本发明公开了一种灭火器成品装箱码垛系统，包括成品灭火器编组排序单元(1)、装箱打包输出单元(2)、码垛输出单元(3)和集中电控单元。本发明采用先对成品灭火器进行排序的同时对空包装箱进行顺序开箱，再通过成品灭火器抓取码放机械臂对排好顺序的成品灭火器进行抓取并码放在空包装箱内，然后对盛放有成品灭火器的包装箱进行自动封装，然后通过包装箱抓取码放机械臂将封装好的包装箱顺序排列码放在自动补给的空载垛盘上，最后将达到码放数量的垛盘整体输出，实现完全自动化操作，能够在降低操作人员的人员设置及劳动强度的前提下实现提高对时效检验后的成品灭火器进行装箱码垛的生产效率，特别适用于对灭火器产品进行批量装箱码垛。

       1.一种灭火器成品装箱码垛系统，其特征在于，灭火器成品装箱码垛系统采用先对成品灭火器进行排序的同时对空包装箱进行顺序开箱，再通过成品灭火器抓取码放机械臂对排好顺序的成品灭火器进行抓取并码放在空包装箱内，然后对盛放有成品灭火器的包装箱进行自动封装，然后通过包装箱抓取码放机械臂将封装好的包装箱顺序排列码放在自动补给的空载垛盘上，最后将达到码放数量的垛盘整体输出，灭火器成品装箱码垛系统包括成品灭火器编组排序单元(1)、装箱打包输出单元(2)、码垛输出单元(3)和集中电控单元，所述的成品灭火器编组排序单元(1)用于对多个成品灭火器进行自动排序编组，成品灭火器编组排序单元(1)包括成品灭火器输送部分、编组控制部分和编组排序电控部分，成品灭火器输送部分包括成品灭火器输送机(11)，成品灭火器输送机(11)包括均向前输送设置的成品灭火器输入段和成品灭火器输出段，成品灭火器输入段的前部侧面和成品灭火器输出段的后部侧面贴合并列对接连接、且成品灭火器输入段和成品灭火器输出段的输送面平齐设置，成品灭火器输入段和成品灭火器输出段均包括具有成品灭火器输送驱动机构的成品灭火器输送部件，成品灭火器输入段和成品灭火器输出段的前端均设有限位挡瓶部件，编组控制部分架设设置在成品灭火器输送机(11)的成品灭火器输入段和成品灭火器输出段的对接位置，编组控制部分包括自后向前通过编组机架依次架设安装在成品灭火器输送机(11)上方的挡瓶装置(12)、转瓶装置(13)和移瓶装置(14)，挡瓶装置(12)用于对进编组控制部分的灭火器进行顺序阻挡或放行，转瓶装置(13)设置在挡瓶装置(12)的正前方，转瓶装置(13)包括左右方向对应设置的旋转控制部件和夹持控制部件，旋转控制部件上设有包括转瓶旋转驱动机构的瓶体驱动主动辊，瓶体驱动主动辊前后方向滚动设置、且瓶体驱动主动辊的旋转轴线竖直方向设置，夹持控制部件包括转瓶夹持板和瓶体驱动从动辊，竖直面向左右方向设置的转瓶夹持板通过左右方向设置的夹持伸缩控制机构滑移配合安装在编组机架上，瓶体驱动从动辊对应瓶体驱动主动辊的位置滚动配合设置在转瓶夹持板上、且瓶体驱动从动辊的旋转轴线平行于瓶体驱动主动辊的旋转轴线设置，转瓶夹持板上还设有旋转角度限位部件，移瓶装置(14)对应成品灭火器输送机(11)的成品灭火器输入段和成品灭火器输出段的贴合并列对接位置设置在转瓶装置(13)的正前方，移瓶装置(14)包括竖直面向左右方向设置的移瓶板，移瓶板通过左右方向设置的移瓶伸缩控制机构滑移配合安装在编组机架上，移瓶板上还设有多个负压吸盘结构，负压吸盘结构通过管路和负压控制阀组与负压源连接，编组排序电控部分包括编组排序控制器、计数器、成品灭火器输送控制回路、挡瓶控制回路、转瓶控制回路、移瓶控制回路，计数器设置在编组机架上，编组排序控制器分别与计数器、成品灭火器输送机(11)的成品灭火器输送驱动机构、挡瓶装置(12)、转瓶装置(13)的转瓶旋转驱动机构、转瓶装置(13)的夹持伸缩控制机构、移瓶装置(14)的移瓶伸缩控制机构、移瓶装置(14)的负压控制阀组电连接，
       所述的装箱打包输出单元(2)用于对瓦楞包装箱纸板进行逐个撑开形成箱体结构后进行顺序输出、并将排序编组的成品灭火器组依次抓取码放在包装箱内、最后将完成装箱的包装箱进行打包输出，装箱打包输出单元(2)包括包装箱供给部分、装箱部分、封箱打包输出部分和装箱打包输出电控部分，装箱打包输出电控部分包括装箱打包输出控制器，装箱打包输出控制器分别与包装箱供给部分、装箱部分、封箱打包输出部分电连接，

       所述的码垛输出单元(3)用于对码放整齐的空载垛盘逐个拆垛后进行顺序输出、并将封箱打包输出的包装箱依次抓取码放在垛盘上、最后将达到码放数量的垛盘进行整体输出，码垛输出单元(3)包括码垛垛盘输入部分、拆垛部分、空载垛盘供给部分、码垛部分、满载垛盘输出部分和码垛输出电控部分，码垛输出电控部分包括码垛输出控制器，码垛输出控制器分别与码垛垛盘输入部分、拆垛部分、空载垛盘供给部分、码垛部分、满载垛盘输出部分电连接，所述的集中电控单元包括电连接的中央控制器和显示器，中央控制器分别与成品灭火器编组排序单元(1)的编组排序控制器、装箱打包输出单元(2)的装箱打包输出控制器、码垛输出单元(3)的码垛输出控制器电连接。

       2.根据权利要求1所述的灭火器成品装箱码垛系统，其特征在于，装箱打包输出单元(2)的包装箱供给部分包括开箱机(21)和撑箱机(22)，开箱机(21)用于将整齐码放的瓦楞包装箱纸板进行逐个撑开形成箱体结构后进行输出，开箱机(21)包括安装在开箱机架上的纸板供给托架、开箱机械臂、导向开箱机构和包装箱输出装置，纸板供给托架用于定位供给瓦楞包装箱纸板，开箱机械臂用于对瓦楞包装箱纸板进行抓取并进行升降及转位动作对瓦楞包装箱纸板辅助撑开，导向开箱机构用于在开箱机械臂进行升降及转位动作时对被开箱机械臂抓取的瓦楞包装箱纸板进行定位导向，以使瓦楞包装箱纸板顺利完成撑开、直角成形、下底折盖形成箱体结构，向前输送设置的包装箱输出装置包括包装箱输送部件和箱底自动粘贴胶带部件，包装箱输送部件具有包装箱输送驱动机构，箱底自动粘贴胶带部件设置在包装箱输出装置的输送面在左右方向上的中间位置，用于对撑开形成箱体结构的包装箱的底部进行粘贴胶带封装，撑箱机(22)包括安装在撑箱机架上的托载辊道、夹持输送装置(221)、上顶盖翻边转臂(222)和上顶盖导向压杆(223)，托载辊道沿前后方向架设在撑箱机架上，托载辊道包括多个并排平行设置的托辊、且托辊前后方向滚动设置，托载辊道的后端与开箱机(21)的包装箱输出装置对接连接，夹持输送装置(221)包括左右对称竖直设置在托载辊道左右两侧的夹持输送辊道，夹持输送辊道的顶部设置成平板结构，夹持输送辊道包括具有包装箱输送驱动机构的包装箱输送部件，上顶盖翻边转臂(222)设置为两件，两件上顶盖翻边转臂(222)分别通过转臂支撑架左右对称安装在夹持输送辊道上，上顶盖翻边转臂(222)与转臂支撑架铰接安装、且铰接轴沿前后方向设置，上顶盖翻边转臂(222)与转臂支撑架之间还设有转臂翻转控制部件，上顶盖导向压杆(223)设置在上顶盖翻边转臂(222)的前方，前后方向设置的上顶盖导向压杆(223)安装在夹持输送辊道上、且上顶盖导向压杆(223)的后端向后上方倾斜设置，上顶盖导向压杆(223)与夹持输送辊道的顶部平板结构之间设有可允许包装箱的上顶盖通过的间隙，装箱打包输出单元(2)的装箱部分包括设置在成品灭火器编组排序单元(1)与撑箱机(22)之间的装箱机器人(23)，装箱机器人(23)包括装箱机械臂(231)和通过连接座(233)安装在装箱机械臂(231)末节上的成品灭火器抓取码放机械手(232)，装箱机械臂(231)至少包括控制沿左右方向移动的X坐标驱动机构、控制沿前后方向移动的Y坐标驱动机构和控制沿上下方向移动的Z坐标驱动机构，连接座(233)通过可绕X坐标轴旋转的A坐标旋转控制机构、或可绕Y坐标轴旋转的B坐标旋转控制机构安装在装箱机械臂(231)上，成品灭火器抓取码放机械手(232)包括安装在连接座(233)上的吸盘支撑板(234)和均布阵列垂直安装在吸盘支撑板(234)上的多个负压吸盘结构(235)，负压吸盘结构(235)通过管路和负压控制阀组与负压源连接装箱打包输出单元(2)的封箱打包输出部分包括封箱机(24)、打包机(25)和喷码机(26)封箱机(24)包括安装在封箱机架上的包装箱托载导向输送装置和自动封顶装置，包装箱托载导向输送装置包括具有包装箱输送驱动机构的包装箱输送部件包装箱托载导向输送装置的后端与撑箱机(22)的托载辊道的前端对接连接自动封顶装置架设安装在包装箱托载导向输送装置上方，用于对包装箱的顶部进行粘贴胶带封装，包括自后向前依次设置的的前后顶盖导向翻折机构、左右顶盖导向翻折机构和箱顶自动粘贴胶带部件打包机(25)对接设置在封箱机(24)的前方，包括安装在打包机架上的包装箱托载导向输送装置和打包装置，向前输送设置的包装箱托载导向输送装置相对于打包装置前后对称设置为两套，打包装置具有门形打包架喷码机(26)对接设置在打包机(25)的前方，包括安装在喷码机架上的包装箱托载导向输送装置和喷码装置喷码机(26)的包装箱托载导向输送装置包括自后向前依次设置的喷码段和包装箱输出段，喷码装置设置在喷码段的底部位置、用于对包装箱的底部进行喷码，包装箱输出段的前端是包装箱待码垛区域，包装箱待码垛区域内设有包装箱隔挡定位机构装箱打包输出单元(2)的装箱打包输出电控部分还包括计数器、开箱控制回路、撑箱控制回路、装箱控制回路、打包控制回路、喷码输出控制回路，装箱打包输出控制器分别与开箱机(21)、撑箱机(22)、装箱机器人(23)、封箱机(24)、打包机(25)和喷码机(26)电连接。

       3.根据权利要求2所述的灭火器成品装箱码垛系统，其特征在于，夹持输送装置(221)的两件夹持输送辊道与撑箱机架之间还设有夹持间距调节机构和夹持高度调节机构。

       4.根据权利要求2所述的灭火器成品装箱码垛系统，其特征在于，吸盘支撑板(234)通过可绕连接座(233)的中轴线旋转的坐标旋转控制机构安装在连接座(233)上。

        5.根据权利要求2所述的灭火器成品装箱码垛系统，其特征在于，吸盘支撑板(234)通过沿连接座(233)的中轴线方向设置的导向伸缩控制机构安装在连接座(233)上。

       6.根据权利要求1所述的灭火器成品装箱码垛系统，其特征在于，码垛输出单元(3)的码垛垛盘输入部分包括码垛垛盘输送装置(32)，码垛垛盘输送装置(32)包括具有码垛垛盘驱动机构的码垛垛盘输送部件码垛输出单元(3)的拆垛部分通过拆垛机架架设安装在码垛垛盘输送装置(32)的前部，包括相对于码垛垛盘输送装置(32)左右对称设置为两套的垛盘定位升降拆垛装置(33)，垛盘定位升降拆垛装置(33)包括升降架(331)、升降驱动控制机构(332)、插板(333)、插板伸缩控制机构(334)和码垛垛盘隔挡定位机构升降架(331)通过竖直设置的升降导向机构与拆垛机架安装连接升降驱动控制机构(332)竖直安装在拆垛机架与升降架(331)之间插板(333)通过插板伸缩控制机构(334)和插板平移导向机构水平安装在升降架(331)上、且插板(333)沿左右方向伸缩设置码垛垛盘隔挡定位机构用于在码垛垛盘进行拆垛时对码垛垛盘进行定位阻挡，码垛垛盘隔挡定位机构包括码垛垛盘隔挡定位部件和码垛垛盘隔挡定位伸缩控制部件码垛输出单元(3)的空载垛盘供给部分包括输入端与码垛垛盘输送装置(32)的输出端对接连接的空载垛盘输送装置(34)，空载垛盘输送装置(34)包括具有空载垛盘驱动机构的空载垛盘输送部件，空载垛盘输送装置(34)的输出端是包装箱码垛区域，包装箱码垛区域设有空载垛盘隔挡定位机构，码垛输出单元(3)的码垛部分包括设置在装箱打包输出单元(2)与空载垛盘输送装置(34)的包装箱码垛区域之间的码垛机器人(35)，码垛机器人(35)包括码垛机械臂(351)和安装在码垛机械臂(351)末节上的码垛机械手(352)，码垛机械臂(351)至少包括控制沿左右方向移动的X坐标驱动机构或控制沿前后方向移动的Y坐标驱动机构和控制沿上下方向移动的Z坐标驱动机构，码垛机械手(352)包括平行设置的两件夹持板(353)，两件夹持板(353)之间设有夹持间距调节机构，至少一件夹持板(353)上还设有托底钩爪(354)，托底钩爪(354)通过钩爪翻转控制机构设置在夹持板(353)夹持面的背面，码垛输出单元(3)的满载垛盘输出部分包括与空载垛盘输送装置(34)对接设置的满载垛盘输送装置(36)，满载垛盘输送装置(36)包括具有满载垛盘驱动机构的满载垛盘输送部件，码垛输出单元(3)的码垛输出电控部分还包括计数器、拆垛控制回路、空载垛盘供给控制回路、码垛控制回路、满载垛盘输出控制回路，码垛输出控制器分别与码垛垛盘输送装置(32)的码垛垛盘驱动机构、升降驱动控制机构(332)、插板伸缩控制机构(334)、码垛垛盘隔挡定位机构、空载垛盘输送装置(34)的空载垛盘驱动机构、空载垛盘隔挡定位机构、码垛机器人(35)、满载垛盘输送装置(36)的满载垛盘驱动机构电连接。

       7.根据权利要求6所述的灭火器成品装箱码垛系统，其特征在于，码垛机械手(352)通过可绕Z坐标轴旋转的C坐标旋转控制机构安装在装箱机械臂(231)上。

       8.根据权利要求6所述的灭火器成品装箱码垛系统，其特征在于，码垛输出单元(3)还包括自动转载装置(31)，自动转载装置(31)包括轨道和配合架设在轨道上的托载车，托载车包括与轨道配合设置的支撑轮，支撑轮上设有支撑轮驱动机构，支撑轮驱动机构与码垛输出控制器电连接，托载车的托载平台上设有可与码垛垛盘输送装置(32)和满载垛盘输送装置(36)对接设置的托载车垛盘输送装置，托载车垛盘输送装置包括托载车垛盘输送驱动机构，托载车垛盘输送驱动机构与码垛输出控制器电连接。

       9.根据权利要求1至8任一权利要求所述的灭火器成品装箱码垛系统，其特征在于，成品灭火器编组排序单元(1)是的输送线与装箱打包输出单元(2)的输送线平行设置、且成品灭火器编组排序单元(1)与装箱打包输出单元(2)的输送方向相反设置，码垛输出单元(3)的码垛垛盘输入部分和拆垛部分组成的输送线与满载垛盘输出部分的输送线平行设置、且空载垛盘供给部分垂直对接设置在两条平行输送线之间，拆垛部分与空载垛盘供给部分的对接位置、即空载垛盘供给部分与满载垛盘输出部分的对接位置均设有直角变向转载装置，直角变向转载装置包括垛盘顶升转载输送装置和直角变向转载电控部分，垛盘顶升转载输送装置包括垛盘载架和载架升降机构，垛盘载架通过载架升降机构安装在变向转载机架上，载架升降机构可以采用液压缸或气缸结构、也可以采用电动螺旋杆结构等其他结构，垛盘载架上设有输送方向与空载垛盘供给部分的输送方向垂直设置的垛盘输送装置，垛盘输送装置包括垛盘输送驱动机构，垛盘输送装置可以采用带式输送机结构、也可以采用输送托载链条结构等其他输送结构，直角变向转载电控部分包括直角变向转载控制器和垛盘直角变向转载控制回路，直角变向转载控制器分别与垛盘变向输送装置的垛盘变向输送驱动机构、垛盘顶升转载输送装置的载架升降机构、垛盘顶升转载输送装置的垛盘输送驱动机构电连接，集中电控单元的中央控制器与直角变向转载控制器电连接。