机器人激光焊接有什么优势？激光焊接机器人以半导体激光器作为的焊接热源，主要针对薄壁材料、可实现点焊、对接焊、叠焊、密封焊等，广泛地应用于手机、笔记本电脑等电子设备的摄像头零件的焊接。更多关于机器人激光焊接的信息由大学仕技术对接平台的专家为您详细介绍。 （资源图来源百度百科） 大学仕技术对接平台的专家介绍： 机器人激光焊接可以为各行业提供最合适的焊接加工解决方案。 机器人激光焊接的优势： 1.机器人激光焊接适合于大幅面空间焊接，机器人智能化操作，灵活可靠，可以六轴联动，可任意空间焊接，不局限于平面焊接。 2.机器人激光焊接可以根据生产需求而定制夹具。 3.机器人激光焊接实现双工位或多工位焊接操作，节省产品安装夹具时间，大大提高生产效率。 4.机器人激光焊接搭配高效焊接头，其独特的楔形震动方式使得焊缝加宽，使得激光焊接应用更加广泛，对更大工件，焊缝更宽的工件都能实现激光的高效精密焊接。并且焊接质量效果明显优于普通焊接头。焊缝表面较为平整、美观，焊接质量较好。 5.机器人激光焊接重复精度高，可以多次重复无误的焊接，无耗材，柔性加工，运转成本低。 通过以上大学仕专家对机器人激光焊接有什么优势？的介绍，相信您对机器人激光焊接有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时分一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。 大学士技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学士聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学士平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。 以上就是小编整理的机器人激光焊接有什么优势？的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多机器人激光焊接的相关信息，请留意本网站的最新更新。

随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，焊接机器人在工业制造业应用广泛。 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。机器人焊接好吗？下面由大学仕技术对接平台的专家为您详细介绍。 （图片来源网络） 大学仕技术对接平台的专家介绍： 机器人焊接是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定，针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝精确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。 机器人焊接的优点： 1）稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来； 2）提高劳动生产率； 3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作； 4）降低了对工人操作技术的要求； 5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 通过以上大学仕专家对机器人焊接好吗？的介绍，相信您对机器人焊接有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时分一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。 大学士技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学士聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学士平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。 以上就是小编整理的机器人焊接好吗？的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多机器人焊接的相关信息，请留意本网站的最新更新。

轨道式焊接机器人可以根据实际需求实现个性化定制，解决机器人行走、搬运等各种问题，使用后对于提高企业现代化能力具有甚多裨益。轨道式焊接机器人的优势是什么？下面由大学仕技术对接平台的专家为您详细介绍。 大学仕技术对接平台的专家介绍： 轨道式焊接机器人的优势： 一、工作适应性极强 在机器人第七轴未普及应用之前，诸多行业中浪费了大量的人力，同时也降低了工作的精准性；而机器人第七轴行走轨道的工作适应性极强，通常情况下它是根据实际应用场景，对有效行程进行调整定制，所以使它的工作配合性更强。 二、控制简单 伺服马达控制，通过精密减速机、重载滚轮导轨齿轮齿条进行传动，机器人第七轴行走轨道在非特殊情况下无需增加额外控制系统，这既使企业节省成本，也提高了安装效率，使控制更加简单。 三、自身防护性好 机器人第七轴行走轨道不仅限于传统的洁净型行业，可于多种污染型企业，如涂胶企业、点焊企业、工矿企业等应用，因为机器人第七轴行走轨道的自身防护性良好，它的外部采用防腐蚀设计，内部的设计强度较高，既可以抵御外力，也可防止尘土以及工业粉尘等。 四、易于维护 众所周知，重型设备辅助用品、重型运输产品的后期维护费用极高，但是机器人第七轴行走轨道则不然，它的结构设计优化，采用高刚性的铸件，经过精密加工处理，即使在恶劣环境下也不会变形、精度不会丢失，稳定耐用。所以在日常维护时更加简单，既可以节省维护费用，也可提高维护效率，而且它的维修维护频率也相对较低。 通过以上大学仕专家对轨道式焊接机器人的优势是什么？的介绍，相信您对轨道式焊接机器人有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时分一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。 大学士技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学士聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学士平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。 以上就是小编整理的轨道式焊接机器人的优势是什么？的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多轨道式焊接机器人的相关信息，请留意本网站的最新更新。

现在随着科技的发展，许多的人力也慢慢被机器所替代，焊接也不例外。在我国，有很多大型设备和组件都是有门窗全自动焊接机器人完成的。汽车门板自动焊接机器人在汽车行业受到广泛使用，汽车门板自动焊接机器人好不好？下面由大学仕技术对接平台的专家为您详细介绍。 大学仕技术对接平台的专家介绍： 汽车门板自动焊接机器人好不好？ 焊接是个危险性很高的工作，工作中飞溅的金属火星，若焊工没有按规定穿戴好防护服，就很容易造成烫伤事故。焊接的过程中会产生有毒气体与金属烟尘，若在狭小环境或通风不良的车间作业时，就很容易发生急性中毒事故。气焊焊接过程中氧气瓶乙炔瓶使用不当或者两者距离较近或者温度较高时很容易发生爆炸。汽车门板自动焊接机器人不仅能快速简单的进行焊点定位，并能焊点进行快速、稳定、一致性的焊接，从而保证焊接的效率和质量。 汽车门板自动焊接机器人保证了产品的质量，解脱了人们的双手，它可以长时间的重复一个动作，而且这个动作丝毫不会出现偏差，每个焊点都是一致的，大大地增强了质量的均一性，同时也大大地提高了生产效率。在我国，有很多大型设备和组件都是有门窗全自动焊接机器人完成的。 汽车门板自动焊接机器人工作空间大，工作效率高，负荷能力强，定位精准，能稳定和提高焊接质量，提高劳动生产率；改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；降低了对工人操作技术的要求；缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 汽车门板自动焊接机器人系统除了具有满足焊接需求、可以实现半自动化或自动化、信息化和智能化、焊接质量控制和检测等基本需求外，根据用户实际应用需求，系统还辅助上下游工序实现生产自动化和智能化。 汽车门板自动焊接机器人是时代的产物，它为企业提高生产效率，降低运营成本，提供产品质量，改善劳动环境，降低劳动力投入，降低生产风险。 通过以上大学仕专家对汽车门板自动焊接机器人好不好？的介绍，相信您对汽车门板自动焊接机器人有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时分一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。 大学士技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学士聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学士平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。 以上就是小编整理的汽车门板自动焊接机器人好不好？的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多汽车门板自动焊接机器人的相关信息，请留意本网站的最新更新。

焊接机器人多少钱一个？伴随着经济的快速增长，焊接机器人在一些精度较高的焊接工作中发挥出了非常重要的作用，但是总所周知，焊接作业危险性较强，企业往往会找不到该工种的员工，为了确保生产，很多企业选择购买全自动的焊接机器人来代替人工焊接，这样安全又高效。那么，焊接机器人多少钱一个？ 大学仕技术对接平台的专家介绍： 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。 因为用途不同，材质、轴数、型号也大不相同，价格从一两万到几十万都有。 像用于管道焊接的库卡机器人仅需一万多，而用于特种金属焊接的机器人需要三四十万。 我们在选择焊接机器人时，不可一概而论，需要根据我们的行业特性来进行选择，在满足生产需要的条件之后再来对比价格。 此外，在考虑价格的同时，我们也需要考虑售后。毕竟花几万买一台最便宜的机器人，如果售后跟不上，那也是一堆废铁。而考量售后最大的参考就是品牌和担保平台。 通过以上大学仕专家对焊接机器人多少钱一个?的介绍，相信您对焊接机器人有了一定的了解。如果有不懂的地方，您也可以点击下面的提交按钮，提交您想了解的问题，届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时分一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。 　　大学士技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学士聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学士平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。 　　以上就是小编整理的焊接机器人多少钱一个?的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多焊接机器人的相关信息，请留意本网站的最新更新。

本发明公开了一种焊接工业机器人，包括机架，机架的中部设置有容置空间；转盘设置在机架上，转盘的中部呈中空状，转盘的边缘部沿周向排布有多个用于装夹钢丝网和钢丝网配件的焊接夹具；转盘驱动部安装在机架上并与转盘联接，并驱动转盘回转；焊接部包括多个焊接机器人，焊接机器人用于将钢丝网和钢丝网配件焊接到一起，焊接机器人的一部分配置在容置空间内，焊接机器人的另一部分配置在机架之外。本发明的焊接工业机器人，由于设置了具有多个焊接夹具的转盘，因此，能够实现上料、下料、焊接同时进行，提高了焊接效率，进一步地，由于能够将部分焊接机器人配置在容置空间内，因此能够增加机器人，进一步提高焊接效率。 技术领域 [0001] 本发明涉及一种工厂自动化的技术领域，尤其是一种焊接工业机器人。 背景技术 [0002] 在标准化焊接生产的过程中，通常都需要专用的焊接工作站，对需要焊接的工件进行定位。如钢丝网通常由横向和纵向交叉的钢丝焊接而成，在钢丝网焊接成型的过程中， 需要分别对横向钢丝、纵向钢丝进行夹紧、定位，然后再通过焊接装置点焊成型。 [0003] 钢丝网的焊接夹具、设备等，均可作为标准设备批量生产。但是，在很多场合当中，钢丝网还有不少配件，如当钢丝网需要安装到其他的设备、建筑物、隔离物等上去时，钢丝网还需要根据具体的需要，焊接相应的配件，如安装耳等。而对于这些钢丝网的配件来说，属于定制化的需求，市场上并不存在通用的钢丝网的配件的焊接工作站，因此，在焊接钢丝网的配件时，通常需要人工进行钢丝网配件的焊接，最终导致工作效率低下，人工成本也相对过高。 发明内容 [0004] 本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供一种提高工作效率、降低人工成本的一种焊接工业机器人。 [0005] 为了实现上述目的，本发明所设计的一种焊接工业机器人，包括：[0006] 机架，所述机架的中部设置有容置空间； [0007] 转盘，所述转盘设置在所述机架上，所述转盘的中部呈中空状，所述转盘的边缘部沿周向排布有多个用于装夹钢丝网和钢丝网配件的焊接夹具； [0008] 转盘驱动部，所述转盘驱动部安装在所述机架上，与所述转盘联接，并驱动所述转盘回转； [0009] 焊接部，所述焊接部包括多个焊接机器人，所述焊接机器人用于将钢丝网和钢丝网配件焊接到一起，所述焊接机器人的一部分配置在所述容置空间内，所述焊接机器人的另一部分配置在所述机架之外。 [0010] 进一步优选地，所述焊接夹具上装夹有多处钢丝网配件，配置在所述容置空间内的所述焊接机器人和配置在所述机架之外的所述焊接机器人分别焊接所述焊接夹具上装夹的不同的钢丝网配件。 [0011] 进一步优选地，所述转盘驱动部包括动力部和传动部，所述动力部安装在所述机 架上，所述传动部包括输入端和输出部，所述传动部的输入端与所述动力部联接，所述传动 部的输出部与所述转盘联接。 [0012] 进一步优选地，所述动力部为减速电机，所述传动部为齿轮传动机构，所述减速电机安装在所述机架上，所述齿轮传动机构包括第一齿轮和中空状的第二齿轮，所述第一齿轮与所述减速电机的输出轴联接，所述第二齿轮与所述转盘同轴地安装到所述转盘上。 [0013] 进一步优选地，所述齿轮传动机构还包括齿轮定位部，所述齿轮定位部安装到所述机架上，在所述第二齿轮停止转动时，对所述第二齿轮的停止位置进行定位。 [0014] 进一步优选地，所述齿轮定位部包括定位件和驱动所述定位件伸缩的定位气缸， 所述定位气缸安装到所述机架上并位于所述第二齿轮的外侧，所述定位气缸能够驱动所述定位件伸出并抵接所述第二齿轮的齿面。 [0015] 进一步优选地，所述焊接夹具上设置有用于定位钢丝网配件的定位柱、用于辅助定位钢丝网的定位块以及多个用于驱动定位柱的第一气缸和多个用于夹持钢丝网和钢丝网配件的夹持气缸，每个所述焊接夹具上分别设置有气源中转部和夹具用气缸，所述气源中转部与所述夹具用气缸连接，在所述机架上设有能够间歇性地给各焊接夹具上的多个夹具用气缸进行通气或者断气的供气部，所述焊接夹具旋转时，所述气源中转部与供气部断开。[0016] 进一步优选地，所述供气部包括供气接头和接头驱动部，所述接头驱动部可驱动所述供气接头抵接所述气源中转部或者驱动所述供气接头从所述气源中转部中断开。 [0017] 进一步优选地，每个所述焊接夹具上均设置有识别部，不同的所述焊接夹具上的所述识别部不同，所述机架上还设置有多个检测部，不同的所述检测部分别检测不同的所述识别部。 [0018] 进一步优选地，所述识别部包括识别件，不同的所述焊接夹具上的所述识别件的 设置位置不同；所述检测部包括检测开关，每个所述检测开关分别单独地检测不同的所述焊接夹具上的所述识别件。 [0019] 本发明得到的一种焊接工业机器人，由于设置了转盘，转盘上排布多个用于装夹钢丝网和钢丝网配件的焊接夹具，因此，能够实现上料、下料、焊接同时进行，提高了焊接效率，进一步地，由于在机架的中部设置有容置空间，将部分焊接机器人配置在容置空间内， 因此能够在不增加焊接工作站占地面积的前提下，增加机器人，进一步提高焊接效率，最终实现提高工作效率降低人工成本。

申请号：CN201910180361.1 申请日： 2019-03-11 公开（公告）号：CN109719372A 公开（公告）日：2019-05-07 发明人：李乡亮;薛志清 申请（专利权）人：江苏集萃先进金属材料研究所有限公司 代理机构：南京知识律师事务所 代理人：汪旭东 申请人地址：江苏省苏州市常熟高新技术产业开发区贤士路88号7号楼     1.一种自动化机器人焊接教学及科研系统，其特征在于：包括焊接机器人系统、熔池监测系统、激光跟踪系统、手持焊缝拍照系统、数据传输系统和考核/科研数据库、柔性工作平台、单轴柔性变位机、双轴柔性变位机、PLC控制台、TIG焊机、MIG/MAG焊机以及PC端；所述焊接机器人系统包括焊接机器人本体和机器人控制柜；所述机器人控制柜一端连接TIG焊机或MIG/MAG焊机，一端连接焊接机器人本体；所述焊接机器人本体末端还安装有TIG焊枪或 MIG/MAG焊枪；所述焊接机器人，可切换使用TIG焊机或MIG/MAG焊机；所述TIG焊枪和 MIG/MAG焊枪，可与对应焊机同步进行切换；所述考核/科研数据库，通过数据传输系统，与TIG焊机、MIG/MAG焊机连接；所述数据传输系统可实时上传焊接数据到考核/科研数据库中，用于教学和科研；所述焊接机器人本体末端装有熔池监测系统和激光跟踪系统；所述熔池监测系统配有独立的图像显示/存储系统，用于监测熔池形态；所述激光跟踪系统用于调节焊缝位置偏差；所述手持焊缝拍照系统，用于对焊后的形貌拍照，并记录焊缝尺寸；所述单轴柔性变位机、双轴柔性变位机通过PLC控制台控制，并与焊接机器人本体联动；所述PLC控制台，与机器人控制柜连接， 控制变位机转动，并调用焊接程序，实现自动化焊接；所述PC 端，上面包含数据传输系统和考核/科研数据库、熔池监测数据、激光跟踪数据、焊缝拍照数据。   2.根据权利要求1所述的一种自动化机器人焊接教学及科研系统，其特征在于：所述焊接机器人为工业用焊接机器人，采用6轴，可负载4 20kg。   技术领域  本发明涉及自动化焊接教学及科研技术领域，尤其涉及一种自动化机器人焊接教学及科研系统。   背景技术  随着自动化产业发展，人才培养也成为了学校关注的重点，学校逐渐对自动化教育教学有了迫切需求，于此同时高校的相关科研项目也在逐渐增加。因此高校对于自动化设备的需求，要既能实现教学，又能满足科研。    目前市场上多数是针对教学的机器人自动化设备，多数是小型，示范型，以演示为主。并不适用于大部分科研场景。   发明内容  针对上述技术问题，本发明提供了一种自动化机器人焊接教学及科研系统，本系统是一种实现教学与科研的多功能集成系统。    一种自动化机器人焊接教学及科研系统，包括焊接机器人系统、熔池监测系统、激光跟踪系统、手持焊缝拍照系统、数据传输系统和考核/科研数据库、柔性工作平台、单轴柔性变位机、双轴柔性变位机、PLC控制台、TIG焊机、MIG/MAG焊机以及PC端；所述焊接机器人系统包括焊接机器人本体和机器人控制柜；所述机器人控制柜一端连接TIG焊机或MIG/MAG焊机，一端连接焊接机器人本体；所述焊接机器人本体末端还安装有TIG焊枪或 MIG/MAG焊枪；所述焊接机器人，可切换使用TIG焊机或MIG/MAG焊机；所述TIG焊枪和 MIG/MAG焊枪，可与对应焊机同步进行切换；所述考核/科研数据库，通过数据传输系统，与TIG焊机、MIG/MAG焊机连接；所述数据传输系统可实时上传焊接数据到考核/科研数据库中，用于教学和科研；所述焊接机器人本体末端装有熔池监测系统和激光跟踪系统；所述熔池监测系统配有独立的图像显示/存储系统，用于监测熔池形态；所述激光跟踪系统用于调节焊缝位置偏差；所述手持焊缝拍照系统，用于对焊后的形貌拍照，并记录焊缝尺寸；所述单轴柔性变位机、双轴柔性变位机通过PLC控制台控制，并与焊接机器人本体联动；所述PLC控制台，与机器人控制柜连接， 控制变位机转动，并调用焊接程序，实现自动化焊接；所述PC 端，上面包含数据传输系统和考核/科研数据库、熔池监测数据、激光跟踪数据、焊缝拍照数据。    进一步的，所述焊接机器人为工业用焊接机器人，采用6轴，可负载4 20kg。    本发明满足与自动化焊接相关的焊接工艺、焊接设备、自动化集成、PLC电气控制等科研教学应用，与产业活动接近，有利于科研成果研发及学生实践技能水平的提高。   附图说明  图1是本发明系统示意图。   具体实施方式  工作流程如下：步骤1、根据科研或考核的内容，选择柔性工作平台，单轴柔性变位机、双轴柔性变位机，进行装夹；步骤2、根据科研或考核的内容，选择TIG或MIG/MAG焊接方式，将TIG焊机及焊枪或MIG/MAG焊机及焊枪与机器人和控制柜连接；步骤3、焊接机器人启动，通过控制柜上的示教器编写焊接程序；步骤4、通过PLC控制台调用焊接指令；步骤5、实施焊接；步骤6、焊接过程，激光跟踪系统自动纠正焊缝位置偏差；步骤7、焊接过程，熔池监测系统记录焊接熔池变化过程；通过数据传输系统将数据传输至PC端；步骤8、焊接过程，TIG/MIG/MAG焊机中的焊接参数传输至PC端中的考核/科研数据库；步骤9、焊接完成后，手持焊缝拍照系统进行焊缝外观拍照和测量，并传输至PC端；步骤10、通过PC端整理数据，进行考核/科研工作。

申请号：CN201510058586.1 申请日： 2015-02-04 公开（公告）号：CN104646799B 公开（公告）日：2016-08-17 发明人：朱加雷;徐世龙;焦向东;李卫强;马正住 申请（专利权）人：北京石油化工学院 , 唐山开元焊接自动化技术研究所有限公司 代理机构：北京凯特来知识产权代理有限公司 代理人：郑立明;郑哲 申请人地址：北京市大兴区黄村清源北路19号       1.一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试系统，其特征在于，该系统包括：激光跟踪仪(1)及配套的靶球(2)、工业焊接机器人(4)、焊接电源(8)及集成在该焊接电源(8)中的电弧跟踪模块(7)；该靶球(2)与工业焊接机器人(4)最前端的焊枪夹持机构固定连接；该工业焊接机器人(4)与焊接电源(8)及其电弧跟踪模块(7)相连；该激光跟踪仪(1)固定放置在离该靶球(2)一定距离处；激光跟踪仪(1)实时跟踪和测量靶球(2)的位置信息，根据靶球(2)的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人(4)前端焊枪(5)的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息。   2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述激光跟踪仪(1)实时跟踪和测量靶球(2)的位置信息，根据靶球(2)的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人(4)前端焊枪(5)的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息，包括：进行工业焊接机器人(4)基础坐标系与激光跟踪仪(1)本体坐标系之间的转换，建立工业焊接机器人(4)电弧跟踪时的测量坐标系；焊接开始前，通过机器人控制器设定工业焊接机器人(4)前端焊枪(5)的示教运动轨迹，调整焊接平台(6)上焊接试板(9)的待焊坡口至实际焊接位置，示教运动轨迹与待焊坡口实际位置末端在高低方向和左右方向上存在一定偏差值；正式测量过程中，激光跟踪仪(1)采用单点测量方式；首先通过跟踪靶球(2)各记录一组未焊接情况下和焊接未跟踪情况下工业焊接机器人(4)运行轨迹的测量数据；再通过跟踪靶球(2)分别进行焊接情况下高低方向和左右方向中一个方向或者同时两个方向的电弧跟踪数据测量；在数据处理过程中，将上述激光跟踪仪(1)测量到的X、Y、Z不同坐标方向上未焊接情况下示教运动轨迹测量数据和焊接未跟踪以及焊接加电弧跟踪获得的实际运动轨迹测量数据，并结合预先设置的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置的偏差值进行综合对比分析，从而获得电弧跟踪精度、跟踪调整速度以及可调整范围的数据信息。   3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述靶球(2)与工业焊接机器人(4)最前端的焊枪夹持机构固定连接，包括：该靶球(2)通过靶球连接装置(3)与工业焊接机器人(4)最前端的焊枪夹持机构固定连接；当工业焊接机器人(4)在运动时，其前端焊枪(5)与该靶球(2)保持相对静止。   4.一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试方法，其特征在于，该方法包括：在工业焊接机器人最前端的焊枪夹持机构上固定设置一靶球，该工业焊接机器人还与焊接电源及集成在该焊接电源中的电弧跟踪模块相连；由固定放置在离该靶球一定距离处，且与该靶球配套的激光跟踪仪实时跟踪和测量靶球的位置信息；由该激光跟踪仪根据靶球的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人前端焊枪的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息。   5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述由该激光跟踪仪根据靶球的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人前端焊枪的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息，包括：进行工业焊接机器人基础坐标系与激光跟踪仪本体坐标系之间的转换，建立工业焊接机器人电弧跟踪时的测量坐标系；焊接开始前，通过机器人控制器设定工业焊接机器人前端焊枪的示教运动轨迹，调整焊接平台上焊接试板的待焊坡口至实际焊接位置，示教运动轨迹与待焊坡口实际位置末端在高低方向和左右方向上存在一定偏差值；正式测量过程中，激光跟踪仪采用单点测量方式；首先通过跟踪靶球各记录一组未焊接情况下和焊接未跟踪情况下工业焊接机器人运行轨迹的测量数据；再通过跟踪靶球分别进行焊接情况下高低方向和左右方向中一个方向或者同时两个方向的电弧跟踪数据测量；在数据处理过程中，将上述激光跟踪仪测量到的X、Y、Z不同坐标方向上未焊接情况下示教运动轨迹测量数据和焊接未跟踪以及焊接加电弧跟踪获得的实际运动轨迹测量数据，并结合预先设置的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置的偏差值进行综合对比分析，从而获得电弧跟踪精度、跟踪调整速度以及可调整范围的数据信息。   6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在工业焊接机器人最前端的焊枪夹持机构上固定设置一靶球，包括：将该靶球通过靶球连接装置与工业焊接机器人最前端的焊枪夹持机构固定连接；当工业焊接机器人在运动时，其前端焊枪与该靶球保持相对静止。     技术领域  本发明涉及焊接电弧跟踪测试技术领域，尤其涉及一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试系统及方法。   背景技术  随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化与智能化己成为必然趋势。在焊接生产中采用机器人技术，可以提高生产效率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现大批量产品的焊接自动化。目前，采用机器人焊接已成为焊接技术自动化、现代化的主要标志。    然而，焊接机器人的应用并不能保证一定可以获得满意的焊接质量，因为实际电弧焊接过程中，存在着许多干扰因素。包括工件尺寸精度、装夹精度、间隙、坡口精度、示教误差等，并且在焊接过程中，先焊合的焊缝产生的变形会作用在工件上，使后焊合的焊缝偏离组对时的位置，为了保证焊接质量，必须对机器人焊接过程进行焊缝实时跟踪。    由于焊接过程是高度非线性、多变量耦合作用、同时具有大量随机不确定因素的复杂工艺过程，长期以来焊接过程的检测一直是焊接界的研究热点。到目前为止，主要有两大类检测方法：一是利用各种外部传感器，如视觉传感器、声学传感器和远红外摄像机等，检测反映焊接质量的各种信息。二是基于电弧自身的传感方法，只通过检测焊接过程固有的焊接电流和焊接电压信号来提取反映焊接质量的各种信息。电弧传感直接从焊接电弧中获取过程特征信息，通过检测焊接电压、焊接电流来实现焊接过程质量的监测与控制，不受焊接过程弧光、磁场、温度的影响，无须附加传感器，对焊接环境干涉小，焊枪的可达性好，结构简单、成本低且可靠性强。因此，机器人焊接时多采用电弧跟踪传感器对焊接过程监控。    焊接电弧跟踪是保证焊接质量的重要环节，跟踪的精度和策略一直是相关研究和技术开发的重点。电弧跟踪效果的衡量和检测方式包括录制视频、采集焊接电参数以及观察最终的焊缝成型判断跟踪效果等，上述方法虽然在一定程度上能够检验跟踪效果，但基本都是给定一个定性研究，无法对跟踪过程中的实时位置数据进行量化记录和分析。   发明内容  本发明的目的是提供一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试系统及方法，通过激光跟踪仪实时跟踪并采集工业焊接机器人不同情形下运动过程中的三维空间位置信息，经过后期处理分析，获得电弧跟踪精度、跟踪调整速度以及可调整范围的数据信息，为工业机器人、焊接专机和焊接电弧跟踪模块的开发及完善等提供试验和理论分析基础。    本发明的目的是通过以下技术方案实现的：    一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试系统，该系统包括：激光跟踪仪1及配套的靶球2、工业焊接机器人4、焊接电源8及集成在该焊接电源8中的电弧跟踪模块7；    该靶球2与工业焊接机器人4最前端的焊枪夹持机构固定连接；该工业焊接机器人4与焊接电源8及其电弧跟踪模块7相连；该激光跟踪仪1固定放置在离该靶球2一定距离处；    激光跟踪仪1实时跟踪和测量靶球2的位置信息，根据靶球2的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人4前端焊枪5的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息。    进一步的，所述激光跟踪仪1实时跟踪和测量靶球2的位置信息，根据靶球2的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人4前端焊枪5的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息，包括：    进行工业焊接机器人4基础坐标系与激光跟踪仪1本体坐标系之间的转换，建立工业焊接机器人4电弧跟踪时的测量坐标系；    焊接开始前，通过机器人控制器设定工业焊接机器人4前端焊枪5的示教运动轨迹，调整焊接平台6上焊接试板9的待焊坡口至实际焊接位置，示教运动轨迹与待焊坡口实际位置末端在高低方向和左右方向上存在一定偏差值；    正式测量过程中，激光跟踪仪1采用单点测量方式；首先通过跟踪靶球2各记录一组未焊接情况下和焊接未跟踪情况下工业焊接机器人4运行轨迹的测量数据；再通过跟踪靶球2分别进行焊接情况下高低方向和左右方向中一个方向或者同时两个方向的电弧跟踪数据测量；    在数据处理过程中，将上述激光跟踪仪1测量到的X、Y、Z不同坐标方向上未焊接情况下示教运动轨迹测量数据和焊接未跟踪以及焊接加电弧跟踪获得的实际运动轨迹测量数据，并结合预先设置的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置的偏差值进行综合对比分析，从而获得电弧跟踪精度、跟踪调整速度以及可调整范围的数据信息。    进一步的，所述该靶球2与工业焊接机器人4最前端的焊枪夹持机构固定连接，包括：  该靶球2通过靶球连接装置3与工业焊接机器人4最前端的焊枪夹持机构固定连接；当工业焊接机器人4在运动时，其前端焊枪5与该靶球2保持相对静止。    一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试方法，该方法包括：    在工业焊接机器人最前端的焊枪夹持机构上固定设置一靶球，该工业焊接机器人还与焊接电源及集成在该焊接电源中的电弧跟踪模块相连；    由固定放置在离该靶球一定距离处，且与该靶球配套的激光跟踪仪实时跟踪和测量靶球的位置信息；    由该激光跟踪仪根据靶球的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人前端焊枪的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息。    进一步的，所述由该激光跟踪仪根据靶球的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人前端焊枪的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息，包括：    进行工业焊接机器人基础坐标系与激光跟踪仪本体坐标系之间的转换，建立工业焊接机器人电弧跟踪时的测量坐标系；    焊接开始前，通过机器人控制器设定工业焊接机器人前端焊枪的示教运动轨迹，调整焊接平台上焊接试板的待焊坡口至实际焊接位置，示教运动轨迹与待焊坡口实际位置末端在高低方向和左右方向上存在一定偏差值；    正式测量过程中，激光跟踪仪采用单点测量方式；首先通过跟踪靶球各记录一组未焊接情况下和焊接未跟踪情况下工业焊接机器人运行轨迹的测量数据；再通过跟踪靶球分别进行焊接情况下高低方向和左右方向中一个方向或者同时两个方向的电弧跟踪数据测量；    在数据处理过程中，将上述激光跟踪仪测量到的X、Y、Z不同坐标方向上未焊接情况下示教运动轨迹测量数据和焊接未跟踪以及焊接加电弧跟踪获得的实际运动轨迹测量数据，并结合预先设置的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置的偏差值进行综合对比分析，从而获得电弧跟踪精度、跟踪调整速度以及可调整范围的数据信息。    进一步的，所述在工业焊接机器人最前端的焊枪夹持机构上固定设置一靶球，包括：    将该靶球通过靶球连接装置与工业焊接机器人最前端的焊枪夹持机构固定连接；当工业焊接机器人在运动时，其前端焊枪与该靶球保持相对静止。    由上述本发明提供的技术方案可以看出，激光跟踪仪可以实时跟踪与机器人末端焊枪同步固定连接的靶球并高频次记录其运动过程中各点的三维空间位置信息，通过对上述众多位置信息的数据处理和分析，进而获得焊枪的实际空间运动轨迹，将其与设定的示教运动轨迹以及实际焊缝位置进行综合分析，从而可获得机器人电弧跟踪的跟踪调整策略及精度信息，对于焊接机器人电弧跟踪功能的进一步开发提供依据。   附图说明  为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。    图1为本发明实施例提供的一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试系统的示意图；    图2为本发明实施例提供的待焊坡口实际位置和示教位置在左右方向和高低方向的预置偏差示意图；    图3为本发明实施例提供的一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试方法的流程图。   具体实施方式  下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。    实施例  图1为本发明实施例提供的一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试系统的示意图。如图1所示，该系统主要包括：激光跟踪仪1及配套的靶球2、工业焊接机器人4、焊接电源8及集成在该焊接电源8中的电弧跟踪模块7。    该靶球2与工业焊接机器人4最前端的焊枪夹持机构固定连接，当工业焊接机器人4在运动时，其前端焊枪5与该靶球2保持相对静止；具体来说，该靶球2通过靶球连接装置3与工业焊接机器人4最前端的焊枪夹持机构固定连接(位于焊枪5上方)，以避免焊接电弧和烟尘对靶球2的污染和损伤，同时防止靶球2的安装影响工业焊接机器人4的焊接运动。    该工业焊接机器人4与焊接电源8协调运行，焊接过程中，集成于焊接电源8上的电弧跟踪模块7采集焊接电信号，并反馈到工业焊接机器人4的控制系统，调整工业焊接机器人4的运动轨迹。    该激光跟踪仪1固定放置在离该靶球2一定距离处；激光跟踪仪1实时跟踪和测量靶球2的位置信息，根据靶球2的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人4前端焊枪5的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息。    具体来说，为确保激光跟踪仪1在工业焊接机器人4的整个运动范围内都能够实时跟踪靶球2，需要提前在全行程范围内空运行工业焊接机器人4，并调整激光跟踪仪1的放置位置。    为了更好的进行数据分析和处理，需要进行工业焊接机器人4基础坐标系与激光跟踪仪1本体坐标系之间的转换，建立工业焊接机器人4电弧跟踪时的测量坐标系：通过激光跟踪仪1软件系统的构建坐标系功能，将激光跟踪仪1测量的靶球2数据从其本体坐标系显示转化为以工业焊接机器人4基础坐标系显示，同时将已经计算获得的靶球2安装位置相对于实际电弧位置在X/Y/Z三个方向的坐标偏移量输入到构建坐标系的坐标偏移处。    焊接开始前，根据电弧跟踪测量要求，通过机器人控制器设定工业焊接机器人4前端焊枪5的示教运动轨迹(图2中的10-1)，调整焊接平台6上焊接试板9的待焊坡口至实际焊接位置(图2中的9-1)，示教运动轨迹与待焊坡口实际位置末端在左右方向和高低方向上存在一定偏差值(图2a中的δ1、图2b中的δ2)；    正式测量过程中，激光跟踪仪1采用单点测量方式；首先通过跟踪靶球2各记录一组未焊接情况下和焊接未跟踪情况下工业焊接机器人4前端焊枪5的运行轨迹测量数据；随后再通过跟踪靶球2分别进行焊接情况下高低方向和左右方向中一个方向或者同时两个方向的电弧跟踪数据测量；  在数据处理过程中，将上述激光跟踪仪1测量到的X、Y、Z不同坐标方向上未焊接情况下示教运动轨迹测量数据和焊接未跟踪以及焊接加电弧跟踪获得的实际运动轨迹测量数据，并结合预先设置的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置的偏差值进行综合对比分析，从而获得电弧跟踪精度、跟踪调整速度以及可调整范围的数据信息，据此分析机器人电弧跟踪行为策略，为提高焊接质量及相关焊接设备开发提供理论依据。    本实施例的上述技术方案，主要具有以下优点和效果：    (1)该系统可以实现电弧三维位置信息的实时测量和数据记录，并能够以数据表的形式导出数据，为后期的数据分析处理奠定了基础。  (2)该系统可以实现对测量目标的长距离、实时、快速、准确跟踪功能。激光跟踪仪本体可以远离焊接机器人，使得整个测试过程中机器人的位姿变化能够更加灵活，可操作性更好。    (3)该系统可以实现对测量目标位置的高速、精确测量。为提高测试分析精度，降低测试误差提供了条件。    (4)该系统中的激光跟踪仪自带测量软件可以比较方便的实现测量数据从激光跟踪仪坐标系向机器人基础坐标系的转换，并实现靶球位置和实际焊接电弧位置之间的坐标偏移，将测量的所有数据统一到机器人基础坐标系下存储和显示，有利于直接与机器人设定的示教轨迹进行对比分析，获得需要的测试精度。    (5)该系统结合工业焊接机器人自身电弧跟踪设置功能，可以比较方便的实现对高低方向、左右方向、高低和左右方向电弧跟踪的精度检测，也可实现对非焊接情况下机器人自身运动精度的测试。    实施例二  本发明实施例还提供一种基于前述图1所示系统来实现电弧跟踪测试的方法，如图3所示，该方法主要包括如下步骤：    步骤31、在工业焊接机器人最前端的焊枪夹持机构上固定设置一靶球，该工业焊接机器人还与焊接电源及集成在该焊接电源中的电弧跟踪模块相连。    本实施例中，将该靶球通过靶球连接装置与工业焊接机器人最前端的焊枪夹持机构固定连接；当工业焊接机器人在运动时，其前端焊枪与该靶球保持相对静止。    步骤32、由固定放置在离该靶球一定距离处，且与该靶球配套的激光跟踪仪实时跟踪和测量靶球的位置信息。    步骤33、由该激光跟踪仪根据靶球的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人前端焊枪的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息。    具体来说，该步骤33主要通过如下方式来实现：    进行工业焊接机器人基础坐标系与激光跟踪仪本体坐标系之间的转换，建立工业焊接机器人电弧跟踪时的测量坐标系；    焊接开始前，通过机器人控制器设定工业焊接机器人前端焊枪的示教运动轨迹，调整焊接平台上焊接试板的待焊坡口至实际焊接位置，示教运动轨迹与待焊坡口实际位置末端在高低方向和左右方向上存在一定偏差值；    正式测量过程中，激光跟踪仪采用单点测量方式；首先通过跟踪靶球各记录一组未焊接情况下和焊接未跟踪情况下工业焊接机器人运行轨迹的测量数据；再通过跟踪靶球分别进行焊接情况下高低方向和左右方向中一个方向或者同时两个方向的电弧跟踪数据测量；    在数据处理过程中，将上述激光跟踪仪测量到的X、Y、Z不同坐标方向上未焊接情况下示教运动轨迹测量数据和焊接未跟踪以及焊接加电弧跟踪获得的实际运动轨迹测量数据，并结合预先设置的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置的偏差值进行综合对比分析，从而获得电弧跟踪精度、跟踪调整速度以及可调整范围的数据信息。    需要强调的是，与该方法相关的系统已在前述实施例中进行了详细的介绍，故不再赘述。    以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

12月6日消息，哈工智能（000584）收购占据全球高端汽车焊接机器人80%市场的德国尼玛克（NIMAK）以失败告终，原因是各方未能在股份购买协议约定的交割条件达成期限内（2019年11月30 日）前取得全部政府主管部门的备案/核准，德国卖方代表发出的书面通知，经各方确认后，本次交易将不再进入交割阶段。     2018年10月，哈工智能及其在德国子公司HIT KG与德国Paul-Gerhard Nickel，Anja Nickel，Alexander Nickel，Markus Nickel，Erika Angelika Nickel，Nickel 继承共同体签署《股份购买协议》，以8803万欧元收购尼玛克（NIMAK GmbH、NIMAK KG 和 Nickel GmbH ）100%股份与权益。约定在2019年5月31日前达成相关交割条件。   由于跨境并购过于复杂，2019年6月1日，哈工智能与德国卖方决定延迟交割时间，并对交易方案做了微调：1、将部分资产剔除；2、交易价格降至6600万欧元；3、交割时间延长至11月30日。     结果到了11月30日，各方未能在股份购买协议约定的交割条件达成期限内（2019年 11 月 30 日）前取得全部政府主管部门的备案/核准，与此同时，德国卖方向哈工智能发出书面退出通知，经各方确认后，本次交易将不再进入交割阶段，交易双方均无需履行交割义务。卖方及公司均积极寻求未来公司与卖方及标的公司的合作。   对于收购尼玛克，哈工智能在最初收购报告中充满期待：通过对 NIMAK 的收购及整合，公司将进一步延伸现有产业链，形成“智能机器人焊接设备产品+机器人一站式方案平台+智能焊装生产线系统集成”的产业链体系。在客户资源方面，NIMAK 主要客户及合作伙伴包括大众、宝马、奔驰、福特等国际一线汽车品牌以及空客、蒂森克虏伯、强生、ABB、KUKA、博西等工业巨头，与上市公司现有客户体系形成良好的互补协同。在技术开发方面，NIMAK 在行业领域内 50 余年丰厚的技术经验储备尤其在新材料连接技术上的前置研究，有利于进一步增厚公司在新能源轻量化车身连接领域的技术储备，提升公司的技术软实力和核心竞争力。   对于尼玛克，哈工智能在相关公告中称，NIMAK 总部位于德国，德国作为最早提出工业 4.0 概念的国家和现代汽车工业的发祥地，是全球汽车工业最为发达的国家之一，其在汽车工业技术领域的前瞻性地位突出；尼玛克中国官方网站则是这么说，一家立足于汽车行业，横跨多个工业焊接行业的高新技术企业。1969年第一台手工一体式焊钳问世，1977年第一台机器人焊钳问世，2013年电磁加压技术诞生级应用。在高端车企市场占有率超过80%，高端及主流车企的市场占有率超过50%。         来源： 挖贝网       注：文章内所有配图皆为网络转载图片，侵权即删！

申请号：CN201910180361.1 申请日： 2019-03-11 公开（公告）号：CN109719372A 公开（公告）日：2019-05-07 发明人：李乡亮;薛志清 申请（专利权）人：江苏集萃先进金属材料研究所有限公司 代理机构：南京知识律师事务所 代理人：汪旭东 申请人地址：江苏省苏州市常熟高新技术产业开发区贤士路88号7号楼         1.一种自动化机器人焊接教学及科研系统，其特征在于：包括焊接机器人系统、熔池监测系统、激光跟踪系统、手持焊缝拍照系统、数据传输系统和考核/科研数据库、柔性工作平台、单轴柔性变位机、双轴柔性变位机、PLC控制台、TIG焊机、MIG/MAG焊机以及PC端；所述焊接机器人系统包括焊接机器人本体和机器人控制柜；所述机器人控制柜一端连接TIG焊机或MIG/MAG焊机，一端连接焊接机器人本体；所述焊接机器人本体末端还安装有TIG焊枪或 MIG/MAG焊枪；所述焊接机器人，可切换使用TIG焊机或MIG/MAG焊机；所述TIG焊枪和 MIG/MAG焊枪，可与对应焊机同步进行切换；所述考核/科研数据库，通过数据传输系统，与TIG焊机、MIG/MAG焊机连接；所述数据传输系统可实时上传焊接数据到考核/科研数据库中，用于教学和科研；所述焊接机器人本体末端装有熔池监测系统和激光跟踪系统；所述熔池监测系统配有独立的图像显示/存储系统，用于监测熔池形态；所述激光跟踪系统用于调节焊缝位置偏差；所述手持焊缝拍照系统，用于对焊后的形貌拍照，并记录焊缝尺寸；所述单轴柔性变位机、双轴柔性变位机通过PLC控制台控制，并与焊接机器人本体联动；所述PLC控制台，与机器人控制柜连接， 控制变位机转动，并调用焊接程序，实现自动化焊接；所述PC 端，上面包含数据传输系统和考核/科研数据库、熔池监测数据、激光跟踪数据、焊缝拍照数据。   2.根据权利要求1所述的一种自动化机器人焊接教学及科研系统，其特征在于：所述焊接机器人为工业用焊接机器人，采用6轴，可负载4 20kg。   技术领域  本发明涉及自动化焊接教学及科研技术领域，尤其涉及一种自动化机器人焊接教学及科研系统。   背景技术  随着自动化产业发展，人才培养也成为了学校关注的重点，学校逐渐对自动化教育教学有了迫切需求，于此同时高校的相关科研项目也在逐渐增加。因此高校对于自动化设备的需求，要既能实现教学，又能满足科研。  目前市场上多数是针对教学的机器人自动化设备，多数是小型，示范型，以演示为主。并不适用于大部分科研场景。   发明内容  针对上述技术问题，本发明提供了一种自动化机器人焊接教学及科研系统，本系统是一种实现教学与科研的多功能集成系统。    一种自动化机器人焊接教学及科研系统，包括焊接机器人系统、熔池监测系统、激光跟踪系统、手持焊缝拍照系统、数据传输系统和考核/科研数据库、柔性工作平台、单轴柔性变位机、双轴柔性变位机、PLC控制台、TIG焊机、MIG/MAG焊机以及PC端；所述焊接机器人系统包括焊接机器人本体和机器人控制柜；所述机器人控制柜一端连接TIG焊机或MIG/MAG焊机，一端连接焊接机器人本体；所述焊接机器人本体末端还安装有TIG焊枪或 MIG/MAG焊枪；所述焊接机器人，可切换使用TIG焊机或MIG/MAG焊机；所述TIG焊枪和 MIG/MAG焊枪，可与对应焊机同步进行切换；所述考核/科研数据库，通过数据传输系统，与TIG焊机、MIG/MAG焊机连接；所述数据传输系统可实时上传焊接数据到考核/科研数据库中，用于教学和科研；所述焊接机器人本体末端装有熔池监测系统和激光跟踪系统；所述熔池监测系统配有独立的图像显示/存储系统，用于监测熔池形态；所述激光跟踪系统用于调节焊缝位置偏差；所述手持焊缝拍照系统，用于对焊后的形貌拍照，并记录焊缝尺寸；所述单轴柔性变位机、双轴柔性变位机通过PLC控制台控制，并与焊接机器人本体联动；所述PLC控制台，与机器人控制柜连接， 控制变位机转动，并调用焊接程序，实现自动化焊接；所述PC 端，上面包含数据传输系统和考核/科研数据库、熔池监测数据、激光跟踪数据、焊缝拍照数据。   进一步的，所述焊接机器人为工业用焊接机器人，采用6轴，可负载4 20kg。    本发明满足与自动化焊接相关的焊接工艺、焊接设备、自动化集成、PLC电气控制等科研教学应用，与产业活动接近，有利于科研成果研发及学生实践技能水平的提高。   附图说明  图1是本发明系统示意图。   具体实施方式  工作流程如下：步骤1、根据科研或考核的内容，选择柔性工作平台，单轴柔性变位机、双轴柔性变位机，进行装夹；步骤2、根据科研或考核的内容，选择TIG或MIG/MAG焊接方式，将TIG焊机及焊枪或MIG/MAG焊机及焊枪与机器人和控制柜连接；步骤3、焊接机器人启动，通过控制柜上的示教器编写焊接程序；步骤4、通过PLC控制台调用焊接指令；步骤5、实施焊接；步骤6、焊接过程，激光跟踪系统自动纠正焊缝位置偏差；步骤7、焊接过程，熔池监测系统记录焊接熔池变化过程；通过数据传输系统将数据传输至PC端；步骤8、焊接过程，TIG/MIG/MAG焊机中的焊接参数传输至PC端中的考核/科研数据库；步骤9、焊接完成后，手持焊缝拍照系统进行焊缝外观拍照和测量，并传输至PC端；步骤10、通过PC端整理数据，进行考核/科研工作。