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某种可视化的自动化喷涂监控系统

大学仕 2021-03-08 08:57

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本发明涉及某种可视化的自动化喷涂监控系统，其包括通讯系统，通讯系统用于实现输调漆监控系统、喷涂机器人监控系统与输调漆系统、喷涂机器人进行实时通讯，输调漆监控系统向可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统传输输调漆状态信息，喷涂机器人监控系统将运动状态信息传输至可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统，可视化人机交互系统接收输调漆状态信息和运动状态信息、工艺检测结果、干涉碰撞检测结果，并实时显示，干涉碰撞检验系统用于判断是否会出现干涉和碰撞，工艺检测系统用于检测在喷涂过程中工艺参数是否正确。本发明能保证喷涂工艺正确，有效提升喷涂质量、喷涂效率、安全性和可靠性。

1.某种可视化的自动化喷涂监控系统，它包括通讯系统、喷涂机器人监控系统和可视化人机交互系统，其特征在于，还包括输调漆监控系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统，所述通讯系统用于实现所述输调漆监控系统、喷涂机器人监控系统与现有输调漆系统、喷涂机器人进行实时通讯，接收所述输调漆系统、喷涂机器人的状态信息，并且向所述输调漆系统、喷涂机器人返回控制指令，所述输调漆监控系统用于实时监控所述输调漆系统的输调漆状态，并将监控到的输调漆状态信息传输至所述可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统，所述喷涂机器人监控系统内存储有喷涂零件模型、喷涂机器人模型和喷涂机器人实时位置与姿态信息，用于实时监控所述喷涂机器人的运动状态，并将监控到的运动状态信息传输至所述可视化人机交互系统、干涉碰撞检验系统和工艺检测系统，所述可视化人机交互系统将所述喷涂机器人和被喷涂工件中没有相对运动关系的部件分别形成三维模型，并接收所述输调漆监控系统、喷涂机器人监控系统传输至的输调漆状态信息和运动状态信息，以及所述工艺检测系统传输至的工艺检测结果和所述干涉碰撞检验系统传输至的干涉碰撞检测结果，并实时显示待喷涂零件模型、喷涂机器人模型、喷涂机器人运动和喷涂效果，所述干涉碰撞检验系统根据接收到的输调漆状态信息和运动状态信息，自动根据零件模型和喷涂机器人模型判断在给定喷涂轨迹下是否会出现干涉和碰撞，并将判断后的干涉碰撞检测结果传输至所述可视化人机交互系统，如果出现干涉和碰撞，则向所述通讯系统传输停止指令，提示并停止喷涂，所述工艺检测系统用于对所述输调漆系统、喷涂机器人在喷涂过程中工艺参数是否正确进行检测，并将检测结果传输至所述可视化人机交互系统，同时判断工艺方案是否合理，若不合理，则向所述通讯系统传输停止指令。

2.如权利要求1所述的某种可视化的自动化喷涂监控系统，其特征在于，所述工艺检测系统中根据现有的工艺原理进行工艺方案是否合理的判断，具体为，计算喷涂机器人旋杯实时位置、姿态和速度，判断喷涂机器人旋杯与工件表面的距离，以及喷涂机器人偏离工件表面法线角度，根据被喷涂工件几何特征，计算工件表面上喷涂速度，根据喷涂机器人旋杯与工件表面的距离、喷涂机器人偏离工件表面法线角度和工件表面上喷涂速度数据偏离预先设定数据的程度，进行喷涂质量预测，实现对喷涂工艺过程检测和喷涂结果预测。

3.如权利要求1所述的某种可视化的自动化喷涂监控系统，其特征在于，所述喷涂机器人监控系统在工控机上运行，其具体监控流程如下，1)建立与喷涂机器人系统的连接，并判断连接是否成功，若成功则开始监控，反之报错提示，2)喷涂机器人监控系统的内部寄存器内存储有喷涂机器人模型、待喷涂零件模型、喷涂机器人实时位置与姿态信息，并经可视化人机交互系统的显示屏实时显示，3)对喷涂过程中工艺参数是否正确进行监控，并对喷涂过程中各运动部件进行监控，判断是否发生干涉碰撞，避免喷涂系统和工件、工装发生损坏，并实时反馈监控结果，并向控制器发送相应控制指令。

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