绳子、电线或电缆等这些薄而小巧的东西，对于人类来说也是比较脆弱的。而对于机器人来说更是难以驾驭，机械手拾取具有挑战性，大多数机器人抓手根本无法处理它们。麻省理工学院的研究人员现在已经创造出了一种机器人抓手，能够更近距离地模仿人类处理这类柔性物体的方式。       该系统使用一对带有高分辨率触觉传感器的软性机器人抓手，来操纵自由移动的电缆。该团队打造了一个双指夹持器，它重量轻、移动快，可以实时调整力道和位置。在每个抓手的顶端都有一个基于视觉的(GelSight)传感器，该传感器由软橡胶制成，并嵌入了摄像头。     抓手安装在机械臂上，机械臂作为控制系统的一部分，能够移动。GelSight传感器用于估计手指间电缆的位置，并测量电缆滑动的摩擦力。该系统具有双控制器，并行运行，其中一个控制器可调节抓握力度，另一个控制器可调整抓手位置，以保持电缆被牢牢抓住。     该抓手能够可靠地从随机的抓握位置开始跟踪USB电缆，并与第二个抓手结合，能够像人一样 "手把手 "地移动电缆，找到电缆的末端。该抓手还能够适应不同材质和厚度的线缆。机器人能够完成人类将耳塞插入手机时的常规动作。机器人从自由浮动的耳塞线缆开始，当感觉到插头接触到手指时，能够滑动线缆双指停止，并调整插头将插头插入插孔。

本实用新型公开了一种复合码垛机器人抓手，具体涉及智能设备技术领域，包括顶架，所述顶架内部沿竖直方向上贯穿设置有下压气缸，所述下压气缸伸缩端固设有固定架，所述固定架下表面两端分别固定安装有一组第一延伸架，所述第一延伸架下方铰接有转动架，所述顶架下方两端位置处分别固定安装有一组第二延伸架，所述第二延伸架下方铰接有爪臂，所述爪臂内侧设置有第一挤压机构。本实用新型通过设置了第一挤压机构和第二挤压机构，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率。 技术领域 [0001] 本实用新型涉及智能设备技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种复合码垛机器人抓手。 背景技术 [0002] 码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实，其中抓手则是码垛机器人上的重要组成部分。[0003] 经检索，中国实用新型专利公开了一种复合码垛机器人抓手（授权公开号为CN207127907 U），包括架体，栈板抓取装置，罐体抓取装置和隔板抓取装置；所述栈板抓取装置、罐体抓取装置和隔板抓取装置分别安装在架体上；所述架体顶部设有连接法兰，所述架体通过连接法兰连接外设机械手臂。该实用新型结构简单，易于制备。具备多样化的抓取功能，降低流水线的整体复杂程度，且大幅提高搬运箱体的效率。[0004] 但是其在实际使用时，仍旧存在较多缺点，如抓取的物体与抓手之间没有相对的紧固机构，在移动的过程中，容易发生物体脱落的现象，使用安全性较差，且降低了物体的搬运效率。 实用新型内容 [0005] 为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种复合码垛机器人抓手，通过设置了第一挤压机构和第二挤压机构，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率。[0006] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种复合码垛机器人抓手，包括顶架，所述顶架内部沿竖直方向上贯穿设置有下压气缸，所述下压气缸伸缩端固设有固定架，所述固定架下表面两端分别固定安装有一组第一延伸架，所述第一延伸架下方铰接有转动架，所述顶架下方两端位置处分别固定安装有一组第二延伸架，所述第二延伸架下方铰接有爪臂，所述爪臂内侧设置有第一挤压机构，所述爪臂外侧设置有固定机构，所述固定机构下方设置有抓齿，所述爪臂内表面沿竖直方向上开设有滑槽，所述滑槽一侧设置有第二挤压机构；[0007] 所述第一挤压机构包括有活动架，所述活动架一端铰接有第一活动板，所述第一活动板下表面粘接有第一缓冲垫；[0008] 所述第二挤压机构包括有动作弹簧，所述动作弹簧一端固接有第一滑动块，且动作弹簧另一端固接有第二滑动块，所述第一滑动块和第二滑动块侧表面均铰接有一组活动杆，所述活动杆一端铰接有第二活动板，所述第二活动板侧表面粘接有第二缓冲垫。[0009] 在一个优选地实施方式中，所述固定机构包括有固定块，所述固定块内部开设有第一安装孔，且固定块内部靠近第一安装孔下方位置处开设有第二安装孔，所述固定块一侧贯穿安装有两组固定杆，所述固定杆外部转动套接有定位螺母。[0010] 在一个优选地实施方式中，所述活动架一端与爪臂相连接，所述活动架与转动架的连接处设置有转动轴，所述活动架的数量共设置有两组。[0011] 在一个优选地实施方式中，所述第一延伸架与爪臂通过转动架相连接，所述转动架两端均嵌入设置有转动销轴。[0012] 在一个优选地实施方式中，所述第一滑动块和第二滑动块均与滑槽通过滑动方式相连接，且第一滑动块和第二滑动块与第二活动板通过活动杆相连接。[0013] 在一个优选地实施方式中，所述第一滑动块和第二滑动块通过动作弹簧相连接。[0014] 在一个优选地实施方式中，所述顶架与第二延伸架固定连接在一起。[0015] 在一个优选地实施方式中，所述固定块的数量与抓齿的数量相匹配，所述固定块内部沿竖直方向上开设有贯穿孔。[0016] 在一个优选地实施方式中，所述抓齿侧表面开设有两组定位孔，且抓齿呈L形结构。[0017] 本实用新型的技术效果和优点：[0018] 1、本实用新型中通过设置了第一挤压机构和第二挤压机构，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率；[0019] 2、本实用新型中通过设置了固定机构，能够快速的将多组抓齿进行固定和拆卸，不需要使用多组固定螺母进行紧固，降低了工作人员安装和拆卸过程中的工作量，提供了较高的操作便捷性。

10月14日消息，加利福尼亚大学圣地亚哥分校的工程师已经开发出一种构建紧凑，便携式和多功能软机器人的方法。他们通过制造柔软的管状致动器来实现这一进步，该致动器的运动受到电气控制，使其易于与小型电子元件集成。   作为概念验证，工程师使用这些新的执行器构建了一个柔软的电池供电的机器人，该机器人可以不受约束地在平坦的表面上行走并移动物体，他们还建造了一个柔软的抓手，可以抓取小物件。 这个不受限制的软机器人由电气控制，具备四个软管状执行器，一个微控制器和一个电池组成，可以对机器人进行编程以步行或搬运物体。该团队由加州大学圣地亚哥分校机械和航空工程学教授蔡胜强领导，于10月11日在《科学进展》上发表了这项研究。 大多数软执行器的问题在于它们具有庞大的设置。那是因为它们的运动是通过泵送空气或流体通过内部腔室来控制的。因此，使用这些类型的执行器构建机器人将需要把它们束缚到泵，大型电源和其他专用设备上，在当前的研究中，加州大学圣地亚哥分校的工程师创建了由电控制的软执行器。蔡说：“此功能使我们的管状执行器与大多数低成本的市售电子设备和电池兼容。” 用于软机器人设备中的电控，软管状致动器的视频 致动器由用于机器人的人造肌肉的一种材料制成，称为液晶弹性体。它们由嵌入弹性聚合物网络中的液晶分子组成。这些材料的独特之处在于，它们可以响应热或电等刺激而改变形状，移动和收缩，这与肌肉响应神经细胞信号的收缩方式相似。   为了构造每个执行器，工程师将三根加热丝夹在两层液晶弹性体薄膜之间。然后将材料卷成管，进行预拉伸并暴露在紫外线下。可以独立控制每条加热丝，以使管子在六个不同的方向上弯曲。当电流通过一根或两根电线时，它会加热管子的一部分并使其向那些电线的方向弯曲。当电流通过所有三根导线传输时，整个管子会收缩，从而缩短长度。关闭电源后，灯管会慢慢冷却并恢复其原始形状。   可以对机器人进行编程以步行或搬运物体。图片来源：David Baillot /加州大学圣地亚哥分校雅各布斯工程学院   机械和航空航天工程博士学位的第一作者何其光说：“利用外部施加的电势可以很容易地对每个管状致动器的位置进行编程。” 加州大学圣地亚哥分校雅各布斯工程学院的学生。   将多个执行器结合在一起使工程师能够构建不同类型的软机器人。他们使用四个执行器作为支腿，建立了一个不受束缚的行走机器人。该机器人由板上的小型锂/聚合物电池供电。他们还使用三个执行器作为手指构建了一个柔软的抓手。 取决于电加热的电热丝（红色），软管状致动器可以在六个不同的方向上弯曲（外图），并在长度上收缩（中心图）。信用：何其光   每个机器人都有一个板载微控制器，工程师可以在其中为执行器编程一系列电控运动，这使机器人可以独立移动。该团队现在正在研究可以更快移动的软执行器。当前的执行器需要大约30秒钟才能完全弯曲和收缩，最多需要4分钟才能恢复其原始形状。那是因为材料要花一些时间才能完全加热和冷却。他说，最终目标是使执行器能够像人的肌肉一样快速收缩和放松。     来源： 中国机器人网       注：文章内所有配图皆为网络转载图片，侵权即删！