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百度强化学习的新算法，给机器狗加了一个新的“大脑”。

大学仕 2021-09-29 16:08

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　说到机器狗，你想到了什么？造型有趣，动作灵活，连后空翻的高难度操作都能轻松完成。其实机器狗也可以用在很多地方，比如物流包裹投递、工程施工、家庭陪护等。而且都是妥妥的实力派。
　　对于机器狗来说，要在各种环境下脚踏实地，除了拥有一双灵敏的“眼睛”之外，最重要的是拥有一个聪明的“大脑”——。在技术领域，这种“大脑”被称为控制算法，它可以使机器狗在面对不同情况时以不同的方式运动并顺利通过。

　　传统的机器狗“大脑”一般有三种类型：

第一个将首先告诉机器狗如何走好每条腿的每一步；
　　第二种是提前设计一个方法，让机器狗在实际行动中应用这个方法，找到最佳答案后再行走；
　　第三种是向真狗学习，在狗身上绑一堆传感器收集它的运动数据，然后让机器狗学习真狗是怎么走路的；
　　然而，所有这些方法都存在一个重要的问题，即在方案制定和实施过程中需要依赖大量的人类专家。这极大地限制了机器狗“大脑”所能发挥的能力和它所能达到的边界。
　　现在，百度团队为机器狗安装了全新的“大脑”，让机器狗可以主动学习和训练，在面对艰难的环境挑战时，探索如何成功穿越。
　　在这个新的“大脑”中，最关键的部分叫做基于自进化步态发生器的强化学习框架——。简单来说就是让机器狗分两步走：
　　第一步是机器狗可以通过“进化”的手段，高效地为自己的动作学习到最合理的轨迹，在面对不同环境时学会合适的“走法”。
　　第二步是增加强化学习。当机器狗面对现状灵活通过时，会给予“奖励”；如果机器狗笨拙地摔倒，没有完成任务，将给予“惩罚”；就像我们在现实世界中训练狗一样，机器狗也会在训练后形成条件反射，不断学习如何在各种环境中更好更稳定地行走。
　　百度提出的这种新的控制算法在实验中也取得了突出的效果。与其他机器狗相比，百度的“大脑”机器狗在上下楼梯、走斜坡、走单板、跳隔板等各种高难度挑战中行走更加稳健，是所有场景中唯一能完成高难度任务的机器狗。
　　最重要的是，百度也打开了这只珍贵机器狗的“大脑”。在百度飞桨的机器人仓库里，你也可以利用这个“大脑”轻松训练自己的机器狗，充分发挥更多的创造力和想象力。
　　未来，机器狗可能会去人类还没有探索过的高山峡谷。即使没有人类专家的经验，只要有百度这个聪明的大脑，机器狗也可以自学，轻松翻越高山峻岭，把以前看不到的风景和知识带回给我们，看到世界的每一面。