1.系统设计背景。
　　目前电力公司对所辖配电室、开关室每月例行检查一次，红外测温每月检查一次，全部依靠人工检查。在高负荷期间和有特殊供电要求时，有必要增加检查频率。
　　随着近年来呼叫网络的快速发展，生产人员短缺与巡检工作量增加的矛盾日益突出，运维一体化不仅扩大了业务范围，也对变电站运维提出了更高的要求。在这种情况下，“人工巡检、人工记录”的传统巡检作业模式难以满足电力系统精益化、集约化的发展要求。
　　目前，配电室和开关室的传统检查方法主要依靠人力和少数环境监测员。但由于配电室、开关室数量多、通讯不便，范围广、密封性强、一旦发生意外事故，将对巡检人员的人身安全造成极大威胁。
　　此外，常用的固定监控系统存在一定范围的视觉盲点，人工巡检的方式结合少量的环境监测器，容易因监测不充分而造成一些设备缺陷或异常发展，甚至造成设备障碍和故障，从而影响电网的安全供电。
　　与人工巡检相比，智能巡检机器人具有全天候作业、对恶劣环境适应性更强等优点。根据预设的巡视内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成例行巡视任务，并根据报警级别和事件来源存储并实现智能报警，有效减少运维人员的工作量，提高巡视效率。
　　人工检查的手段相对简单，受天气、环境等因素的影响。由于人员技能水平的差异，很难避免缺陷或异常发展导致的障碍和事故，人工检查的质量也难以保证。
　　智能电力轨道巡检机器人具有高清视频、红外热像和环境数据采集等功能。通过对信息的综合分析，工作人员可以得出稳定可靠的检查结论，判断设备是否安全。当发现配电室、开关室的设备异常时，工作人员可以第一时间查明问题原因并采取相应措施。
　　2.配电室轨道检测机器人系统简介。
　　配电室轨道巡检机器人主要由控制中心、水平移动机构、轨道总成、升降移动机构、视音频设备五部分组成。各类摄像机及其搭载的红外热成像设备采集相应数据后，通过系统的数据传输通道（有线、无线、载波等）将网络数字信号或模拟信号传输到监控中心的控制平台。）.支持TCP/IP网络直接控制或RS485串行通信方式，实现监控平台的在线控制功能。
　　电力巡检机器人可配备各种传感装置，如局部放电监测、温湿度传感器、红外热成像、气体检测、球监测机等前端装置。提前设置多个监测点，从多个角度对全站设备进行整体扫描温度局部放电采集。该系统可以检测变压器、变压器和其他设备主体以及开关触点和总线连接器的温度。通过系统分析、温差对比、历史趋势分析等手段。对设备的各种数据进行智能分析和诊断，实现设备热缺陷的判别和自动报警。

       3.轨道智能巡检机器人系统的组成。
　　4.履带式动力智能巡检机器人的巡检功能
　　4.1柜内局部放电监测功能。
　　该系统利用机械臂式局部放电检测仪对所有开关柜、配电柜内部放电现象进行检测，结合机器人的行进可以实现开关柜、配电柜全方位局部放电监测。
　　4.2智能检查。
　　系统保证每天一次的全面检查任务，并根据检查结果自动调整其他检查任务和设备检查频率。例如，如果某个仪表的读数变化很大，系统会自动增加仪表的监测次数，而对于长时间不变的仪表，监测次数会自动减少。对于工作状态异常的设备，系统自动增加检查频率，有效提高了系统的检查效率。
　　4.3室内工作环境自动监测。
　　智能机器人搭载的环境监测模块和高灵敏度拾音器，可以监测配电室、开关室内的O3、CO、CO2、SF6、温度、湿度、烟雾、环境噪声、设备工作噪声等环境信息。
　　4.4异常预警及联动报警处置。
　　根据配电室和开关室的运行情况，可发生不同级别的报警：机器人本地声光报警和监控中心声光报警。
　　当环境气体达到报警参数，积水异常，检查点设备异常，通讯系统故障时，系统应报警。工作人员确认报警信息后，系统可以取消相关报警。
　　4.5高清视频巡逻。
　　（1）移动高清视频监控：1080P高清可见光摄像头可实现配电室、开关室的实时移动视频监控。同时，机器人配备高亮度红外探照灯补光，实现有效照明。
　　（2）系统完成以下仪表的识别：
　　电压表、电流表等仪表指示；
　　仪表指示，如SF6气压；
　　开关、接地刀闸和储能状态的机械位置和电气指示检测；
　　状态指示器的自动识别；
　　空开状态识别；
　　旋钮开关位置识别；
　　判断保护压板的位置；
　　操作人员远程操作机器人，监督现场人员的操作和施工。
　　4.6红外热像仪的检查功能。
　　建立所有设备和设备部件的管理制度，自动检测时对红外热像仪检测范围内的所有设备部件做好温度分析记录。报警时，可以详细到具体的设备故障位置。
　　4.7自动预警功能和短信报警。
　　在系统巡航期间，如果目标设备的温度异常，将自动发出警报。报警信息包括文字信息和声音信息，会提示操作人员具体的报警位置信息，以便跟踪故障点，确认报警情况，排除故障。