图。

图5是本发明具体实施方式中所述的机械夹系统的示意图。

 图6是本发明具体实施方式中所述的卸料系统的示意图。

 图中：1-控制系统，2-震动螺旋台，21-震动器，22-螺旋台，221-进料仓，222-螺旋轨道，223-阻隔凸头，224-螺旋轨道出口，3-供料系统，31-供料软管，311-进料口，32-供料直管，33-横向通道，34-横向推杆，35-出料直管通道，36-竖直顶杆，37-第一感应探头，38-第一电机，4-机械夹系统，41-机械夹手，411-夹爪，412-半圆孔槽，42-第二电机，5-滑轨系统，51-滑轨，52-滑台，53-第三电机，6-焊接系统，61-焊台，62-焊枪，7-卸料系统，71-卸料台，711-第一卸料孔，712-缺口，72-卸料顶杆，73-卸料板，731-第二卸料孔，74-卸料推杆，75-卸料仓，76-第二感应探头，8-监视系统，81-监视探头，82-视频放大器，83-显示器，9-工作台。

具体实施方式

 下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

 如图1、图2所示，本发明提供的一种用于钛管密封的自动化焊接装置，由控制系统1、震动螺旋台2、供料系统3、机械夹系统4、滑轨系统5、焊接系统6、卸料系统7、监视系统8、工作台9组成。控制系统1、震动螺旋台2、供料系统3、机械夹系统4、滑轨系统5、焊接系统6、卸料系统7、监视系统8设置在工作台9上。用于焊接的钛管的尺寸为外径0.8mm、长度6.4mm、壁厚0.05mm(本发明所提供的自动化焊接装置和自动化焊接方法所针对的钛管不限于该尺寸，通过调整设备，能够应用于其他尺寸的钛管的密封，以及应用于其他金属管端头的焊接密封)。其中，震动螺旋台2与供料系统3相连，机械夹系统4设在滑轨系统5上，在控制系统1的控制下，由震动螺旋台2输出的钛管经过供料系统3传送后，由机械夹系统4夹持，通过滑轨系统5由机械夹系统4将钛管先传送至焊接系统6焊接成一端封闭的钛杯，再将钛杯传送至卸料系统7进行释放。

 如图3所示，震动螺旋台2由震动器21、螺旋台22组成，其中螺旋台22包括圆筒形的进料仓221、设置在进料仓221侧壁内侧的螺旋轨道222、间隔设置在螺旋轨道222上的四个阻隔凸头223、位于螺旋轨道222末端的螺旋轨道出口224。将若干钛管置入震动螺旋台2的进料仓221中，震动器21带动螺旋台22震动，钛管从进料仓221沿着螺旋轨道222向前移动，阻隔凸头223能够将螺旋轨道222上重叠的钛管分离，使得钛管无重叠的沿着螺旋轨道222排成一排，并依次移动至螺旋轨道出口224处。

 如图4所示，供料系统3由供料软管31、供料直管32、横向通道33、横向推杆34、出料直管通道35、竖直顶杆36、第一感应探头37、第一电机38组成。供料软管31的一端通过进料口311(进料口311见图3)与螺旋轨道出口224相连、另一端与供料直管32的入口相连，供料软管31内径和供料直管32内径以及钛管外径吻合，单颗钛管能够顺畅通过供料软管31和供料直管32。横向通道33与供料直管32的出口相连，横向通道33的一端设有通过第一电机38推动的横向推杆34、另一端设有出料直管通道35，供料直管32的出口设置在横向推杆34与出料直管通道35之间。第一感应探头37设置在横向通道33上位于供料直管32的出口附近的位置上，能够感应是否有钛管从供料直管32的出口进入横向通道33内。竖直顶杆36能够在出料直管通道35内做上下伸缩运动。钛管由螺旋轨道出口224依次通过进料口311、供料软管31、供料直管32进入横向通道33，当第一感应探头37感应到钛管落下进入横向通道33中，第一感应探头37的感应信号传输入控制系统1，控制系统1发送指令使震动螺旋台2停止震动，钛管停止沿着螺旋轨道222移动，从而停止钛管进入供料软管31，横向推杆34将进入横向通道33的钛管推至出料直管通道35处，竖直顶杆36向下推动位于出料直管通道35处的钛管通过出料直管通道35，同时横向推杆34回复原位；当第一感应探头37感应到横向通道33中无钛管，第一感应探头37的感应信号传输入控制系统1，控制系统1发送指令使震动螺旋台2开始震动，钛管沿着螺旋轨道222向前移动，从而进入供料软管31。

 如图1、图2所示，焊接系统6由焊台61、焊枪62、焊机、冷水机、惰性气体钢瓶组成，焊枪62能够在水平方向和垂直高度上调节位置(也就是前、后、左、右、上、下等各个方向均可调节)，也可以旋转，从而获得相对于钛管的最佳的焊接位置。

 如图5所示，机械夹系统4包括机械夹手41和驱动机械夹手41夹持的第二电机42，机械夹手41上设有两个相对设置的夹爪411，夹爪411上设有与钛管直径相应的半圆孔槽412(直径0.8mm)，两个半圆孔槽412共同构成能够夹持钛管的圆孔槽。机械夹系统4与滑轨系统5的滑台52相连，可以随着滑台52沿着滑轨51移动。当供料系统3的竖直顶杆36向下推动钛管通过出料直管通道35时，机械夹系统4已经提前移动到供料系统3的供料直管通道35下部，使得机械夹系统4的夹爪411的两个半圆孔槽412拼成的圆孔槽正好位于供料系统3的出料直管通道35下方，并且机械夹系统4的夹爪411的两个半圆孔槽412拼成的圆孔槽与供料系统3的出料直管通道35同轴，从供料系统3的出料直管通道35出来的钛管落入机械夹系统4的夹爪411的两个半圆孔槽412拼成的圆孔槽中，机械夹系统4的第二电机42驱动机械夹手41的夹爪411夹紧钛管。在出料直管通道35的下方设有一根调节柱，调节柱能够在垂直高度上调节位置，用于配合机械夹手41对夹持在圆孔槽内的钛管进行调节，限定钛管延伸在圆孔槽外的长度。调节柱的具体作用是：钛管从出料直管通道35落下，穿过夹爪411的圆孔槽，钛管的底端落在调节柱上，然后夹爪411加紧钛管，使得每个钛管延伸出圆孔槽下方的长度保持一致。

 如图6所示，卸料系统7由卸料台71、卸料顶杆72、卸料板73、卸料推杆74、卸料仓75、第二感应探头76组成。卸料台71上设有第一卸料孔711，第一卸料孔711通过缺口712分为上下两部分；第二感应探头76正对缺口712，能够感应缺口712中是否有钛杯(即一端焊接密封后的钛管)存在。卸料顶杆72位于第一卸料孔711上方，卸料顶杆72和第一卸料孔711同轴。卸料板73位于第一卸料孔711下方，由卸料推杆74推动，卸料板73上设有一个第二卸料孔731，第二卸料孔731的直径比第一卸料孔711的直径大，随着卸料板73的往复运动，能够使得第二卸料孔731与第一卸料孔711对齐(即同轴)和错开，从而实现对第一卸料孔711的打开和封堵。卸料仓75位于卸料板73下方，用于收集焊接后的钛杯。夹在夹爪411中的钛管，在焊接系统6上将一端焊接封闭制成钛杯后，随着滑轨系统5移动至卸料顶杆72和第一卸料孔711中间，钛杯与卸料顶杆72和第一卸料孔711同轴，且钛杯的焊接一端位于上方，机械夹系统4的第二电机42驱动夹爪411松开，卸料顶杆72向下推动，钛杯落入第一卸料孔711中，此时卸料板73封堵第一卸料孔711，钛杯被卸料板73拦截在第一卸料孔711内，此时钛杯的焊接封闭的一端位于缺口712处，第二感应探头76感应到缺口712处有钛杯，第二感应探头76的感应信号传输入控制系统1，控制系统1发送指令使卸料推杆74推动卸料板73移动，使得第二卸料孔731与第一卸料孔711对齐，从而让钛杯通过第二卸料孔731落入卸料仓75中，随后第二感应探头76感应到缺口712处没有钛杯，感应信号传输入控制系统1，控制系统1发送指令使卸料推杆74带动卸料板73复位，使得第二卸料孔731与第一卸料孔711错开，实现卸料板73对第一卸料孔711的封堵；第一卸料孔711还能够拦截焊接质量不合格的钛杯(例如焊接位置直径过大、歪头、表面有毛刺的钛杯)。

 如图1、图2所示，滑轨系统5由滑轨51、滑台52、第三电机53组成，第三电机53能够驱动滑台52沿着滑轨51移动。机械夹系统4设置在滑台52上，滑台52带动机械夹系统4移动，使得机械夹手41在出料直管通道35下方夹持钛管、在焊枪62下方使钛管一端对准焊枪62实现对钛管的一端的焊接封闭制成钛杯、在第一卸料孔711上方将钛杯对准第一卸料孔711完成对钛杯的释放。

 如图1、图2所示，监视系统8由监视探头81、视频放大器82、显示器83组成。监视探头81连接视频放大器82，视频放大器82的信号传送给显示器83。监视探头81正对卸料系统7的缺口712，通过视频放大器82，显示器83实时显示缺口712位置的图像，包括钛杯在缺口712处的下落过程。监视探头81周围有一圈微型射灯，微型射灯的光线照射缺口712，为缺口712位置提供光线以保证显示图像的清晰度。当钛杯落入第一卸料孔711中(此时第一卸料孔711被封堵，钛杯架在卸料板73上)，钛杯的焊接后的封头部分恰好位于缺口712中，包括封头的钛杯的上端部位的图像放大并传输到显示器83，在显示器83实时显示，从而实现对钛杯的焊接封闭一端的逐一检查。

 本发明还提供了用于以上所述的一种用于钛管密封的自动化焊接装置的一种用于钛管密封的自动化焊接方法，包括如下步骤：

 步骤S1，在螺旋轨道222中将钛管排成一排，依次进入供料软管31并通过供料直管32进入横向通道33；

 步骤S2，机械夹手41移至出料直管通道35下方，横向推杆34将钛管推至出料直管通道35，随后通过竖直顶杆36将钛管推入机械夹手41的夹爪411上的半圆孔槽412构成的圆孔槽中，直至钛管的底端与调节柱的顶端接触，并由机械夹手41将钛管夹紧，调节柱能够保持在设定的高度，从而实现每个钛管延伸在机械夹手41外部的长度保持一致；

 步骤S3，将机械夹手41移动到焊枪62下方，使机械夹手41夹持的钛管的一端对准焊枪62；

 步骤S4，将机械夹手41夹持的钛管的一端焊接封闭制成钛杯；当钛管上端正对焊枪62的焊枪头时，开启惰性气体保护钛管上端，焊枪头发出焊接电弧，焊接电弧垂直于机械夹系统4的夹爪411，并且焊接电弧与机械夹系统4的夹爪411前端的半圆孔槽412拼成的圆孔槽同心，也就是说，焊接电弧与夹在机械夹系统4的夹爪411的半圆孔槽412拼成的圆孔槽中的钛管同心，焊接电弧将钛管上端的部分的材料熔化，熔化的材料构成钛管上端部位的封头，完成钛杯的制备；

 步骤S5，将机械夹手41移动到第一卸料孔711上方，将机械夹手41夹持的钛杯对准第一卸料孔711；

 步骤S6，机械夹手41松开，卸料顶杆72下压，钛杯落入第一卸料孔711，通过卸料推杆74推动卸料板73移动，使得第二卸料孔731与第一卸料孔711对齐，使钛杯落入卸料仓75；

 步骤S7，重复步骤S1至步骤S6。

 本发明所述的装置并不限于具体实施方式中所述的实施例，本领域技术人员根据本发明的技术方案得出其他的实施方式，同样属于本发明的技术创新范围。