本发明公开某种适应于凹槽的防护栅格的视觉检测设备，属于栅格自动化视觉检测设备技术领域，包括机架、三维直角坐标机械手、旋转机构和视觉检测机构，三维直角坐标机械手安装在机架上端面，旋转机构安装在三维直角坐标机械手的输出端，视觉检测机构安装在旋转机构的输出端，检测夹持机构设置在机架的上端面且位于三维直角坐标机械手正下方，检测夹持机构包括检测底板，防护栅格放置在检测底板的上端面，防护栅格下端面与检测底板的上端面贴合，防护栅格凹槽朝向上方设置，检测底板的四周设置定位机构，定位机构用于对防护栅格的外侧面进行定位，检测底板下部安装在两轴摆台的输出端，两轴摆台带动检测底板绕X轴、Y轴方向转动。该装置利用夹持机构与视觉检测机构之间的相对运动，对栅格中凹槽内侧面进行检测。

        1.某种适应于凹槽的防护栅格的视觉检测设备，其特征在于，包括机架（1）、三维直角坐标机械手（2）、旋转机构（3）和视觉检测机构（4），所述三维直角坐标机械手（2）安装在机架（1）上端面，所述旋转机构（3）安装在所述三维直角坐标机械手（2）的输出端，所述视觉检测机构（4）安装在所述旋转机构（3）的输出端，检测夹持机构（5）设置在机架（1）的上端面且位于三维直角坐标机械手（2）正下方，检测夹持机构（5）包括检测底板（501），防护栅格放置在检测底板（501）的上端面，防护栅格下端面与检测底板（501）的上端面贴合，防护栅格凹槽朝向上方设置，所述检测底板（501）的四周设置定位机构（5-2），定位机构（5-2）用于对防护栅格的外侧面进行定位，检测底板（501）下部安装在两轴摆台（5-3）的输出端，所述两轴摆台（5-3）带动检测底板（501）绕X轴、Y轴方向转动。

        2.根据权利要求1所述的适应于凹槽栅格的视觉检测设备，其特征在于，所述两轴摆台（5-3）包括十字交叉旋转轴（538）、X轴电机（531）和Y轴电机（535），两个支撑立柱（533）分别设置在十字交叉旋转轴（538）相对的两端，十字交叉旋转轴（538）相对的两端分别转动安装在两个支撑立柱（533）上，X轴电机（531）设置在其中一个支撑立柱（533）的外侧，X轴电机（531）的输出端与十字交叉旋转轴（538）安装在支撑立柱（533）的一端通过X轴减速器（532）相连，所述十字交叉旋转轴（538）另外两端转动安装在两个Y轴连接座（537）下端，Y轴减速器（536）设置在其中一个Y轴连接座（537）的外侧，Y轴减速器（536）的的输出端与所述十字交叉旋转轴（538）靠近Y轴连接座（537）的一端相连，Y轴电机（535）的输出端与Y轴减速器（536）的输入端相连，Y轴连接座（537）上端与检测底板（501）下部固连。

        3.根据权利要求1所述的适应于凹槽栅格的视觉检测设备，其特征在于，还包括地轨（6），所述地轨（6）安装在机架（1）上端面，所述地轨（6）位于三维直角坐标机械手（2）的正下方，所述两轴摆台（5-3）的下部安装在地轨（6）的输出端，所述地轨（6）带动两轴摆台（5-3）沿直线运动。

        4.根据权利要求1所述的适应于凹槽栅格的视觉检测设备，其特征在于，所述三维直角坐标机械手（2）包括两个平行设置的X轴驱动机构、两个平行设置的Z轴驱动机构，两个X轴驱动机构安装在机架（1）上端面且对称设置在两轴摆台（5-3）两侧，两个平行设置的Z轴驱动机构下部分别安装在两个X轴驱动机构的输出端，Y轴驱动机构的两端分别安装在两个Z轴驱动机构的输出端，旋转机构（3）通过连接框以安装在Z轴驱动机构的输出端。

        5.根据权利要求1所述的适应于凹槽栅格的视觉检测设备，其特征在于，所述视觉检测机构（4）包括相机连接架和多个视觉单元，相机连接架安装在旋转机构（3）的输出端，多个所述视觉单元沿连接架的延伸方向布置，所述视觉单元包括相机、环形光源（432），所述相机的上部安装在连接架上，环形光源（432）设置在相机的下方。

        6.根据权利要求1所述的适应于凹槽栅格的视觉检测设备，其特征在于，所述定位机构（5-2）包括端部挡板（521）、侧向挡板（522）和定位气缸（523），端部挡板（521）和侧向挡板（522）分别设置在检测底板（501）相邻的外侧面，定位气缸（523）安装在检测底板（501）的下端面，定位气缸（523）朝向检测底板（501）外侧设置，定位板竖直设置且安装在定位气缸（523）的缸杆上，定位气缸（523）设置在端部挡板（521）或者侧向挡板（522）的对侧。

        7.某种适应于凹槽栅格的视觉检测设备表面质量的检测方法：A.人工放置防护栅格到检测夹持机构（5）上，定位机构（5-2）防护栅格的相邻侧面进行定位；B.两轴摆台（5-3）带动防护栅格转动至凹槽的底面正对视觉检测机构（4），即凹槽的上表面正对视觉检测机构（4），视觉检测机构（4）拍照并传输照片至检测系统中检测；C.通过两轴摆台（5-3）带动防护栅格沿X轴顺时针转动带动防护栅格向一侧的倾斜，视觉检测机构（4）对防护栅格中凹槽内侧面进行拍照，通过两轴摆台（5-3）带动防护栅格沿X轴反向转动带动防护栅格向另一侧的倾斜，视觉检测机构（4）对防护栅格中凹槽相对的另一内侧面进行拍照；D.旋转机构（3）带动视觉检测机构（4）转动（90）度，通过两轴摆台（5-3）带动防护栅格沿Y轴顺时针转动带动防护栅格向一侧的倾斜，视觉检测机构（4）对防护栅格中凹槽相邻的另一内侧面进行拍照，通过两轴摆台（5-3）带动防护栅格沿Y轴反向转动实现防护栅格向另一侧的倾斜，视觉检测机构（4）对防护栅格中凹槽其余的另一内侧面进行拍照；相机拍照并传输照片至检测系统中检测，检测过程中，三维直角坐标机械手（2）带动视觉检测机构（4）在空间内平动调整视觉检测机构（4）与防护栅格之间的距离。

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