申请号：CN201910497610.X

申请日： 2019-06-10

公开（公告）号：CN110282319A

公开（公告）日：2019-09-27

发明人：刘汉芹;张海艳

申请（专利权）人：潍坊海丰自动化科技有限公司

代理机构：北京联瑞联丰知识产权代理事务所（普通合伙）

代理人：田洪运

申请人地址：山东省潍坊市高新区健康东街6888号蓝色智谷启迪之星孵化器B2号楼305室

1.智能AGV物流自动化系统，其特征在于：包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车、六轴机器人和AGV调度系统；第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；第一AGV小车上料完成后，待第三AGV小车满料后离开下料位后，已经上完料的第一AGV小车离开上料位，前行经过第二AGV小车，横移到原先第三AGV小车位置，作为下料位AGV小车，即成为第三小车，新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车位置，作为上料位第一AGV小车，工作过程以此类推；AGV调度系统包括：A.基本模块(1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；(2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；(3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；(4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；B、任务执行及仿真模块a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；(1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；(2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；(3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；(4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；(5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；C、状态输出模块a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；(1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；(2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；(3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；(4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；(5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；(6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；D、任务统计模块统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；E、云监控模块AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。

2.根据权利要求1所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：六轴机器人包括：竖直升降结构、旋转结构、水平伸缩结构、第一轴关节旋转结构、第二轴关节旋转结构和第三轴关节旋转结构；竖直升降结构包括底板、升降主体、第一电动机、第一驱动部件、第一导向机构和支撑机构，底板上开设有通孔，第一驱动部件的一端穿过底板上的通孔，第一驱动部件的一端与电动机传动连接，第一驱动部件的另一端与升降主体连接，升降主体由驱动部件带动其完成升降，支撑机构套设在升降主体的外侧，支撑机构和升降主体之间设置控制其方向的第一导向机构；水平伸缩结构包括第二电动机、第二驱动机构、伸缩主体、第二导向机构和本体，本体通过旋转结构与直升降结构的支撑机构上端连接，第二驱动机构设置在本体上，第二驱动机构的一端与第二电动机连接，第二驱动机构的另一端与伸缩主体连接，伸缩主体与本体之间设置控制其方向的第二导向机构；第一轴关节旋转结构包括固定块，固定块通过第一谐波减速机与伸缩主体连接，固定块上设置有第三电动机和第四电动机，第三电动机通过第一同步齿形带与第二谐波减速机连接，第二谐波减速机固定在第二轴关节旋转结构上，通过第三电动机的运动带动第二轴关节旋转结构沿着第二谐波减速机的轴线旋转；第四电动机通过第二同步齿形带和换向机构与第三轴关节旋转结构上的第二谐波减速机连接，换向机构将第四电动机的动力改变90°后输出，通过第四电动机的运动带动第三轴关节旋转结构沿着第三谐波减速机的轴线旋转。

3.根据权利要求2所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第一驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件与升降主体固定连接。

4.根据权利要求3所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第一导向机构包括一端固定在底板上的导向柱，升降主体上设置有开设有导向孔的板体。

5.根据权利要求2所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体固定连接。

6.根据权利要求5所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第二导向机构包括固定在本体上的导向板，伸缩主体上开设有于导向板配合的导向槽。

7.根据权利要求2所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：旋转结构包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构连接。

8.根据权利要求7所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：第一同步齿形带远离第三电动机的一端和第二同步齿形带远离第四电动机的一端通轴线设置。

9.根据权利要求8所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：换向机构包括一对相互啮合的锥形齿轮。

技术领域

 本发明涉及物流设备技术领域，特别涉及一种智能AGV物流自动化系统。

背景技术

 AGV小车是目前物流自动化系统中最为关键的设备之一，AGV搬运机是无人化车间的装载装备之一，也是体现制造业、物流企业生产力和智能化程度的重要标志，现有带有AGV小车的物流系统只具有物料的运输功能，由于其功能单一，不能很好的满足使用要求。

发明内容

 本发明要解决的技术问题是提供一种可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率的智能AGV物流自动化系统。

 为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：1.智能AGV物流自动化系统，其特征在于：包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车、六轴机器人和AGV调度系统；

第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；

 第一AGV小车上料完成后，待第三AGV小车满料后离开下料位后，第一AGV小车离开上料位，前行经过第二AGV小车，横移到原先第三AGV小车位置，作为下料位AGV小车，新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车位置，作为上料位AGV小车，工作过程以此类推；

三种AGV小车各自有清晰的功能，第一AGV小车100既能成为上料的AGV小车，可以上完料后，移动下料位成为第三AGV小车300；

第一、二、三AGV小车三种AGV小车作为一个整体，完成上料、作业、下料的完整功能，是整个智能物流系统核心的作业单元；

AGV调度系统包括：

A.基本模块

(1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；

(2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；

(3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；

(4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；

B、任务执行及仿真模块

a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；

(1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；

(2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；

(3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；

(4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；

(5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；

C、状态输出模块

a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；

(1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；

 (2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；

 (3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；

 (4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；

 (5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；

 (6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；

 D、任务统计模块

 统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；

 E、云监控模块

 AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。

 作为一种优选的实施例，六轴机器人包括：竖直升降结构、旋转结构、水平伸缩结构、第一轴关节旋转结构、第二轴关节旋转结构和第三轴关节旋转结构；

 竖直升降结构包括底板、升降主体、第一电动机、第一驱动部件、第一导向机构和支撑机构，底板上开设有通孔，第一驱动部件的一端穿过底板上的通孔，第一驱动部件的一端与电动机传动连接，第一驱动部件的另一端与升降主体连接，升降主体由驱动部件带动其完成升降，支撑机构套设在升降主体的外侧，支撑机构和升降主体之间设置控制其方向的第一导向机构；

 水平伸缩结构包括第二电动机、第二驱动机构、伸缩主体、第二导向机构和本体，本体通过旋转结构与直升降结构的支撑机构上端连接，第二驱动机构设置在本体上，第二驱动机构的一端与第二电动机连接，第二驱动机构的另一端与伸缩主体连接，伸缩主体与本体之间设置控制其方向的第二导向机构；

 第一轴关节旋转结构包括固定块，固定块通过第一谐波减速机与伸缩主体连接，固定块上设置有第三电动机和第四电动机，第三电动机通过第一同步齿形带与第二谐波减速机连接，第二谐波减速机固定在第二轴关节旋转结构上，通过第三电动机的运动带动第二轴关节旋转结构沿着第二谐波减速机的轴线旋转；第四电动机通过第二同步齿形带和换向机构与第三轴关节旋转结构上的第二谐波减速机连接，换向机构将第四电动机的动力改变90°后输出，通过第四电动机的运动带动第三轴关节旋转结构沿着第三谐波减速机的轴线旋转。

 作为一种优选的实施例，第一驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件与升降主体固定连接。

 作为一种优选的实施例，第一导向机构包括一端固定在底板上的导向柱，升降主体上设置有开设有导向孔的板体。

作为一种优选的实施例，第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体固定连接。

 作为一种优选的实施例，第二导向机构包括固定在本体上的导向板，伸缩主体上开设有于导向板配合的导向槽。

 作为一种优选的实施例，旋转结构包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构连接。

 作为一种优选的实施例，第一同步齿形带远离第三电动机的一端和第二同步齿形带远离第四电动机的一端通轴线设置。

 作为一种优选的实施例，换向机构包括一对相互啮合的锥形齿轮。

 采用上述技术方案本发明得到的有益效果为：第一AGV小车以及第二AGV小车上复合六轴机器人，六轴机器人是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人，不但集成了AGV小车、机械臂等工作单元，同时还采用了视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV小车、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。可实现搬运、上下料等基本功能，可实现不同工装、夹具的快速切换和实现物料的智能分拣。此系统中采用激光引导AGV小车在引导区中可自由行走并精确定位；在导航范围内，小车的行走路径可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV小车的柔性，提高生产效率。在无人化车间管理中，此系统可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率。

附图说明

 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

 图1为本发明的结构示意图；

 图2为本发明的系统核心模块图；

 图3为本发明中六轴机器人结构示意图；

 图4为本发明中第一轴竖直升降结构的侧视结构示意图；

 图5为本发明中第一轴竖直升降结构的俯视结构示意图；

图6为本发明中第三轴水平伸缩结构的结构示意图；

图7为本发明中第三轴水平伸缩结构的侧视结构示意图；

图8为第四轴关节旋转结构、第五轴关节旋转结构和第六轴关节旋转结构的结构示意图；

图9为本发明为AGV小车车间工作过程结构示意图。

图中：100-第一AGV小车、200-第二AGV小车、300-第三AGV小车；400-六轴机器人；1-竖直升降结构；2-旋转结构；3-水平伸缩结构；4-第一轴关节旋转结构；5-第二轴关节旋转结构；6-第三轴关节旋转结构；7-底板；8-升降主体；9-第一电动机；10-第一驱动部件；11-第一导向机构；12-支撑机构；13-第二电动机；14-第二驱动机构；15-伸缩主体；16-第二导向机构；17-本体；18-第一谐波减速机；19-第三电动机；20-第四电动机；21-第一同步齿形带；22-第二谐波减速机；23-第三谐波减速机；24-换向机构。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

结合附图对本发明进一步描述，使所属技术领域的技术人员更好的实施本发明，本发明实施例一种智能AGV物流自动化系统，包括第一AGV小车100、第二AGV小车200、第三AGV小车300、六轴机器人400和AGV调度系统。

第一AGV小车100沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人400的第二AGV小车200将第一AGV小车100上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车300上进行下料。

第一AGV小车100上料完成后，待第三AGV小车300满料后离开下料位后，第一AGV小车100离开上料位，前行经过第二AGV小车200，横移到原先第三AGV小车300位置，作为下料位的AGV小车，即成为第三AGV小车。新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车100位置，作为上料位第一AGV小车，工作过程以此类推；

三种AGV小车各自有清晰的功能，第一AGV小车100既能成为上料的AGV小车，可以上完料后，移动下料位成为第三AGV小车300。

第一、二、三AGV小车三种AGV小车作为一个整体，完成上料、作业、下料的完整功能，是整个智能物流系统核心的作业单元。

AGV调度系统包括：

A.基本模块

(1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；

(2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；

(3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；

(4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；

B、任务执行及仿真模块

a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；

(1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；

(2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；

(3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；

 (4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；

 (5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；

 C、状态输出模块

a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；

(1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；

 (2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；

 (3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；

 (4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；

 (5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；

(6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；

D、任务统计模块

统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；

E、云监控模块

AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。

工作原理：

第一AGV小车沿规定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人400的第二AGV小车抓取物料，经升降、伸缩、旋转等动作送至作业位，作业完成后，再将物料从作业位移动放置于下料位，即第三AGV小车上进行下料。第一AGV小车可同时充当上料车和下料车。

AGV小车的导航方式：可采用多种导航方式，包括激光导航、磁导航、光学导航、惯性导航等。

安全防护：采用西克移动平台传感器，两个传感器分别安装于AGV小车车体的对角线位置，可识别在270度以内的保护区域中的物体，可实现对AGV小车的快速定位、自主移动、安全速度监控、人员防撞及物料的准确定位抓取。

六轴机器人400动作过程：六轴机器人400到达作业位，第二AGV小车的四个地脚支撑车体使四个车轮离地，车体保持平衡。六轴机器人400伸缩臂前伸，到达上料车物料位置，末端执行器动作抓取物料，伸缩轴回缩将物料送至作业位，作业完成后将物料送至AGV小车的位置。

整个系统基于AGV系统，其主要分为系统层、控制层和执行层。这三个部分分别由AGV的上位计算机控制系统、车体控制系统、传感器模块、运动系统及RFID设备、电子标签和无线通讯模块等组成。

六轴机器人400包括：竖直升降结构1、旋转结构2、水平伸缩结构3、第一轴关节旋转结构42、第二轴关节旋转结构52和第三轴关节旋转结构62。竖直升降结构1包括底板7、升降主体8、第一电动机9、第一驱动部件10、第一导向机构11和支撑机构12，底板7上开设有通孔，第一驱动部件10的一端穿过底板7上的通孔，第一驱动部件10的一端与电动机传动连接，第一驱动部件10的另一端与升降主体8连接，升降主体8由驱动部件带动其完成升降，支撑机构12套设在升降主体8的外侧，支撑机构12和升降主体8之间设置控制其方向的第一导向机构11。水平伸缩结构3包括第二电动机13、第二驱动机构14、伸缩主体15、第二导向机构16和本体17，本体17通过旋转结构2与直升降结构的支撑机构12上端连接，第二驱动机构14设置在本体17上，第二驱动机构14的一端与第二电动机13连接，第二驱动机构14的另一端与伸缩主体15连接，伸缩主体15与本体17之间设置控制其方向的第二导向机构16，旋转结构2包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构12连接。第一轴关节旋转结构42包括固定块，固定块通过第一谐波减速机18与伸缩主体15连接，固定块上设置有第三电动机19和第四电动机20，第三电动机19通过第一同步齿形带21与第二谐波减速机22连接，第二谐波减速机22固定在第二轴关节旋转结构52上，通过第三电动机19的运动带动第二轴关节旋转结构52沿着第二谐波减速机22的轴线旋转；第四电动机20通过第二同步齿形带和换向机构24与第三轴关节旋转结构62上的第二谐波减速机22连接，换向机构24将第四电动机20的动力改变90°后输出，通过第四电动机20的运动带动第三轴关节旋转结构62沿着第三谐波减速机23的轴线旋转。

[0095]本发明实施例第一驱动部件10包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件10与升降主体8固定连接；第一导向机构11包括一端固定在底板7上的导向柱，升降主体8上设置有开设有导向孔的板体；第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体15固定连接；第二导向机构16包括固定在本体17上的导向板，伸缩主体15上开设有于导向板配合的导向槽。；第一同步齿形带21远离第三电动机19的一端和第二同步齿形带远离第四电动机20的一端通轴线设置；换向机构24包括一对相互啮合的锥形齿轮。

 本发明主要由机械机构和基于AGV调度系统的上层系统组成。

 机械机构由两部分构成：作业机器人+上下料机器人。第一AGV小车100承担上下料作业任务，第二AGV小车200和六轴机器人400组成复合机器人，复合机器人是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人。复合型机器人不但集成了AGV、机械臂等工作单元，同时还采用了机器人视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。这种复合机器人可实现搬运、上下料等基本功能，可实现不同工装、夹具的快速切换和实现物料的智能分拣。

 本申请中的AGV小车采用激光+惯性导航的导航方式，可以在引导区中自由行走并精确定位；在导航范围内，AGV小车的行走路径由上层管理系统路径提前规划，可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV的柔性，提高生产效率。

上层系统构成基于AGV调整系统，其主要分为系统层、控制层和执行层。这三个部分分别由AGV的上位计算机控制系统、车体控制系统、传感器模块、运动系统及RFID设备、电子标签和无线通讯模块等组成。系统核心模块如图2：

本申请复合型机器人不但集成了AGV、机械臂等工作单元，同时还采用了机器人视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。

本申请机械部分：

A.大负载：机器人为特殊设计的六轴机器人400，不同于市面上的通用机器人，在保证大负载情况下做到机构紧凑化，空间移动范围紧凑，适合车间环境作业，末端执行器可抓取15-20kg负载；

B.精度高：末端集成CCD相机，通过视觉拍照+伺服电机纠偏，可以准确直接抓取物料放置于作业位，减少换料时间，提升生产效率；

C.AGV小车身姿态稳定：四轮为独立悬挂设计，可以有效兼容车间地面高低差别，减少行走时车身震动；车体设计有水平姿态控制机构，保证机器人带负载移动是车体保证水平姿态，从而保证作业时机器人抓取和放置的对位精度。

D.实用性强：应用场景广泛，很多设备都可以使用，如：机床上下料，物料运输和装卸，多个工位作业等，AGV智能物流系统柔性化，模块化和智能管理，可以大幅替代人力，实现车间无人化作业，同时为客户节省设备投资；

E.多种安装方式：机械人末端可以连接多种工装，适应不同工作场景，如：机床上下料、物料搬运、工位作业等。

本申请上层系统部分：

A.车辆调度智能管理：实现工厂级和车间级的AGV系统车辆管理、交通管理、调度管理、运行管理、任务管理、通信管理、自动充电功能。系统可以与MES系统、WMS系统、生产线系统等实现对接，打造柔性、现代的智能物流系统；

B.运输路径算法优化：通过神经网络算法和Petri网络结算，可以实现AGV行走路径最优化计算，同时对多辆AGV实现防撞预警算法优化，保证整个车间AGV车辆有序高效运行；

C.可靠无线传输：通过引入专用信道通讯技术，实现上层管理系统与执行层数据链路的安全性和可靠性无线通信，保证多辆AGV工作在各自信道上，避免干扰；

D.与被作业设备信息交互和设备控制管理。上层管理系统、AGV系统和被作业设备均安装无线通讯模块，有效实现三者之间相互通讯，上层管理系统与AGV系统车辆调度、路径规划、AGV车辆定位信息得到实时传输和监控；上层管理系统与被作业设备之间有效交互生产信息、作业进度和作业数据，与MES和WMS系统有效集成管理；AGV系统与被作业设备交互设备控制信号，实现AGV系统实现设备作业。

根据图9所示，本图显示的是本申请在车间中的一个工作过程，第一AGV小车100在原材料区上料，上料完成后，第一AGV小车100将物料运输到加工位的上料位置，第二AGV小车200上的六轴机器人400将原料放置到加工位上，第一AGV小车100再运行加工位的下料位置，运行到下料位置的第一AGV小车100这时改变从第三AGV小车300，加工完成的原料通过六轴机器人400将原料放置到第三AGV小车300上，第三AGV小车300将加工完的原料运输到成品区，然后第三AGV小车300返回到原材料区的等待位进行等待，在进行放置原料时，第三AGV小车300转变成第一AGV小车100；第一AGV小车100在工作过程中设置有多辆，其中有在原材料区上料，有在运行中的，有在加工位的上料位置的；第三AGV小车300在工作过程中设置有多辆，其中有在加工位的下料位置的，有在运行中的，有在成品区的，还有往原材料区运行的；而且第二AGV小车200设置多辆，能够同时完成上料和下料的工作。

本发明实施例第一AGV小车以及第二AGV小车上复合六轴机器人400，六轴机器人400是一种集成移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的新型机器人，不但集成了AGV小车、机械臂等工作单元，同时还采用了视觉定位技术进行二次定位，满足了对整个机械结构运动精度的苛刻要求，避免了AGV小车、机械臂等多个运动单元的累积精度误差造成的定位精度不达标情况，可使机器人工作有条不紊，配合默契。可实现搬运、上下料等基本功能，可实现不同工装、夹具的快速切换和实现物料的智能分拣。此系统中采用激光引导AGV小车在引导区中可自由行走并精确定位；在导航范围内，小车的行走路径可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV小车的柔性，提高生产效率。在无人化车间管理中，此系统可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。