随着现在工业化设备的不断发展与进步，许多工厂、企业都会去选择一些自动化机器来代替人工，尤其在快递物流、运输等行业，一些设备更是早早就被用上，像自动化分拣机器，分拣机械手，自动化传送机等，今天我们要了解是就是码垛机器人，你知道码垛机器人有哪些特性吗？   码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。 1、结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。   2、占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。   3、适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产。而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。   4、能耗低。通常机械式的码垛机的功率在26KW左右，而码垛机器人的功率为5KW左右。大大降低了客户的运行成本。   5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。   6、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。   大学仕技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学仕聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学仕平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。   通过以上大学仕专家对码垛机器人特点的介绍，相信您对码垛机器人有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时候一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。   以上就是小编整理的码垛机器人的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多码垛机器人的相关信息，请留意本网站的最新更新。

现在物流快递行业的高速发展，许多快递运输中心都会采用一些自动化设备来加快工作效率，如快递分拣机，快递运输机，码垛机器人等，那码垛机器人工作特点是什么？下面相关信息大学仕技术对接平台的专家为您详细介绍。 码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。 码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。 1、结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。 2、占地面积少，有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。 3、适用性强，当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。 4、能耗低，通常机械式的码垛机的功率在26KW左右，而码垛机器人的功率为5KW左右。大大降低了客户的运行成本。 5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。 6、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。 大学仕技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学仕聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学仕平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。 通过以上大学仕专家对码垛机器人工作特点是什么？的介绍，相信您对码垛机器人有了一定的了解，如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时候一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。 以上就是小编整理的码垛机器人的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多码垛机器人的相关信息，请留意本网站的最新更新。

   码垛是一种运输搬运上会用到的一种方式，码垛机的运用，极大的提高了企业生产力，其中箱装码垛机器人是专门用来对箱装产品进行码垛、卸垛的工作，大多数行业都可以进行码垛工作，智能装箱码垛机是将装入容器内的物料或者和未经包装的规则物品进行码垛，按一定排列次序一一吸取，然后放在栈板或者托盘中，把需要码垛的物件有规则的进行自动码垛，可以堆码多层，然后推出，便于继续下一步包装运至仓库码放，码垛机实现智能化操作管理，大大的降低了人力成本和劳动强度，同时可以更好的防水、防潮、防晒等，所以码垛机越来越广泛的应用于化工、饮料、食品、塑料等生产企业，对各种箱装、纸箱等有规则形状的包装产品都可以进行自动码垛。无锡捷立自动化科技有限公司箱装矿泉水自动码垛机械手通过电气控制机械臂，加上抓手，完成指定动作，那码垛机有适用于哪些范围呢？ 码垛机的适用范围: 1、搬运物条件：为了适应码垛机的工作，要求搬运物品必须的箱装忽然袋装，这样码垛机才能把物品搬运到输送机上，此外，要求手工装载的物品停放后货态不能变化。 2、搬运物的形状：码垛机工作条件之一是要求搬运物的形状要规则，以便装箱，其中玻璃、铁、铝等材料的缸和罐之类，以及棒状、筒状物和环状物等，因为形状不规则，不便于装箱，适合码垛机工作的物品有纸箱、木箱、纸袋、麻袋和布袋等。    它是采用优质的刚才锻造机身，使用寿命长，而且结构简单，主体和夹具规格，尺寸都可以定制，控制方式多样，可以手动、半自动、自动，工作速度快，精度高，安全性高，应用范围广。无锡捷立自动化科技有限公司的智能装箱码垛机是节省能源、节约资源的出色设计，它拥有合理利用电源的能力，从而使它消耗的电力可以降低为最小程度，码垛系统可以设置在狭窄的空间，全部控制可以在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单，通过更换机械手的抓手就可以完成对不同货物的码垛，相对降低了客户的购买成本。如果您想要咨询或采购此类机械设备，可点击下方链接。https://www.dxueshi.com/case/anli_info-6943.html

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人码垛行业有着相当广泛的应用。化肥码垛机器人为现代生产提供了更高的生产效率，节省了劳动力，节省空间。化肥码垛机器人的特点有哪些？更多化肥码垛机器人的特点的相关信息由大学仕技术对接平台的专家为您详细介绍。 （资料图来源网络） 大学仕技术对接平台的专家介绍： 码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。化肥码垛机是针对化肥行业进行袋装化肥码垛的工业机器人，是机、电一体化的高新技术产品。通过系统高度的自动化，可以实现化肥包装线末端的自动码垛，对设备和操作人员提供必要的保护。 目前化肥行业常见的码垛方式有三种，分别是人工码垛、传统机械码垛以及码垛机器人码垛。虽然化肥码垛机的价格比前面两种要贵，但它在日后的使用价值却远远超乎你的想象，更能节省企业的生产成本。 化肥码垛机器人特点： 1、化肥码垛机工作8小时课代替人工3—4人，16小时就是6—8人，每年可节省人力成本数十万元; 2、能耗低。通常机械式的码垛机的功率在26KW左右，而码垛机器人的功率为5KW左右。大大降低了客户的运行成本; 3、结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少; 4、适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时，只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产。而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的; 5、操作简单，全部控制可在控制柜屏幕上操作完成，操作方法简单易上手; 6、占地面积少。可留出较大的库房面积，有利于客户厂房中生产线的布置。 7、码垛机码垛精度更高，避免出现塌垛现象。 通过以上大学仕专家对化肥码垛机器人的特点的介绍，相信您对化肥码垛机器人有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时分一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。 大学仕技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学仕聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学仕平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。 以上就是小编整理的化肥码垛机器人的特点的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多化肥码垛机器人的特点的相关信息，请留意本网站的最新更新。

码垛机器人好吗？码垛是现代工业中最常见的一道工序了，产品生产好装箱后，我们都需要把产品堆放整齐，不可能杂乱无章地堆放在生产车间内。但是由于场地、人力等问题，很多企业都在寻求码垛机器人来解决码垛难题。那么，码垛机器人好吗？ 大学仕技术对接平台的专家介绍： 码垛机器人是近些年来生产制造业中得力的“帮手”,现今,生产制造业搬运脱离开人工可能依旧可以进行,但离开了全自动生产制造业码垛机器人就举步维艰了。 码垛机器人优点很多： 1. 最大的一个优势当然是解放劳动力，一台码垛机至少可以代替三四个工人的工作量，大大削减了工资支出。而码垛机器人本身的能耗很低，功率为5KW左右。 2.缩短生产周期：码垛机器人一小时即可码垛机1000袋/箱，速度是人工的几倍，在生产周期短的情况下，可以帮公司缓解生产压力。 3. 码垛机码垛的产品整齐规范，更方便出入库。码垛机器人结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单。 4. 减少生产成本：码垛生产线是一条全自动化的流水线，极大的降低了产品的损坏率。 5.使用码垛机器人可以有效的提高生产效率，只需在控制屏上设置好码垛机就可不分昼夜不间断的工作。 6. 码垛机器人占地面积少，有利于客户厂房中生产线的安置，并可留出较大的仓库面积。码垛机生产线能够设置在狭窄的空间内，即可有效的运用。 通过以上大学仕专家对码垛机器人好吗？的介绍，相信您对码垛机器人有了一定的了解。如果有这方面的问题请点击链接提交需求，四万多家服务商帮你提供解决方案。届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时分一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。 大学士技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学士聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学士平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。 以上就是小编整理的码垛机器人好吗？的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多码垛机器人的相关信息，请留意本网站的最新更新。

码垛机器人机械手的应用非常灵活，一机同时适应多种类型产品，一台全自动码垛机可以同时处理最多3条生产线的不同产品。产品更新时，只须输入新数据，重新计算后即可进行运行，无须更改硬件。那么，码垛机器人机械手多少钱？大学仕技术对接平台的专家详细解答。 大学仕技术对接平台的专家介绍： 近年来，我囯沿海地区劳动力成本不断攀升，使加工制造仝业的运营成本不断增加，招工难问题在沿海地区显现。为了缓解人力成本压力，越来越多的企业选择投资引进自动化设备，逐步替代传统劳动力此外，随着物流、食品和石化等行业的不断发展，码垛机器人机械手发挥穜越来越重要的作用，它不仅可以准确地完成码垛四轴机器人作业，而且可以降低工人的劳动强度，提高产品品质。 总结起来，码垛机器人机械手优点主要有几点： 一、结构简单、零部件少、故障率低。 二、占地面积少。设备在狭窄的空间内，即可有效的使用。 三、适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在蝕摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产。 四、能耗低，大大降低了客户的运行成本。 五、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。 六、只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。 码垛机器人机械手多少钱？码垛机器人机械手的价格是由设备的主动化程度来决议的。自动化程度越高，其价格就越贵。假如您想节省人工，您可以挑选全自动码垛机器人机械手，一整套设备下来需要几十万元左右。 通过以上大学仕专家对码垛机器人机械手多少钱？有哪些优点？的介绍，相信您对码垛机器人机械手有了一定的了解。如果有不懂的地方，您也可以点击下面的提交按钮，提交您想了解的问题，届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时分一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。 大学士技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学士聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学士平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。 以上就是小编整理的码垛机器人机械手多少钱？有哪些优点？的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多码垛机器人机械手的相关信息，请留意本网站的最新更新。

包装装箱码垛机器人自动化生产线是怎样工作的？在自动包装流水线中，自动码垛机主要用于对产品的包装、装箱、箱体双面贴标签、自动码垛等生产流程；通过了解到主要的包装然后根据相应的包装来做相应的码垛。那么，包装装箱码垛机器人自动化生产线是怎样工作的？ 大学仕技术对接平台的专家介绍： 装箱码垛机器人自动化生产线运营特点 1、自动码垛机由热收缩包装机、箱盖自动线输送机、箱盖专向移载机机、箱盖上线输送机、箱体自动输送机、箱体顶升移位机、箱体上线输送机、抓料装箱机、取盖装盖机、压盖机、双面自动贴标机、下线输送机、下线码垛机、托盘自动补给输送机等组成； 2、自动码垛机主要用于对产品的包装、装箱、箱体双面贴标签、自动码垛等生产流程； 3、自动码垛机机械结构件全部采用型材加工，强度大且重量轻。传动部件采用台制HIWIN产滚珠丝杠、直线导轨，承载能力大，寿命长； 4、驱动部件根据不同要求采用交流伺服电机、步进电机、普通电机与气动相结合，既能满足部分工位动作复杂，速度快、精度高的要求，又控制了成本； 5、气动组件全部采用日本SMC品牌，可靠性高，寿命长； 6、生产线产品更换调整简单、快捷，可不停机产品更换，实现连续生产； 7、控制系统基于Omron公司Control Link现场总线进行设计构建，采用上，下位分布式控制方式。元器件采用日本欧姆龙、日本安川、法国施耐德、德国西门子等国际知名品牌产品； 8、上位系统配置具有独立自主产权的“生产信息管理监控系统”软件： (1)系统具备完善的智能故障诊断功能。实时故障诊断功能增强，故障报警指示及时、准确，并能提供直接、完善的故障维修方案，使故障诊断智能程度更高。对于普通故障，无需专业人员，操作工人根据故障提示，便可以快速排除故障； (2)系统可根据实际生产状况，实时给出上料、上箱、上盖、上托盘及成品下线等提示，使对生产线的使用操作更加人性化； (3)系统网络监控功能增强，网络安全性提高，授权终端用户可以实时对生产线实现监控； (4)系统具备实时动画显示功能，使生产线各位置状态信息显示更加准确，授权用户可在网络终端及时地掌握、了解生产线的生产状况； (5)系统具备完善的数据库管理功能，对操作人员信息、产品信息、生产线运行参数、生产报表、生产线运行状况、智能故障数据库等信息的查询简单、速度快； (6)系统具有维护保养信息提示功能：系统根据生产线运行时间及工作强度，实时给出系统维护提示。操作人员可根据系统给出的维护保养提示要求及相应的维护保养功能界面，及时的对生产线进行维护、保养，系统将实时对维护人员的相关信息及维护、保养内容记录、备档。系统维护、保养工作未完成，将不允许继续生产。 (7)系统为企业实现ERP管理提供相应接口。系统可根据用户需求订制。 通过以上大学仕专家对包装装箱码垛机器人自动化生产线是怎样工作的？的介绍，相信您对包装装箱码垛机器人自动化生产线有了一定的了解。如果有不懂的地方，您也可以点击下面的提交按钮，提交您想了解的问题，届时会有大学仕的专业人员为您详细解答。大学仕专家提示您：买机器的时分一定要货比三家，不要一味的只看价格，机器质量和服务才是最重要的。 大学士技术对接平台是一家立足于制造业技术对接的专业信息化平台。大学士聚集了全球各地的专家、教授、工程师以及技术研发机构，建立了一个服务商人才库，企业只需将自己的技术难题发布在大学士平台上，通过公开招标、服务商店铺搜索，线下项目对接等方式，快速找到中意的服务商进一步洽谈合作。 以上就是小编整理的包装装箱码垛机器人自动化生产线是怎样工作的？的相关内容，希望对你有所帮助，如果想要了解更多包装装箱码垛机器人自动化生产线的相关信息，请留意本网站的最新更新。

本实用新型公开了一种复合码垛机器人抓手，具体涉及智能设备技术领域，包括顶架，所述顶架内部沿竖直方向上贯穿设置有下压气缸，所述下压气缸伸缩端固设有固定架，所述固定架下表面两端分别固定安装有一组第一延伸架，所述第一延伸架下方铰接有转动架，所述顶架下方两端位置处分别固定安装有一组第二延伸架，所述第二延伸架下方铰接有爪臂，所述爪臂内侧设置有第一挤压机构。本实用新型通过设置了第一挤压机构和第二挤压机构，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率。 技术领域 [0001] 本实用新型涉及智能设备技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种复合码垛机器人抓手。 背景技术 [0002] 码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实，其中抓手则是码垛机器人上的重要组成部分。[0003] 经检索，中国实用新型专利公开了一种复合码垛机器人抓手（授权公开号为CN207127907 U），包括架体，栈板抓取装置，罐体抓取装置和隔板抓取装置；所述栈板抓取装置、罐体抓取装置和隔板抓取装置分别安装在架体上；所述架体顶部设有连接法兰，所述架体通过连接法兰连接外设机械手臂。该实用新型结构简单，易于制备。具备多样化的抓取功能，降低流水线的整体复杂程度，且大幅提高搬运箱体的效率。[0004] 但是其在实际使用时，仍旧存在较多缺点，如抓取的物体与抓手之间没有相对的紧固机构，在移动的过程中，容易发生物体脱落的现象，使用安全性较差，且降低了物体的搬运效率。 实用新型内容 [0005] 为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种复合码垛机器人抓手，通过设置了第一挤压机构和第二挤压机构，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率。[0006] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种复合码垛机器人抓手，包括顶架，所述顶架内部沿竖直方向上贯穿设置有下压气缸，所述下压气缸伸缩端固设有固定架，所述固定架下表面两端分别固定安装有一组第一延伸架，所述第一延伸架下方铰接有转动架，所述顶架下方两端位置处分别固定安装有一组第二延伸架，所述第二延伸架下方铰接有爪臂，所述爪臂内侧设置有第一挤压机构，所述爪臂外侧设置有固定机构，所述固定机构下方设置有抓齿，所述爪臂内表面沿竖直方向上开设有滑槽，所述滑槽一侧设置有第二挤压机构；[0007] 所述第一挤压机构包括有活动架，所述活动架一端铰接有第一活动板，所述第一活动板下表面粘接有第一缓冲垫；[0008] 所述第二挤压机构包括有动作弹簧，所述动作弹簧一端固接有第一滑动块，且动作弹簧另一端固接有第二滑动块，所述第一滑动块和第二滑动块侧表面均铰接有一组活动杆，所述活动杆一端铰接有第二活动板，所述第二活动板侧表面粘接有第二缓冲垫。[0009] 在一个优选地实施方式中，所述固定机构包括有固定块，所述固定块内部开设有第一安装孔，且固定块内部靠近第一安装孔下方位置处开设有第二安装孔，所述固定块一侧贯穿安装有两组固定杆，所述固定杆外部转动套接有定位螺母。[0010] 在一个优选地实施方式中，所述活动架一端与爪臂相连接，所述活动架与转动架的连接处设置有转动轴，所述活动架的数量共设置有两组。[0011] 在一个优选地实施方式中，所述第一延伸架与爪臂通过转动架相连接，所述转动架两端均嵌入设置有转动销轴。[0012] 在一个优选地实施方式中，所述第一滑动块和第二滑动块均与滑槽通过滑动方式相连接，且第一滑动块和第二滑动块与第二活动板通过活动杆相连接。[0013] 在一个优选地实施方式中，所述第一滑动块和第二滑动块通过动作弹簧相连接。[0014] 在一个优选地实施方式中，所述顶架与第二延伸架固定连接在一起。[0015] 在一个优选地实施方式中，所述固定块的数量与抓齿的数量相匹配，所述固定块内部沿竖直方向上开设有贯穿孔。[0016] 在一个优选地实施方式中，所述抓齿侧表面开设有两组定位孔，且抓齿呈L形结构。[0017] 本实用新型的技术效果和优点：[0018] 1、本实用新型中通过设置了第一挤压机构和第二挤压机构，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率；[0019] 2、本实用新型中通过设置了固定机构，能够快速的将多组抓齿进行固定和拆卸，不需要使用多组固定螺母进行紧固，降低了工作人员安装和拆卸过程中的工作量，提供了较高的操作便捷性。

     随着人工智能政策利好的加持、科学技术的突飞猛进，加之人工成本的不断上升，使得基于人工智能的机器人在食品工业码垛、搬运、喷涂等领域有着相当广泛的应用。其中，码垛机器人它不仅能够准确、、稳定、灵活地完成码垛工作，提高码垛质量，同时也在一定程度上为企业节约人工码垛成本。 　　所谓人工智能，其主要是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。人工智能虽然不是人的智能，但能像人那样思考，或有可能超过人的智能。目前，人工智能在机器人、控制系统、仿真系统中等得到应用，基于人工智能，市面上常见的机器人包括码垛机器人、分拣机器人、餐饮机器人等等。 　　其中，码垛机器人是中国机器人行业规模非常大的细分市场之一。据数据显示，2017年码垛机器人销量约为4.3万台，同比增长33%。未来，预计2020年市场规模有望达到166亿元，市场销量或将达到11万台。 　　随着政策利好的加持，食品工业的迅速发展，智能仓储的建立及智慧工厂的发展和人口红利的弱化等将带来码垛机器人的大规模应用，市场规模和销量都将保持快速增长。 　　码垛机器人是机械与人工智能有机结合的产物，在食品工业领域，其可用于罐装、瓶装、纸箱、袋装、箱体等各类形状或不规则包装物的码垛、拆垛作业。一般来说，码垛机器人安置在食品工业流水线末端，再辅以托盘，将流水线上下来的包装物整齐的码放在托盘之上，然后由工人操作叉车将货物运往其他环节，这样的有利于仓储或者运输。 　　由于食品工业属于劳动密集型产业，以前诸如码垛、分拣等主要依靠人工作业，虽说增加人员数量能够提高码垛效率，但是随着人工成本的不断上升，以及食品加工业和食品设备制造行业人员流动性较大，时常出现“招工难”的情形，单纯依靠人工码垛无疑增加了企业成本负担。 　　俗话说，“功夫再高，也怕菜刀”，食品加工及食品设备制造生产线上的员工，即便你的工作经验再丰富，工作速度以及准确性再高，但是同码垛机器人比较，单从码垛效率、速度和平稳上来看，还是有一定的差距。笔者了解到，1台码垛机器人至少可以替代大约4位工人的工作量，有利于大大削减人工成本支出，帮助企业节约用工投入成本。 　　通常市场对产品的要求瞬息万变，当产品的形状、大小、尺度、体积及托盘的外形尺度发生变化时，只需在触摸屏上稍微调整一下参数即可，灵活度高，满足柔性化码垛的需求。另外，码垛机器人码垛稳定性、准确度高，码垛的产品整齐规范，更便于出入库。并且，码垛机器人结构简单、零部件少。所以，零部件的故障率低、性能可靠、维护保养简单。 　　如今，人工智能是这一轮科技革命和产业变革的战略性技术，是推动我国科技跨越发展、产业优化升级、生产力整体跃升的重要战略资源。食品工业是关系国计民生的工业，更要在人工智能的浪潮中智能升级。而码垛机器人作为人工智能发展的一个代表，在食品工业领域的应用正成产业智能转型的推手。

工业机器人作为工业自动化的典型装备，促进经济活动中各行各业的发展。工业码垛机器人更是以低廉的成本、高效的作业优势，将人从繁重、单一的堆垛劳作中解放出来，提高生产效率，降低生产成本，缩短生产周期。码垛机器人可以代替人工进行货物分类、搬运和装卸，特别是代替人类搬运危险物品，象放射物质、有毒物质等，降低工人的劳动强度，保证工人的人身安全。实现自动化、智能化、无人化。   工业机器人码垛系统适用于化工、建材、饲料、食品、饮料、啤酒、自动化物流等行业，主要对生产制造过程中流水线上的产品进行拾取、分拣。特别是在仓储物流业中，码垛机器人的工作效率直接决定货物的吞吐量。所以，采用机器人码垛实现自动化生产是推动企业发展的有效手段。 1 工业机器人码垛系统组成   工业机器人码垛系统在实际应用中并不是由机器人独立工作的，而是配合自动化设备进行系统工作。工业机器人码垛系统一般由4个子系统共同组成，电气控制子系统控制整个码垛系统的工作流程和节拍。物料传输子系统将物料传输到机器人工作区域，由机器人将物品拾取码放到自动托盘系统，当机器人码完一垛货物，自动托盘输送系统自动传输到指定位置，由叉车或其他转运设备进行输送。每个子系统包括模块如图1所示。   码垛机器人系统：机器人本体，机器人控制器，机器人抓手，安全护栏及底座等。   自动托盘输送系统：托盘库，轻/重载输送机，重载滚筒线，升/降移栽机等。   物料输送系统：皮带输送线，气动推倒装置，直线滑道，螺旋滑道，转弯辊道线。上压平装置，下震动输送线，物料整形装置，掉头装置等。   电气及电动系统：PLC，气路设备，变压器，检测传感器，动力电机等。   2 工业机器人码垛应用的特点   (1)高精度定位，快速搬运夹取，缩短作业节拍，生产效率。   (2)机器人作业稳定可靠，减少工作失误，提高产品质量。   (3)无疲劳连续作业，全天候工作，扩大工厂产能。   (4)结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单。   (5)占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。   (6)能耗低。通常机械式的码垛机的功率在26 kW左右，而码垛机器人的功率为5 kW左右，大大降低了的运行成本。   3 工业机器人码垛应用存在的问题   3.1 码垛抓手问题   码垛机器人能够在不同的作业任务情况下工作，主要取决于机器人法兰盘抓手的设计。机器人抓手的品质和性能直接影响工业搬运机器人的工作质量和效率。传统搬运机器人抓手由纯机械部件组成，结构复杂、整体笨重、动作速度慢、不具备自动检测、控制位置能力、控制精度低、受工作环境温度和工件重量影响会产生运动不到位等众多问题，影响搬运机器人的正常工作效率，在生产中存在安全隐患，针对不同的物品设计特定的抓手工业机器人才可以作业。但是，面对工业生产制造中，在同一工位上，可能会出现不止一种的产品规格，这种情况下机器人只能特定地抓取，无法满足品种多样化地抓取。由此一来，机器人抓手的选择和设计显得格外重要。针对这种情况，急需设计出一种自适应，多功能的机器人抓手。   3.2 自动识别抓取问题   在工业机器人码垛和分拣作业过程中，由于产品种类的多样化，需要根据物品的类别进行分类拾取码垛，将同一条流水线上的物品，搬运到不同的托盘上。其次，物品在传输过程中待抓取位置可能不固定，这就需要机器人能够自主识别物品抓取点的位置。因此，选择化的识别抓取对码垛机器人的应用十分重要。   3.3 运动路径规划   工业机器人在码垛应用中，单位时间内码垛次数，是衡量工业机器人性能的很重要的一个指标，特别对于高吐量的产线来说，工业机器人的码垛速率，决定了整个产线的产能。影响机器人码垛效率的因素有很多，象伺服电机的性能，负载强度，机器人的机械结构等，特别是机器人将物品码放成不同的垛型，码垛摆放的顺序也是影响码垛效率的关键因素。当码垛顺序固定后机器人运动路径的优化对提高效率有很大帮助，如果是搬运到同一终点，机器人路径选取不同，机器人运动解算结果差异很大，最终速度差也很大。所以，机器人运动路径和码放垛型顺序的设计对机器人工作效率的提升起到关键作用。   4 关键解决技术   4.1 自适应抓手   该文为了实际工作需要设计了一种具有自动检测、控制位置能力的工业搬运机器人自动抓手，以解决现有技术存在的控制精度低、工作效率低及存在安全隐患等问题。机器人夹爪自动控制器的中央处理器内预置工作程序，可与工业搬运机器人的主控制器建立通信，当搬运机器人到达拾取工件位置时，依据搬运机器人主控制器的指令开始抓取，抓手夹取过程受负反馈作用，当检测抓手压力变化时，自动调节电机扭矩已达到抓取力度和行程的控制。如此一来，对于不同规格的物品，一种夹爪就可以满足抓取任务，减少了频繁更换夹具的流程，提高了码垛工作的效率。   4.2 机器视觉系统   机器人视觉系统包括CCD数字相机、镜头、光源、机器人本体控制系統。CCD数字相机通过交换机与工业计算机连接，电气控制柜接入交换机，相机单元对物品的图片拍摄，数据采集，并通过交换机传输至工业计算机，工业计算机对采集到的备份件物品图片进行图像处理和精准定位后，通过交换机向机器人控制系统发送控制信号。这种技术解决了传统码垛在产品种类多，位置多变的情况下的码垛问题，在分拣码垛作业中提高了工作效率，让码垛机器人更加智能化，人性化。   4.3 垛型设计和运动路径优化   要想提高机器人工作效率，必须对垛型设计和运动路径合理设计。对运动优化进行深入研究，提出了路径规划和轨迹规划综合优化的方法，来同时优化这2个相互耦合的过程。在路径规划后，采用B样条插值的方法对离散路径进行拟合得到光滑路径，为了得到路徑的光滑程度有一个量化的表示，采用模糊控制器来控制路径的修正幅度，进而求得机器人沿该路径运行的最小时间。再结合实际分析了时间最优轨迹规划的特点，采用参数化表示的方法降低动力学模型的维数和动态规划法求取最优时间来控制机器人码垛运动。对于机器人码垛的摆放顺序，根据摆放的方向，层数，每层个数的需要，以由远到近，相邻摆放的原则设计摆放顺序可以缩短路径的总和，已达到提高码放效率的目的。   5 未来发展方向   5.1 云端控制化   制造业的无人化或许将为中国制造业的升级提供一条路径。目前工业机器人的应用多是处在独立的工作站中，每个机器人是独立的。未来针对比较复杂的生产工艺，生产信息需要共享，需要远程监控机器人，所以云端控制化是机器人的一个重要发展方向。云端控制需要解决关键问题是需要网关转化不同的通信协议，远程服务器储存大量机器人工作案例，针对当前机器人工作的内容，从云端匹配工作案例，对机器人运动进行远程控制。虽然近年来，出现不少远程控制机器人的案例，但是要想控制机器人使其满足复杂的环境和工作内容，还需要对机器人的运动数据和通信数据进行进一步研究。   5.2 多传感器信息融合化   目前工业机器人的应用多是在工作站或流水线，还没有与人的接触和配合，未来针对比较复杂的生产工艺，人和机器人的协作将会是一个非常重要的发展方向随着工业机器人的工作内容的复杂性提高，机器人需要变得更加智能，来感知周围环境信息，才能够规划下一决策和行为。这就需要借助传感器系统的多个传感器信息融合，以检测多变的外部环境，做出判断和决策，其实质类似于人的五官和身体的综合感觉功能，包括视觉、触觉、力觉、滑觉、接近觉、压觉、听觉、味觉、嗅觉、温觉等。研究包括各类传感信息的采集及融合处理、传感器与驱动器一体化技术、感觉功能继承模块等。目前，很多大型工厂都有大量的工业机器人，它们与人力一起，为社会工业化生产创造了不计其数的价值。目前的工业机器人仍旧在不停地发生着技术上的改进，特别是随着MEMS加速度传感器、陀螺仪、压力传感器等智能化元器件的更新与改进，工业机器人也会借助传感器技术使它们变得更智能、使用更安全，从而激发提供更大的价值和更多潜能。     来源：中国饲料行业信息网 注：文章内所有配图皆为网络转载图片，侵权即删！