摘要：  本实用新型属于电力维修技术领域，尤其为一种便于维修的电力系统自动化设备机箱，包括机箱主体和机箱门，机箱主体和机箱门之间连接处设置有铰链，机箱主体的内部底端对称连接有两个抽屉滑轨，机箱主体通过抽屉滑轨活动连接有推拉板主体，推拉板主体的两端连接有两个推拉板滑动杆，两个推拉板滑动杆的顶端均对称连接有两个缓冲块，两个推拉板滑动杆的顶端均连接有第二弹簧，第二弹簧的一端与抽屉滑轨的内部顶端相连。技术领域：  本实用新型属于电力维修技术领域，具体涉及一种便于维修的电力系统自动化设备机箱。背景技术：  电力系统自动化是我们电力系统一直以来力求的发展方向，它包括发电控制的自动化，AGC已经实现，尚需发展，电力调度的自动化，具有在线潮流监视，故障模拟的综合程序以及SCADA系统实现了配电网的自动化，现今最热门的变电站综合自动化即建设综自站，实现更好的无人值班。目前现有的电力系统自动化设备机箱大多是将设备直接安装在机箱底部，当设备损坏时，大多是打开柜门进行维修，但是机箱内部空间狭小，不方便内部零件的替换，当维修时常常需要将外壳拆卸，十分的费力，导致效率较低，需要过多的人工成本。实用新型内容：  为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型提供了一种便于维修的电力系统自动化设备机箱，具有方便维修，方便内部部件取出，操作简单方便特点。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：  一种便于维修的电力系统自动化设备机箱，所述推拉板滑动杆和抽屉滑轨活动连接，抽屉滑轨的内部顶端活动连接有两个海绵垫，两个海绵垫两侧均连接有两个缓冲弹簧，两个缓冲弹簧的顶端套接有缓冲板，推拉板滑动杆为T型结构，抽屉滑轨的内部底端对称连接有两个阻隔块。推拉板主体的内部通过第一转轴转动连接有支撑架，支撑架的顶部一侧通过第二转轴连接有第一弹簧。机箱门的顶部开设有四个观察窗，机箱门的底部二分之一处开设有散热板，推拉板主体的一端连接有推拉板绝缘把手，机箱主体的入口处连接有密封橡胶圈，推拉板主体和两个推拉板滑动杆形成M型。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：  在机箱主体内部底端安装推拉板主体，使用时将机械设备放入推拉板主体上，当电力设备损坏时，可将推拉板主体抽出，方便电力设备的维修与更换，同时节省时间和劳动力的投入，操作简单方便使用。

摘要：  本发明公开了一种轴承加工自动化翻转装置，包括条形承载底座，条形承载底座上表面设有自动翻转承载机构，条形承载底座下表面设有支撑固定机构。技术领域：  本发明涉及翻转领域，特别是一种轴承加工自动化翻转装置。背景技术：  翻转就是将其翻面的操作，为了使得转动方便，会使用转动轴承，在轴承进行加工时，由于体积比较小，也为了提高工作效率，都会使用机械进行加工，但是由于轴承的形状，需要双面都进行加工，因此需要进行翻面，传统上都是人工进行单独翻面，不方便，而且人工接触机械部分对于人们的安全也是有所影响的，因此为了解决问题，设计一种自动翻转便于轴承加工的装置是很有必要的。发明内容：  本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种轴承加工自动化翻转装置。实现上述目的本发明的技术方案为：  一种轴承加工自动化翻转装置包括条形承载底座，条形承载底座上表面设有自动翻转承载机构，条形承载底座下表面设有支撑固定机构，自动翻转承载机构由设置在条形承载底座上表面中心处的条形支撑通道、嵌装在条形支撑通道两相对外侧表面两端处的两对一号水平伸缩气缸、套装在每对一号水平伸缩气缸伸缩端上的水平移动架、设置在每个水平移动架上表面中心处的竖直伸缩装置、套装在竖直伸缩装置伸缩端上的升降架、设置在升降架内且旋转端为水平的旋转装置、套装在旋转装置旋转端上的固定夹手、设置在固定夹手内且与条形支撑通道上表面相搭接的转动轴承吸附板、设置在条形支撑通道内下表面且与转动轴承吸附板相对应的条形传送带、固定连接在每个转动轴承吸附板上表面一端的条形绝缘凸起组成，条形承载底座侧表面嵌装有启动开关组，一号水平伸缩气缸、竖直伸缩装置和旋转装置均通过相应的单片机与启动开关组电性连接。  支撑固定机构由嵌装在条形承载底座下表面的若干对竖直支撑圆杆、套装在每个竖直支撑圆杆上的摆动限位板、设置在每个摆动限位板侧表面上的一对螺纹钉、套装在每个竖直支撑圆杆下端面上的支撑圆台、嵌装在每个支撑圆台下表面的圆形防滑垫组成。所述条形支撑通道两相对内侧表面且位于条形传送带上方均加工有条形滑动豁槽，条形滑动豁槽内均设有折形限位架，折形限位架内侧表面上均设有清洁毛刷。条形支撑通道内下表面且位于条形传送带两侧均加工有一号条形通孔，条形承载底座上表面加工有与每个一号条形通孔相对应的二号条形通孔，一号条形通孔内均嵌装有拦截筛网架。  每个所述转动轴承吸附板均为金属材质的转动轴承吸附板，所述条形承载底座左右两相对侧表面均固定连接有手持把手。手持把手上均设有手握软层。条形传送带的长度大于条形承载底座的长度，且下端套装在条形承载底座上。每个所述转动轴承吸附板上下表面且远离条形绝缘凸起处均嵌装有与条形支撑通道上表面相搭接的承载垫。条形承载底座侧表面嵌装市电接口，启动开关组通过导线与市电接口电性连接。利用本发明的技术方案制作的轴承加工自动化翻转装置，一种使用比较方便，便于对轴承进行翻面操作，清洁良好，固定方便的装置。

摘要：  本实用新型涉及开关连接器技术领域，具体为一种电气自动化用的开关连接器，包括电路板、支撑板和引脚，电路板板面上固定连接有支撑板，支撑板的一侧连接有若干均匀分布的引脚，支撑板的一侧面上开设有圆柱槽一，引脚的一端延伸到圆柱槽一中，圆柱槽一内腔中设置有波纹管和滑柱，波纹管一端和圆柱槽一的底面固定连接有，波纹管的另一端和滑柱固定连接。技术领域：  本实用新型涉及开关连接器技术领域，具体为一种电气自动化用的开关连接器。背景技术:  现有技术中的电气自动化领域涉及到多种功能的机器和元件，这些装置中主要由电路板进行集成控制，电路板上安装的开关连接器，对电路板的整体工作有重要控制功能，普通的电路板上的连接器功能单一，一旦出现电路故障，就会造成整个电路板的损坏，如果是重要的机器电路板，维修检查工作耗时耗力，如果更换连接器也会花费一定的时间。如果能够发明一种连接器，可以进行单一引脚的电路连通状态排查，方便快捷的进行电路连通工作，就能解决问题，为此我们提供了一种电气自动化用的开关连接器。实用新型内容:  本实用新型的目的在于提供一种电气自动化用的开关连接器，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：  一种电气自动化用的开关连接器所述波纹管的内腔中设置有波浪状的弹簧片，支撑板的另一侧面上开设有圆柱槽二，圆柱槽二的内腔中设置有气阀，支撑板中开设有气管腔，气管腔一端和圆柱槽一底面连接，气管腔的另一端和圆柱槽二底面连接，支撑板中嵌入有导体柱，弹簧片的一端和导体柱固定连接，弹簧片的另一端和滑柱固定连接。气阀包括弹簧、橡胶球、透气板和拦截筒，弹簧的一端接触有橡胶球,弹簧的另一端接触有透气板,橡胶球上远离弹簧的一侧设置有拦截筒，透气板和拦截筒固定在圆柱槽二的内壁上。  拦截筒形状为圆筒且筒体一端底面中部开设有弧面凹槽，拦截筒的弧面凹槽和橡胶球契合，透气板形状为圆板且板体上开设有若干均匀分布的通孔。滑柱形状为圆柱一端一体连接半球体，滑柱的圆柱另一端端部底面和波纹管固定连接，滑柱活动套接在圆柱槽一的内腔中，气管腔的一端和波纹管内腔连通。与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:1.本实用新型构造设计实现了对连接器的灵活控制，只需要通过圆柱槽二进行注气，或进行泄气工作，即可快速完成对单一的引脚控制电路进行触控，很具有实用性.2.本实用新型通过气流的控制传动，进而实现对电路的灵活控制，支撑板整体为绝缘材料，控制支撑其它零件装置，这样确保若干股电流在支撑板中流动时，不会相互影响。

  现代人们生活水平逐渐提高，这离不开国家科技与工业等方面的发展，自动化是现在社会随处可见的一种机械类型，今天小编要介绍的就是自动化技术相关的内容，那你知道自动化技术未来发展趋势如何吗？下面相关信息由大学仕自动化设备采购服务平台的工作人员为您详细介绍。1、 结合网络化技术，实现全过程质量监控：  计算机技术正快速发展，网络技术已经应用到各个领域，为社会生产生活提供了极大的便利。而将网络化技术融入到机械制造自动化技术中，也是未来的发展趋势。通过运用网络化技术，在机械制造生产中就能实现产品生产的全过程控制以及远程控制，也有利于科学化、高效化管。生产车间的技术人员也不用一直在生产车间开展巡视检查工作，直接通过网络信息系统中的监控视频就能够全方位、多角度地观察车间的生产过程，一旦发现问题，就可以立即判断故障，及时修复，不会影响到正常生产，也减少了很多管理人员，降低企业人力成本。2、 实现智能化：  机械制造自动化技术的未来发展趋势是以制造企业的实际生产需要为导向，帮助制造企业实现高效、低成本生产，从而获取较大的经济效益。目前，智能化技术正处于高速发展时期，各个领域已经开始应用智能化技术来服务于人们的生产生活。在在机械制造自动化技术的发展中国，将会运用运筹学、生理学、心理学等实现人机对话、自动变成和人工智能模拟，很多生产环节直接取代传统的依靠人脑判断、决策的脑力劳动。目前，在机械设备的控制系统中，RIS芯片、高频CPU和多核CPU等均被广泛应用，再将自动化和智能化集于一体，由智能化系统发出指令，通过自动化系统实现各项工作。3、积极研发新材料，向绿色化发展：  绿色经济是我国经济发展改革的重要内容，在近几年受到高度重视。传统制造企业的污染性较大，生产效率低，已经不能满足当前行业发展要求，因此，机械制造自动化技术走向绿色化发展是行业要求，也是必然趋势。走上绿色化发展的道路，一方面需要对制造材料实现创新，积极研发新型的低碳环保材料，另一方面需要创新制造生产的工艺流程，包括产品设计、产品包装、生产管理、产品销售等各个环节均实现绿色流程，重视产品回收利用，精简生产工艺，在产品设计环节要重视在不影响产品功能要求的基础上尽量减少原材料使用量，最终实现资源的最大优化配置。4、实现光机电一体化：  光机电一体化就是将计算机技术、 微电子技术以及光学技术等实现融合，这样就可以制造出附加值更高的机械产品，此外，光机电一体化技术中的光能驱动技术、传感检测技术、激光技术等先进技术都会促进机械制造自动化技术的快速发展，使工业制造过程更高效，所得的产品质量高、功能多样化，还节约生产成本。  大学仕是一家专注于解决自动化设备采购问题的服务平台。大学仕聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学仕平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。  通过以上大学仕专家对自动化技术未来发展趋势的介绍，相信您对自动化技术有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时候一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。  以上就是小编整理的自动化技术未来发展趋势的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多自动化技术的相关信息，请留意本网站的最新更新。

  随着信息化和工业技术的快速发展，机械制造自动化技术也得到了较好的发展和优化，在许多方便缩短了工作时间，提高了生产效率，为企业带来了很大的经济效益，今天小编要介绍的就是自动化技术相关的内容，那你知道自动化技术有什么功能特点吗？下面相关信息由大学仕自动化设备采购服务平台的工作人员为您详细介绍。1、安全性能非常高：机械制造自动化系统集合了多学科技术，包括信息技术、自动化技术、计算机技术等，在设计该系统时就考虑到多方面的因素，均会设置自动诊断、自动报警等安全性功能。在实际生产中，机械设备不可避免地会出现各种故障，而自动化系统就能快速地自动识别故障类型，还能对于某些故障进行自动检修，从而确保生产活动的正常进行。更为重要的是，一旦在生产过程中发生安全故障，该系统则能快速判断并且终止生产活动，起到安全保护的作用。在生产制造中，都是利用电子信息控制系统进行全过程控制，有效避免了由于人为操作失误而导致的设备损坏或安全事故，极大地提高了生产的安全性。2、提高了生产产品的质量：机械制造自动化设备的精度高，且都实现规模化、标准化生产，系统性非常强。设计师根据实际生产需要来设计自动化控制程序，进而使得整个生产过程都可以自动化运行，有效地降低了因人工操作而带来的误差，使产品的生产合格率达到较高水平。在制造企业中，运用机械自动化系统实现流水线操作，产品的规格、质量都能得到保证，而且自动化系统还能对产品的生产质量进行实时反馈和技术调整，整个过程都能实现监控，如果发生质量问题，直接通过自动化系统来分析原因，并及时做出修复。3、转变了劳动形式，节约人工成本：制造企业的传统生产模式都是由大量的人力来完成的，这样的生产方式其效率非常低下，而且人工生产有很多的不确定性，难以保证产品的高质量，并且员工与员工之间的一些情绪变化也会影响到正常生产。采用机械制造自动化技术，就彻底转变了生产制造方式，用高科技技术来替代大量的人工劳动力，只是在自动化系统的设计阶段需要消费一定人力成本，在生产中只需少量的人员就可以完成整个生产过程，而且有些复杂的生产环节，机械设备操作比人工操作更精准、更高效，还能生产功能多样化的产品，让产品具有很强的市场竞争力，从而为企业创造更大的经济效益。 大学仕是一家专注于解决自动化设备采购问题的服务平台。大学仕聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学仕平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。  通过以上大学仕专家对自动化技术特点的介绍，相信您对自动化技术有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时候一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。  以上就是小编整理的自动化技术功能特点的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多自动化技术的相关信息，请留意本网站的最新更新。

  随着人们对自动化使用程度的提高，越来越多的企业会采用这些机械来代替人工进行生产工作等，而自动化技术的出现，极大的改变了人们的生活，那你知道使用自动化技术有哪些优势吗？下面相关信息由大学仕自动化设备采购服务平台的工作人员为您详细介绍。    自动化技术是以某种机器或装置来代替部分或全部人工操作，使其在没有人的干预或很少人的干预的情况下，自动地实现人们某种预期的目标。采用自动化技术可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。  自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志。  现代化自动技术要包括自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制等环节。是一门综合性技术，它和控制论、信息论、系统工程、计算机技术、电子学、液压气压技术、自动控制等都有着十分密切的关系，而其中又以控制理论和计算机技术对自动化技术的影响最大。工业机器人是制造业创新自动化技术应用的一个典型例子。工业自动化是自动化技术应用的一个最为重要的方向。其具体运用的方面有：计算机辅助设计（CAD）和计算机辅助制造（CAM）综合办公自动化（OA）(例如:门禁系统、资讯科技稽核)过程控制与自动化仪器仪表人工智能技术。  自动化技术的进步推动了工业生产的飞速发展，尤其是在石油、化工、冶金、轻工业等行业，由于采用自动化仪表和集中控制装置，促进了连续生产过程自动化的发展，大大提高了劳动生产率。  大学仕是一家专注于解决自动化设备采购问题的服务平台。大学仕聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学仕平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。  通过以上大学仕专家对自动化技术优势的介绍，相信您对自动化技术有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时候一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。  以上就是小编整理的自动化技术优势介绍的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多自动化技术的相关信息，请留意本网站的最新更新。

  现在自动化行业在人们的生活工作中应用的都比较广泛，像自动化焊接机器人、码垛设备、数控、冲压、生产设备等都在工业化中占有很重要的位置，今天小编要介绍的就是自动化传输带相关的内容，那你知道自动化传输带分类介绍有哪些吗？下面相关信息由大学仕自动化设备采购服务平台的工作人员为您详细介绍。  传送带指装配在传送机上用作传送物件的带织物。通常分为棉传送带、橡胶传送带、塑料传送带。棉传送带一般为4层平纹织物。后来传送带输送机受到机械制造、电机、化工和冶金工业技术进步的影响，不断完善，逐步由完成车间内部的传送，发展到完成在企业内部、企业之间甚至城市之间的物料搬运，成为物料搬运系统机械化和自动化不可缺少的组成部分。 传送带一般按有无牵引件来进行分类：  具有牵引件的传送带一般包括牵引件、承载构件、驱动装置、张紧装置、改向装置和支承件等。牵引件用以传递牵引力，可采用输送带、牵引链或钢丝绳；承载构件用以承放物料，有料斗、托架或吊具等；驱动装置给输送机以动力，一般由电动机、减速器和制动器(停止器)等组成；张紧装置一般有螺杆式和重锤式两种，可使牵引件保持一定的张力和垂度，以保证传送带正常运转；支承件用以承托牵引件或承载构件，可采用托辊、滚轮等。  具有牵引件的传送带设备的结构特点是：被运送物料装在与牵引件连结在一起的承载构件内，或直接装在牵引件(如输送带)上，牵引件绕过各滚筒或链轮首尾相连，形成包括运送物料的有载分支和不运送物料的无载分支的闭合环路，利用牵引件的连续运动输送物料。这类的传送带设备种类繁多，主要有带式输送机、板式输送机、小车式输送机、自动扶梯、自动人行道、刮板输送机、埋刮板输送机、斗式输送机、斗式提升机、悬挂输送机和架空索道等。 　  没有牵引件的传送带设备的结构组成各不相同，用来输送物料的工作构件亦不相同。它们的结构特点是：利用工作构件的旋转运动或往复运动，或利用介质在管道中的流动使物料向前输送。未来传送带设备的将向着大型化发展、扩大使用范围、物料自动分拣、降低能量消耗、减少污染等方面发展。    大学仕是一家专注于解决自动化设备采购问题的服务平台。大学仕聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学仕平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。  通过以上大学仕专家对机器人设备的介绍，相信您对机器人有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时候一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。  以上就是小编整理的机器人的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多机器人设备的相关信息，请留意本网站的最新更新。

  现在社会发展的很快，许多东西在运输时都会采用一些便捷运输的方式来加快工作，而传输带现在在快递、物流、一些需要产品转移。运输等地方会经常见到，今天小编想给您介绍的是自动化传输带，那你知道自动化传输带注意事项有哪些吗？下面相关信息由大学仕自动化设备采购服务平台的工作人员为您详细介绍。  随着自动化输送带在工业生产中的普及，多品种、高性能、轻量化、多功能、长寿命是生产商关注的几个方面。在工业生产中，正确的使用输送带显得尤其重要，输送带在使用中应注意以下事项：1、避免托辊被物料覆盖，造成回转不灵，防止漏料卡于滚筒与胶带之间，注意输送带活动部分的润滑， 但不得油污输送带；2、防止输送带负荷启动；输送带发生跑偏，应及时采取措施纠正；3、发现输送带局部破损时，应用人造棉及时修补，以免扩大；4、避免输送带遭受机架，支柱或块状物料的阻滞，防止碰破扯裂。  输送带机在启动时，电机的电流会比额定高5-6倍的，不但会影响电机的使用寿命而且消耗较多的电量.系统在设计时在电机选型上会留有一定的余量，电机的速度是固定不变，但在实际使用过程中，有时要以较低或者较高的速度运行，因此进行变频改造是非常有必要的。  自动化输送带是用于皮带输送带中起承载和运送物料作用的橡胶与纤维、金属复合制品，或者是塑料和织物复合的制品。输送带广泛应用于水泥、焦化、冶金、化工、钢铁等行业中输送距离较短、输送量较小的场合。  大学仕是一家专注于解决自动化设备采购问题的服务平台。大学仕聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学仕平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。  通过以上大学仕专家对自动化输送带使用注意事项的介绍，相信您对自动化输送带有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时候一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。  以上就是小编整理的自动化输送带注意事项的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多自动化输送带的相关信息，请留意本网站的最新更新。

  机械手能反复抓取物品300多万次的夹爪，已经不是传统的硅胶材料了。材料难关突破之后，那么，怎么才能驱动这只特殊的“硅胶手”在生产线上丝毫不间断的工作呢？  软体机器人采用的气动驱动原理，就是通过充气，改变柔性夹爪的压强变化，从而来形成它的形状和弯曲程度，最终实现移动和抓取等动作。  软体机器人气动的驱动方式有很强的适应性，可别小看了气动驱动方式，在应用中通过气动的进气量，就可以在抓取不同产品时，调整出不同的动作设计、力度和精度。并且具有高速、高效，清洁安全，低成本，易维护等优点。  2018年8月，软体机器人正式进入到实际应用场景。此时，他们的柔性夹爪的重复定位精度，已经可以达到0.04mm，夹爪的最高抓取速度达到每分钟150次。  传统的辅助康复设备，大多采用马达、轴承和刚体材料来实现运动，在模拟人手运动方式上具有一定的局限性，刚性材料也容易对患者造成二次伤害。不同的是，手部康复机器人利用柔性夹爪模拟抓握动作的研究成果，设计出符合人手运动的合理模式，并且由于采用了纯软质的材料，在患者运动受到阻碍时，自身发生形变，避免了对患者手部形成大载荷的冲击，能够安全、无伤地辅助心脑血管后遗症患者的康复训练。  在国家康复辅具研究中心附属医院主治医师曹效医生看来，康复手软甲利用软体机器人的柔性手模拟抓握动作,在自由度上为患者的手部康复训练提供了最大的支持，而这项技术在未来希望能协助患者完成更精准精细的动作。  软体机器人是一项集材料、力学、生物学、自动化等多学科的交叉研究，也是目前国际学术界的前沿热点，在当下，软体机器人涉足的领域越来越深入，复杂的地质勘探、潜水作业等一些特殊环境都会借助机器人的帮助，而软体机器人在医疗方向的深度应用更是科学界研究的热点。(文章来源于机器人在线网)

本发明涉及机器人视觉技术领域，具体涉及一种智能机器人视觉自动化抓取系统。背景技术：机器人手臂大量运用与工业生产，大大提高了产业效率，节约了资源。仿人服务机器人也在特殊行业得到很大发展，对于服务机器人的运用来说，其抓取识别系统是主要关键。基本原理是同过视觉识别产品轮廓获得物体位置与抓取位置控制机械手臂内的伺服电机去完成抓取动作。机器视觉系统的特点是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉；同时在大批量工业生产过程中，用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高，用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。而且机器视觉易于实现信息集成，是实现计算机集成制造的基础技术。正是由于机器视觉系统可以快速获取大量信息，而且易于自动处理，也易于同设计信息以及加工控制信息集成，因此，在现代自动化生产过程中，人们将机器视觉系统广泛地用于工况监视、成品检验和质量控制等领域。目前的机器人视觉抓取系统中，视觉传感器能直观反映物体的外部信息，但单个摄像头只能获得物体的二维图像，立体视觉虽能提供三维信息，但对于外形相同，仅深度有差别的物体难以识别包括带有孔、槽或阶梯状的待夹取工件。技术实现要素：解决的技术问题针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能机器人视觉自动化抓取系统，解决了现有的视觉系统对于外形相同，仅深度有差别的物体难以识别的问题。技术方案为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种智能机器人视觉自动化抓取系统，包括上位机、机器人、执行终端和工件，还包括工件图像获取系统和工件深度获取系统，所述工件图像获取系统和工件深度获取系统分别设置在执行终端的前端，且分别与上位机进行数据通信，所述上位机可实时显示工件图像获取系统的采集画面。更进一步地，所述工件图像获取系统包括CCD双目相机、图像采集卡和光源，所述CCD双目相机固定在执行终端上，图像采集卡通过RS232串口电缆与上位机相连，光源选用LED环形光源。更进一步地，所述工件深度获取系统包括超声波收发探头和单片机系统，所述单片机系统与上位机采用无线串口通信，将超声距离信息发送至上位机。更进一步地，所述机器人通过执行终端抓取工件包括以下操作步骤：S1：图像预处理；S2：通过区域处理求矩的方法确定工件的形心坐标；S3：精确确定工件的轴向，使机械手能以正确的姿态抓取物体；S4：引导机械手到达待测点，对工件深度进行测量，建立工件场景的三维信息；S5：进行图像分割，并融合视觉信号与超声信号，可得到较完整的工件信息进行特征计算，获得工件在三维空间内的精确姿态；S6：建立与CCD双目相机关联的世界坐标系，并控制机械手进行工件抓取。更进一步地，所述图像预处理中，依次包括图像畸变矫正、图像边缘提取和周线跟踪，提取物体图像边缘后，采用周线跟踪进行边缘细化，去除伪边缘点及噪声点，并对组成封闭曲线的边缘点进Freeman编码，记录每一条链码方向和曲线上各点的X-Y坐标值。更进一步地，所述执行终端设有传感器系统，用于对执行终端动作进行监控并反馈给机器人控制器，所述机器人控制器外部连接有语音警示模块。更进一步地，所述超声波收发探头为了提高检测精度，在接收单元电路中，采用可变阈值检测、峰值检测、温度补偿和相位补偿。有益效果本发明提供了一种智能机器人视觉自动化抓取系统，与现有公知技术相比，本发明的具有如下有益效果：1、通过在机械手的执行前端上设置工件图像获取系统和工件深度获取系统，融合二维图像信息与深度信息进行工件识别与抓取的方法，可准确对物体进行识别与定位，具有算法简单、计算量小、实时性好、可靠性高等特点，可为机器人与环境交互提供物体形状、类别及大小等信息，使机器人装配作业能适应各种复杂的环境与工艺过程，对实现工业生产过程的自动化、柔性化、智能化有良好的应用前景。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明的系统结构示意图；图2为本发明的执行终端抓取工件流程示意图；具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例：本实施例的一种智能机器人视觉自动化抓取系统，参照图1：包括上位机、机器人、执行终端和工件，还包括工件图像获取系统和工件深度获取系统，工件图像获取系统和工件深度获取系统分别设置在执行终端的前端，且分别与上位机进行数据通信，上位机可实时显示工件图像获取系统的采集画面。工件图像获取系统包括CCD双目相机、图像采集卡和光源，CCD双目相机固定在执行终端上，图像采集卡通过RS232串口电缆与上位机相连，光源选用LED环形光源。工件深度获取系统包括超声波收发探头和单片机系统，单片机系统与上位机采用无线串口通信，将超声距离信息发送至上位机。参照图2：机器人通过执行终端抓取工件包括以下操作步骤：S1：图像预处理；S2：通过区域处理求矩的方法确定工件的形心坐标；S3：精确确定工件的轴向，使机械手能以正确的姿态抓取物体；S4：引导机械手到达待测点，对工件深度进行测量，建立工件场景的三维信息；S5：进行图像分割，并融合视觉信号与超声信号，可得到较完整的工件信息进行特征计算，获得工件在三维空间内的精确姿态；S6：建立与CCD双目相机关联的世界坐标系，并控制机械手进行工件抓取。在S3中确定工件的轴向时，对于一些简单形状的物体,可采用如下简单轴向估计算法：a.确定物体的形心坐标；b.确定物体边缘轮廓闭合曲线前半段中离物体形心最近的点,用最小二乘法估算该点的切线方向,设其与图像平面X轴正方向夹角为α1；c.用同样方法确定下半段曲线中对应的切线方向α2；d.物体轴向可粗略估计为θ＝(α1+α2)/2；该算法仅对物体边缘轮廓点进行处理,使运算时间大为减少。图像预处理中，依次包括图像畸变矫正、图像边缘提取和周线跟踪，提取物体图像边缘后，采用周线跟踪进行边缘细化，去除伪边缘点及噪声点，并对组成封闭曲线的边缘点进Freeman编码，记录每一条链码方向和曲线上各点的X-Y坐标值。工件图像边缘的提取，仅利用一个灰度阈值无法提取有意义的边缘。因此采用Sobel算子提取边缘，不仅实现容易、运算速度快，而且可提供最精确的边缘方向估计。Sobel算子由两个3×3相差90°的算子构成，由这两个算子同图像卷积，可得到图像的边缘及其方向。对于数字图像{f(i，j)}，Sobel算子可表示为：Gx(i，j)＝f(i-1，j-1)+2f(i-1，j)+f(i-1，j+1)-f(i+1，j-1)-2f(i+1，j)-f(i+1，j+1)；Gy(i，j)＝f(i-1，j-1)+2f(i，j-1)+f(i+1，j-1)-f(i-1，j+1)-2f(i，j+1)-f(i+1，j+1)。采用G1＝|Gx|+|Gy|得到梯度幅值后，为减少所抽取的边缘数目，可设置一个幅度门限，即只考虑对应灰度变化较大的那些边缘。再利用边缘点具有局部幅度最大的特点，将边缘细化。执行终端设有传感器系统，用于对执行终端动作进行监控并反馈给机器人控制器，机器人控制器外部连接有语音警示模块。超声波收发探头为了提高检测精度，在接收单元电路中，采用可变阈值检测、峰值检测、温度补偿和相位补偿。工作原理：CCD双目相机获取的物体图像经处理后，可提取对象的某些特征，如物体的形心坐标、面积、曲率、边缘、角点及短轴方向等。根据这些特征信息，可得到对物体形状的基本描述，在图像处理的基础上，由视觉信息引导超声波传感器对待测点的深度进行测量，获取物体的深度信息，或沿工件的待测面移动，超声波传感器不断采集距离信息，扫描得到距离曲线，根据距离曲线分析出工件的边缘或外形。计算机将视觉信息和深度信息融合推断后，进行图像匹配、识别，并控制机械手以合适的位姿准确地抓取物体。通过在机械手的执行前端上设置工件图像获取系统和工件深度获取系统，融合二维图像信息与深度信息进行工件识别与抓取的方法，可准确对物体进行识别与定位，具有算法简单、计算量小、实时性好、可靠性高等特点，可为机器人与环境交互提供物体形状、类别及大小等信息，使机器人装配作业能适应各种复杂的环境与工艺过程，对实现工业生产过程的自动化、柔性化、智能化有良好的应用前景。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。技术特征：1.一种智能机器人视觉自动化抓取系统，包括上位机、机器人、执行终端和工件，其特征在于，还包括工件图像获取系统和工件深度获取系统，所述工件图像获取系统和工件深度获取系统分别设置在执行终端的前端，且分别与上位机进行数据通信，所述上位机可实时显示工件图像获取系统的采集画面。2.根据权利要求1所述的一种智能机器人视觉自动化抓取系统，其特征在于，所述工件图像获取系统包括CCD双目相机、图像采集卡和光源，所述CCD双目相机固定在执行终端上，图像采集卡通过RS232串口电缆与上位机相连，光源选用LED环形光源。3.根据权利要求1所述的一种智能机器人视觉自动化抓取系统，其特征在于，所述工件深度获取系统包括超声波收发探头和单片机系统，所述单片机系统与上位机采用无线串口通信，将超声距离信息发送至上位机。4.根据权利要求1所述的一种智能机器人视觉自动化抓取系统，其特征在于，所述机器人通过执行终端抓取工件包括以下操作步骤：S1：图像预处理；S2：通过区域处理求矩的方法确定工件的形心坐标；S3：精确确定工件的轴向，使机械手能以正确的姿态抓取物体；S4：引导机械手到达待测点，对工件深度进行测量，建立工件场景的三维信息；S5：进行图像分割，并融合视觉信号与超声信号，可得到较完整的工件信息进行特征计算，获得工件在三维空间内的精确姿态；S6：建立与CCD双目相机关联的世界坐标系，并控制机械手进行工件抓取。5.根据权利要求4所述的一种智能机器人视觉自动化抓取系统，其特征在于，所述图像预处理中，依次包括图像畸变矫正、图像边缘提取和周线跟踪，提取物体图像边缘后，采用周线跟踪进行边缘细化，去除伪边缘点及噪声点，并对组成封闭曲线的边缘点进Freeman编码，记录每一条链码方向和曲线上各点的X-Y坐标值。6.根据权利要求1所述的一种智能机器人视觉自动化抓取系统，其特征在于，所述执行终端设有传感器系统，用于对执行终端动作进行监控并反馈给机器人控制器，所述机器人控制器外部连接有语音警示模块。7.根据权利要求2所述的一种智能机器人视觉自动化抓取系统，其特征在于，所述超声波收发探头为了提高检测精度，在接收单元电路中，采用可变阈值检测、峰值检测、温度补偿和相位补偿。技术总结本发明涉及机器人视觉技术领域，提供一种智能机器人视觉自动化抓取系统，包括上位机、机器人、执行终端和工件，还包括工件图像获取系统和工件深度获取系统，工件图像获取系统和工件深度获取系统分别设置在执行终端的前端，且分别与上位机进行数据通信，上位机可实时显示工件图像获取系统的采集画面；本发明通过融合二维图像信息与深度信息进行工件识别与抓取的方法，有效地解决了现有的视觉系统对于外形相同，仅深度有差别的物体难以识别的问题。技术研发人员：梁瑞超受保护的技术使用者：江门市思远信息科技有限公司技术研发日：2018.05.10技术公布日：2018.09.28