申请号：CN201610971425.6 申请日： 2016-10-28 公开（公告）号：CN106312274B 公开（公告）日：2018-11-13 发明人：吴珊珊;杨永峰;倪明之;胡涌泉;姚维兵;赵志成 申请（专利权）人：明珞汽车装备（上海）有限公司 , 广州 代理机构：广州嘉权专利商标事务所有限公司 代理人：谭英强;庞学哲 申请人地址：广东省广州市广州高新技术产业开发区科学城开源大道11号C3栋首层A单元、二层     1.一种角座自动化焊接设备，其特征在于：包括自动焊接系统和柔性框架，所述柔性框架上设有可定位夹紧角座的夹具单元，所述夹具单元包括基板、垂直安装在基板顶部的靠板、可将角座的短立板贴附靠板夹紧的短立板夹紧单元、可将角座的长立板贴附基板夹紧的长立板夹紧单元以及可将加强筋夹紧在长立板和短立板夹角内侧的加强筋夹紧单元，所述夹具单元的基板安装在柔性框架上，还包括用于压紧加强筋的平移夹紧单元，所述平移夹紧单元包括采用第五连接块沿前后方向安装在基板底部的无杆气缸，所述无杆气缸的滑块部分通过连接板与驱动杆相连，所述驱动杆的上端穿过基板伸至基板上侧，驱动杆的顶端设有可使加强筋与短立板贴合的压紧块。   2.根据权利要求1所述的角座自动化焊接设备，其特征在于：所述加强筋夹紧单元包括第一气缸、连接臂和加强筋夹紧臂，所述连接臂通过支座安装在靠板的背侧，连接臂的一端与第一气缸铰接，另一端与加强筋夹紧臂连接，加强筋夹紧臂上设有可供加强筋嵌入的定位槽，所述第一气缸可驱动连接臂绕支座往复摆动，并使加强筋夹紧臂向下运动而夹紧加强筋或者向上运动而释放加强筋。   3.根据权利要求2所述的角座自动化焊接设备，其特征在于：所述连接臂在连接加强筋夹紧臂的一端设有非圆形的插孔，加强筋夹紧臂上设有可插入所述插孔内的插接块，所述基板上于加强筋夹紧单元的一侧设有可放置加强筋夹紧臂的备件箱。   4.根据权利要求1所述的角座自动化焊接设备，其特征在于：所述短立板夹紧单元包括通过第一连接块安装在靠板背侧的第二气缸、由所述第二气缸驱动前后运动的第一驱动座以及对称布置的两个第一压紧臂，所述第一驱动座的两端设有连接所述第一压紧臂的第一铰接座，所述第一压紧臂的前端穿过靠板伸至靠板前侧，第一压紧臂的后端与对应的第一铰接座铰接，所述靠板背侧设有对应两第一压紧臂设置的第二连接块，所述第二连接块上设有第一导向销，所述第一压紧臂上设有与第一导向销配合的第一导向槽，在第一导向槽和第一导向销的作用下，两第一压紧臂向后运动时相互靠拢，两第一压紧臂向前运动时相互分离。   5.根据权利要求1所述的角座自动化焊接设备，其特征在于：长立板夹紧单元包括左、右对称布置的长立板侧夹紧单元，长立板侧夹紧单元包括采用第三连接块安装在基板底部的第三气缸、由所述第三气缸驱动上下运动的第二驱动座以及对称布置的两个第二压紧臂，所述第二驱动座的两端设有连接所述第二压紧臂的第二铰接座，所述第二压紧臂的上端穿过基板伸至基板上侧，第二压紧臂的下端与对应的第二铰接座铰接，所述基板底部设有对应两第二压紧臂设置的第四连接块，所述第四连接块上设有第二导向销，所述第二压紧臂上设有与第二导向销配合的第二导向槽，在第二导向槽和第二导向销的作用下，两长立板侧夹紧单元的第二压紧臂向下运动时相互靠拢，两长立板侧夹紧单元的第二压紧臂向上运动时相互分离。   6.根据权利要求1所述的角座自动化焊接设备，其特征在于：驱动杆的顶端设有轮座，所述压紧块采用通过轮轴安装在轮座上的滚轮，所述滚轮上设有可与加强筋配合的环槽。   7.根据权利要求1所述的角座自动化焊接设备，其特征在于：所述自动焊接系统包括基体、焊枪、距离传感器、机器人；所述机器人安装在基体上；所述焊枪安装在机器人六轴端部；所述距离传感器安装在焊枪上。   8.根据权利要求1所述的角座自动化焊接设备，其特征在于：所述柔性框架包括主体框架和横梁，所述主体框架和横梁上均设有若干固定孔，固定孔内设有定位销安装座或螺栓安装座，所述横梁通过螺栓及定位销安装在主体框架上。   9.根据权利要求8所述的角座自动化焊接设备，其特征在于：还包括变位机，柔性框架横跨连接变位机，使由两个独立部分组成的变位机连成一个整体，并一并安装在底座上。 技术领域  本发明用于汽车焊装设备零部件生产自动化制造技术领域，特别是涉及一种角座自动化焊接设备。   背景技术  角座作为一种常用的定位部件，参照图1，其主要结构包括短立板11、长立板12和加强筋13，短立板11和长立板12垂直焊接，加强筋13则焊接在短立板11、长立板12的夹角内侧。目前角座的生产基本采用人工装夹定位并通过手工电弧焊设备进行焊接，没有一套专门的装夹定位工具，特别是角座加强筋的焊接，无法准确对中，导致角座焊接成型尺寸参差不齐。角座焊接工艺过程繁琐，每焊接一条焊缝都需要人工重新装夹定位，一个角座的生产至少需要反复四次装夹并焊接，耗费工人较多的精力与时间，且装夹时间往往比实际焊接时间长，即有效产能低，致使角座生产成本高，且直接影响生产效率。人工焊接需要近距离接触弧焊设备，长期高温高热工作对工人身体健康有一定的危害。   发明内容  为解决上述问题，本发明提供一种角座自动化焊接设备，作为专门的快速装夹定位夹具，通过一次人工上件，自动完成所有焊接流程。    本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种角座自动化焊接设备，包括自动焊接系统和柔性框架，所述柔性框架上设有可定位夹紧角座的夹具单元，所述夹具单元包括基板、垂直安装在基板顶部的靠板、可将角座的短立板贴附靠板夹紧的短立板夹紧单元、可将角座的长立板贴附基板夹紧的长立板夹紧单元以及可将加强筋夹紧在长立板和短立板夹角内侧的加强筋夹紧单元，所述夹具单元的基板安装在柔性框架上。    进一步作为本发明技术方案的改进，所述加强筋夹紧单元包括第一气缸、连接臂和加强筋夹紧臂，所述连接臂通过支座安装在靠板的背侧，连接臂的一端与第一气缸铰接，另一端与加强筋夹紧臂连接，加强筋夹紧臂上设有可供加强筋嵌入的定位槽，所述第一气缸可驱动连接臂绕支座往复摆动，并使加强筋夹紧臂向下运动而夹紧加强筋或者向上运动而释放加强筋。    进一步作为本发明技术方案的改进，所述连接臂在连接加强筋夹紧臂的一端设有非圆形的插孔，加强筋夹紧臂上设有可插入所述插孔内的插接块，所述基板上于加强筋夹紧单元的一侧设有可放置加强筋夹紧臂的备件箱。    进一步作为本发明技术方案的改进，所述短立板夹紧单元包括通过第一连接块安装在靠板背侧的第二气缸、由所述第二气缸驱动前后运动的第一驱动座以及对称布置的两个第一压紧臂，所述第一驱动座的两端设有连接所述第一压紧臂的第一铰接座，所述第一压紧臂的前端穿过靠板伸至靠板前侧，第一压紧臂的后端与对应的第一铰接座铰接，所述靠板背侧设有对应两第一压紧臂设置的第二连接块，所述第二连接块上设有第一导向销，所述第一压紧臂上设有与第一导向销配合的第一导向槽，在第一导向槽和第一导向销的作用下，两第一压紧臂向后运动时相互靠拢，两第一压紧臂向前运动时相互分离。    进一步作为本发明技术方案的改进，长立板夹紧单元包括左、右对称布置的长立板侧夹紧单元，长立板侧夹紧单元包括采用第三连接块安装在基板底部的第三气缸、由所述第三气缸驱动上下运动的第二驱动座以及对称布置的两个第二压紧臂，所述第二驱动座的两端设有连接所述第二压紧臂的第二铰接座，所述第二压紧臂的上端穿过基板伸至基板上侧，第二压紧臂的下端与对应的第二铰接座铰接，所述基板底部设有对应两第二压紧臂设置的第四连接块，所述第四连接块上设有第二导向销，所述第二压紧臂上设有与第二导向销配合的第二导向槽，在第二导向槽和第二导向销的作用下，两长立板侧夹紧单元的第二压紧臂向下运动时相互靠拢，两长立板侧夹紧单元的第二压紧臂向上运动时相互分离。    进一步作为本发明技术方案的改进，还包括用于压紧加强筋的平移夹紧单元，所述平移夹紧单元包括采用第五连接块沿前后方向安装在基板底部的无杆气缸，所述无杆气缸的滑块部分通过连接板与驱动杆相连，所述驱动杆的上端穿过基板伸至基板上侧，驱动杆的顶端设有可使加强筋与短立板贴合的压紧块。    进一步作为本发明技术方案的改进，驱动杆的顶端设有轮座，所述压紧块采用通过轮轴安装在轮座上的滚轮，所述滚轮上设有可与加强筋配合的环槽。    进一步作为本发明技术方案的改进，所述自动焊接系统包括基体、焊枪、距离传感器、机器人；所述机器人安装在基体上；所述焊枪安装在机器人六轴端部；所述距离传感器安装在焊枪上。   进一步作为本发明技术方案的改进，所述柔性框架包括主体框架和横梁，所述主体框架和横梁上均设有若干固定孔，固定孔内设有定位销安装座或螺栓安装座，所述横梁通过螺栓及定位销安装在主体框架上。    进一步作为本发明技术方案的改进，还包括变位机，柔性框架横跨连接变位机，使由两个独立部分组成的变位机连成一个整体，并一并安装在底座上。    本发明的有益效果：本发明采用可变位快速装夹定位夹具与机器人弧焊组合为一体的柔性生产设备，解决了角座焊接质量受制于工人技术水平的难题，提高了角座焊接生产的自动化程度和产能；采用自动焊接系统进行自动焊接，大大降低工人劳动强度，释放劳动力；采用柔性框架，只需变换夹具部分，同样适用于其他零部件的各个方位的焊接需求。   附图说明 下面结合附图对本发明作进一步说明：   图1是角座结构示意图；    图2是本发明整体结构示意图；   图3是本实用夹具单元结构示意图；   图4是本实用加强筋夹紧单元结构示意图；    图5是本发明短立板夹紧单元结构示意图；    图6是本发明长立板夹紧单元结构示意图；   图7是本发明平移夹紧单元结构示意图；   图8是本发明柔性框架结构示意图。   具体实施方式 参照图1-图8，其显示出了本发明之较佳实施例的具体结构。以下将详细说明本发明各元件的结构特点，而如果有描述到方向( 上、下、左、右、前及后) 时，是以图2所示的结构为参考描述，但本发明的实际使用方向并不局限于此。   本发明提供了一种角座自动化焊接设备，参见图2，包括自动焊接系统2和柔性框架3，所述自动焊接系统2包括基体、焊枪、距离传感器、机器人；所述机器人安装在基体上；所述焊枪安装在机器人六轴端部；所述距离传感器安装在焊枪上。参见图8，所述柔性框架3包括主体框架31和横梁32，所述主体框架31和横梁32上均设有若干固定孔，固定孔内设有定位销安装座或螺栓安装座，所述横梁通过螺栓及定位销安装在主体框架31上。这些固定孔是按照一定的距离合理分布的，考虑到经常拆装螺栓及定位销会使螺孔及销孔磨损，固不在主体框架31上直接打孔，而是通过可替换易损件的方式使用定位销安装座及螺栓安装座安装在主体框架31上；横梁32是通过螺栓及定位销安装在主体框架31的下表面，主体框架31下表面也是按照一定的距离分布有螺孔与销孔，安装横梁32可以根据实际需求变换尺寸，从而达到柔性的目的。    参见图3，所述柔性框架3上设有可定位夹紧角座的夹具单元，所述夹具单元包括基板41、垂直安装在基板41顶部的靠板42、可将角座的短立板11贴附靠板夹紧的短立板夹紧单元5、可将角座的长立板12贴附基板41夹紧的长立板夹紧单元6以及可将加强筋13夹紧在长立板12和短立板11夹角内侧的加强筋夹紧单元7，所述基板41的顶部和靠板42的前侧均设有若干对中块43，分别用于定位长立板12和短立板11，所述夹具单元的基板41安装在柔性框架3上。   其中，参见图4，所述加强筋夹紧单元7包括第一气缸71、连接臂72和加强筋夹紧臂73，第一气缸71采用薄型气缸，加强筋夹紧臂73采用铜制夹紧臂，所述连接臂72通过支座74安装在靠板42的背侧，连接臂72的一端与第一气缸71铰接，另一端与加强筋夹紧臂73连接，加强筋夹紧臂73上设有可供加强筋13嵌入的定位槽75，所述第一气缸71可驱动连接臂72绕支座74往复摆动，并使加强筋夹紧臂73向下运动而夹紧加强筋13或者向上运动而释放加强筋13。所述连接臂72在连接加强筋夹紧臂73的一端设有非圆形的插孔，加强筋夹紧臂73上设有可插入所述插孔内的插接块76，所述基板41上于加强筋夹紧单元7的一侧设有可放置加强筋夹紧臂73的备件箱77，加强筋夹紧臂73为快速插拔的安装方式安装在连接臂72上，换下来的加强筋夹紧臂73放置到备件箱77内。    参见图5，所述短立板夹紧单元5包括通过第一连接块51安装在靠板42背侧的第二气缸52、由所述第二气缸52驱动前后运动的第一驱动座53以及对称布置的两个第一压紧臂54，第二气缸52采用双导杆气缸，所述第一驱动座53的两端设有连接所述第一压紧臂54的第一铰接座55，所述第一压紧臂54的前端穿过靠板42伸至靠板42前侧，第一压紧臂54的后端与对应的第一铰接座53铰接，所述靠板42背侧设有对应两第一压紧臂54设置的第二连接块56，所述第二连接块56上设有第一导向销57，所述第一压紧臂54上设有与第一导向销57配合的第一导向槽，在第一导向槽和第一导向销57的作用下，使第一压紧臂54具有理想的运动轨迹，即两第一压紧臂54向后运动时相互靠拢，完成夹紧动作，两第一压紧臂54向前运动时相互分离，方便短立板11取放。   参见图6，长立板夹紧单元6包括左、右对称布置的长立板侧夹紧单元，长立板侧夹紧单元与短立板夹紧单元5结构基本一致，该单元用于定位角座的长立板12，使长立板12与基板41贴紧，长立板侧夹紧单元包括采用第三连接块61安装在基板41底部的第三气缸62、由所述第三气缸62驱动上下运动的第二驱动座63以及对称布置的两个第二压紧臂64，所述第二驱动座63的两端设有连接所述第二压紧臂64的第二铰接座65，所述第二压紧臂64的上端穿过基板41伸至基板41上侧，第二压紧臂64的下端与对应的第二铰接座65铰接，所述基板41底部设有对应两第二压紧臂64设置的第四连接块66，所述第四连接块66上设有第二导向销67，所述第二压紧臂64上设有与第二导向销67配合的第二导向槽，在第二导向槽和第二导向销67的作用下，两长立板侧夹紧单元的第二压紧臂64向下运动时相互靠拢，完成夹紧动作，两长立板侧夹紧单元的第二压紧臂64向上运动时相互分离，方便长立板12取放。    参见图7，还包括用于压紧加强筋的平移夹紧单元8，所述平移夹紧单元8包括采用第五连接块80沿前后方向安装在基板41底部的无杆气缸81，所述无杆气缸81的滑块部分通过连接板82与驱动杆83相连，所述驱动杆83的上端穿过基板41伸至基板41上侧，驱动杆83的顶端设有可使加强筋13与短立板12贴合的压紧块。驱动杆83的顶端设有轮座84，所述压紧块采用通过轮轴85安装在轮座84上的滚轮86，所述滚轮86上设有可与加强筋13配合的环槽，滚轮86形成一个可回转的并能水平移动的压紧轮，水平压紧加强筋13，使加强筋13与短立板11贴合。    还包括变位机9，所述变位机9包括机体、左侧安装座、右侧安装座、伺服电机、减速机、轴承、轴承座、插销、接近开关。所述右侧安装座与右侧安装座同时装于机体上；所述伺服电机与减速机连接安装于左侧安装座上；轴承藏在轴承座内并安装在右侧安装座上；插销与接近开关安装在右侧安装座上。柔性框架横跨连接变位机，使由两个独立部分组成的变位机连成一个整体，并一并安装在底座91上。    本发明采用可变位快速装夹定位夹具与机器人弧焊组合为一体的柔性生产设备，解决了角座焊接质量受制于工人技术水平的难题，提高了角座焊接生产的自动化程度和产能；采用机器人弧焊设备进行自动焊接，大大降低工人劳动强度，释放劳动力；采用柔性框架，更大程度地扩展了变位机及机器人的功能，不单单局限于角座的焊接，只需变换夹具部分，同样适用于其他零部件的各个方位的焊接需求。   当然，本发明创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

申请号：CN201510126605.X 申请日： 2015-03-20 公开（公告）号：CN104690464B 公开（公告）日：2016-08-24. 发明人：林乔宇 申请（专利权）人：无锡乔尼威尔铁路设备科技有限公司 代理机构：总装工程兵科研一所专利服务中心 代理人：杨立秋 申请人地址：江苏省无锡市惠麓东苑8号803     1.一种自动焊接机，其特征是：包括基台（1）、夹具装置（2）、第一滚珠丝杠（3）、第一伺服电机（4）、第一焊枪组件（5）、第二焊枪组件（6）和控制器，所述夹具装置（2）装设在基台（1）上，所述第一滚珠丝杠（3）穿装在夹具装置（2）内并与第一伺服电机（4）连接，第一伺服电机（4）固定装设在基台（1）上，第一伺服电机（4）驱动第一滚珠丝杠（3）带动夹具装置（2）在基台（1）上做直线运动，夹具装置（2）能够装夹待焊接件，第一焊枪组件（5）和第二焊枪组件（6）装设在基台（1）上并分居夹具装置（2）两侧，第一焊枪组件（5）包括依次连接的第一气缸（51）、第一焊枪机架（52）和第一焊枪（53），第一气缸（51）驱动第一焊枪机架（52）调整第一焊枪（53）的位置，第二焊枪组件（6）包括依次连接的第二气缸（61）、第二焊枪机架（62）和第二焊枪（63），第二气缸（61）驱动第二焊枪机架（62）调整第二焊枪（63）的位置，所述控制器分别与夹具装置（2）、第一伺服电机（4）、第一气缸（51）、第二气缸（61）、第一焊枪（53）和第二焊枪（63）相连，所述夹具装置（2）包括第一底座（21）、X轴定位组件（22）、Y轴定位组件（23）、定位夹具（24）、支架（25）、第三气缸（26）和顶紧夹具（27）；所述第一底座（21）装设在基台（1）上，所述第一滚珠丝杠（3）穿装在第一底座（21）内，X轴定位组件（22）包括第二底座（221）、第二伺服电机（222）和第二滚珠丝杠（223），第二底座（221）装设在第一底座（21）上，第二滚珠丝杠（223）穿装在第二底座（221）内，第二伺服电机（222）与第二滚珠丝杠（223）连接，第二伺服电机（222）固定装设在第一底座（21）上；Y轴定位组件（23）包括第三底座（231）、第三伺服电机（232）和第三滚珠丝杠（233），第三底座（231）装设在第二底座（221）上，第三滚珠丝杠（233）穿装在第三底座（231）内，第三伺服电机（232）与第三滚珠丝杠（233）连接，第三伺服电机（232）固定装设在第二底座（221）上；定位夹具（24）固定装设在第三底座（231）上；支架（25）装设在第一底座（21）上，第三气缸（26）装设在支架（25）上部，第三气缸（26）通过连接杆（28）与顶紧夹具（27）连接，顶紧夹具（27）位于定位夹具（24）上方；第二伺服电机（222）、第三伺服电机（232）和第三气缸（26）与控制器连接。   2.根据权利要求1所述的自动焊接机，其特征是：所述支架（25）上还装设有线性导轨（251）和限位件（252），所述限位件（252）一端与连接杆（28）固定连接，另一端与线性导轨（251）连接，线性导轨（251）的延伸方向与连接杆（28）的活动方向一致。   3.根据权利要求1或2所述的自动焊接机，其特征是：所述基台（1）上还装设有激光位移传感器（7），激光位移传感器（7）与控制器连接，激光位移传感器（7）用于检测第一焊枪（53）和第二焊枪（63）的位置。   4.根据权利要求1所述的自动焊接机，其特征是：所述控制器为可编程控制器。   5.一种自动化焊接方法，使用根据权利要求3所述的自动焊接机对待焊接件一（101）和待焊接件二（102）进行焊接，其特征是：包括如下步骤：1）将待焊接件一（101）放置在定位夹具（24）内，然后将待焊接件二（102）放置在待焊接件一（101）上，等待点焊处理；2）调节X轴定位组件（22）和Y轴定位组件（23），进行待焊接件一（101）与定位夹具（24）的位置定位；3）调节第一焊枪（53）和第二焊枪（63）位置，对待焊接件一（101）和待焊接件二（102）进行点焊处理形成焊接产品（100）；4）对焊接产品（100）进行尺寸测量，确认焊接产品（100）的合格性，若焊接产品（100）不合格，回到步骤2）继续处理，直至焊接产品（100）符合尺寸要求，试焊完成；5）开启控制器的自动焊接程序，对待焊接件一（101）和待焊接件二（102）进行自动焊接处理；6）自动焊接完成，手动取走自动焊接完成焊接产品（100）。   6.根据权利要求5所述的自动化焊接方法，其特征是：所述步骤5）包括以下步骤：   5.1）手动放置待焊接件一（101）和待焊接件二（102）；   5.2）控制器控制第三气缸（26）带动顶紧夹具（27）将待焊接件一（101）和待焊接件二（102）压紧；   5.3）控制器控制第一气缸（51）带动第一焊枪（53）到达固定位置，同时控制器控制第二气缸（61）带动第二焊枪（63）到达固定位置；   5.4）进行焊接处理，控制器控制第一伺服电机（4）驱动第一滚珠丝杠（3）带动夹具装置（2）直线运动，第一焊枪（53）和第二焊枪（63）对待焊接件一（101）和待焊接件二（102）进行焊接；   5.5）夹具装置（2）到达设定位置，焊接结束，第一焊枪（53）和第二焊枪（63）关闭，控制器控制第一伺服电机（4）驱动第一滚珠丝杠（3）带动夹具装置（2）回到初始位置；   5.6）第一气缸（51）带动第一焊枪（53）复位，第二气缸（61）带动第二焊枪（63）复位。 技术领域  本发明属于焊接设备领域，具体涉及一种自动化焊接机。   背景技术  火车油压减振器是列车减振的关键部件，目前我国的主要火车油压减振器制作大部分还是基于国外技术及品牌。减振器的外部结构称为储油缸和防尘罩，该部位为焊接组件，是减振器极为关键的部位且是安全部件，需要极高的可靠性，迄今为止，国内的减振器储油缸和防尘罩的焊接一直执行欧洲标准，给国内厂商带来了技术壁垒，由于减振器类型繁多，结构多样，国内外多采用手工焊接或者纯机械手焊接，但是在手工焊接中，无法确保质量能够100%的合格，而纯机械手焊接又无法保证高效率，且单机械手焊接又无法确保焊接变形，多机械手同时焊接成本较大。   发明内容  本发明要解决的技术问题是：提供一种焊接成本低，能够保证焊接质量的自动焊接机，实现对减振器储油缸和防尘罩的焊接处理。    本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动焊接机，包括基台、夹具装置、第一滚珠丝杠、第一伺服电机、第一焊枪组件、第二焊枪组件和控制器，所述夹具装置装设在基台上，所述第一滚珠丝杠穿装在夹具装置内并与第一伺服电机连接，第一伺服电机固定装设在基台上，第一伺服电机驱动第一滚珠丝杠带动夹具装置在基台上做直线运动，夹具装置能够装夹待焊接件，第一焊枪组件和第二焊枪组件装设在基台上并分居夹具装置两侧，第一焊枪组件包括依次连接的第一气缸、第一焊枪机架和第一焊枪，第一气缸驱动第一焊枪机架调整第一焊枪的位置，第二焊枪组件包括依次连接的第二气缸、第二焊枪机架和第二焊枪，第二气缸驱动第二焊枪机架调整第二焊枪的位置，所述控制器分别与夹具装置、第一伺服电机、第一气缸、第二气缸、第一焊枪和第二焊枪相连。    进一步优选的，所述夹具装置包括第一底座、X轴定位组件、Y轴定位组件、定位夹具、支架、第三气缸和顶紧夹具；所述第一底座装设在基台上，所述第一滚珠丝杠穿装在第一底座内，X轴定位组件包括第二底座、第二伺服电机和第二滚珠丝杠，第二底座装设在第一底座上，第二滚珠丝杠穿装在第二底座内，第二伺服电机与第二滚珠丝杠连接，第二伺服电机固定装设在第一底座上；Y轴定位组件包括第三底座、第三伺服电机和第三滚珠丝杠，第三底座装设在第二底座上，第三滚珠丝杠穿装在第三底座内，第三伺服电机与第三滚珠丝杠连接，第三伺服电机固定装设在第二底座上；定位夹具固定装设在第三底座上；支架装设在第一底座上，第三气缸装设在支架上部，第三气缸通过连接杆与顶紧夹具连接，顶紧夹具位于定位夹具上方；第二伺服电机、第三伺服电机和第三气缸与控制器连接。    进一步优选的，所述支架上还装设有线性导轨和限位件，所述限位件一端与连接杆固定连接，另一端与线性导轨连接，线性导轨的延伸方向与连接杆的活动方向一致。    进一步优选的，所述基台上还装设有激光位移传感器，激光位移传感器与控制器连接，激光位移传感器用于检测第一焊枪和第二焊枪的位置。    进一步优选的，所述控制器为可编程控制器。    一种自动化焊接方法，使用上述自动焊接机对待焊接件一和待焊接件二进行焊接，包括如下步骤：    1）将待焊接件一放置在定位夹具内，然后将待焊接件二放置在待焊接件一上，等待点焊处理；    2）调节X轴定位组件和Y轴定位组件，进行待焊接件一与定位夹具的位置定位；    3）调节第一焊枪和第二焊枪位置，对待焊接件一和待焊接件二进行点焊处理形成焊接产品；    4）对焊接产品进行尺寸测量，确认焊接产品的合格性，若焊接产品不合格，回到步骤2）直至焊接产品符合尺寸要求，试焊完成；    5）开启控制器的自动焊接程序，对待焊接件一和待焊接件二进行自动焊接处理；    6）自动焊接完成，手动取走自动焊接完成焊接产品。    进一步优选的，所述步骤5）包括以下步骤：     5.1）手动放置待焊接件一和待焊接件二；     5.2）控制器控制第三气缸带动顶紧夹具将待焊接件一和待焊接件二压紧；     5.3）控制器控制第一气缸带动第一焊枪到达固定位置，同时控制器控制第二气缸带动第二焊枪到达固定位置；     5.4）进行焊接处理，控制器控制第一伺服电机驱动第一滚珠丝杠带动夹具装置直线运动，第一焊枪和第二焊枪对待焊接件一和待焊接件二进行焊接；     5.5）夹具装置到达设定位置，焊接结束，第一焊枪和第二焊枪关闭，控制器控制第一伺服电机驱动第一滚珠丝杠带动夹具装置回到初始位置；     5.6）第一气缸带动第一焊枪复位，第二气缸带动第二焊枪复位。    本发明的有益效果是，本发明所述的自动焊接机的夹具装置、第一焊枪、第二焊枪均能够单独调节调节位置，且调节使用的设备为滚珠丝杠、气缸、伺服电机等技术成熟的装置。本发明1）能够使自动焊接机满足结构多样的减振器储油缸和防尘罩焊接需求；2）可以替代手工焊接，提高了焊接效率；3）可以替代机械手的焊接，在保证焊接质量的基础上降低了焊接成本。本发明所述的自动化焊接方法采用首尾手动操作，中间焊接过程为全自动焊接，批量焊接产品时先对试件进行反复定位、点焊确定正确焊接位置然后进行批量焊接处理，不仅提高了焊接效率，还保证了焊接的变形量，大大提高了焊接产品的质量。   附图说明  下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。    图1是本发明自动焊接机的立体结构示意图。    图2是图1中A处放大示意图。    图3是图1的右视图。    图中1、基台；2、夹具装置；3、第一滚珠丝杠；4、第一伺服电机；5、第一焊枪组件；6、第二焊枪组件；7、激光位移传感器；21、第一底座；22、X轴定位组件；23、Y轴定位组件；24、定位夹具；25、支架；26、第三气缸；27、和顶紧夹具；28、连接杆；51、第一气缸；52、第一焊枪机架；53、第一焊枪；61、第二气缸；62、第二焊枪机架；63、第二焊枪；100、焊接产品；101、待焊接件一；102、待焊接件二；221、第二底座；222；第二伺服电机；223、第二滚珠丝杠；231、第三底座；232、第三伺服电机；233、第三滚珠丝杠；251、线性导轨；252、限位件。   具体实施方式  现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。    如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种自动焊接机，包括基台1、夹具装置2、第一滚珠丝杠3、第一伺服电机4、第一焊枪组件5、第二焊枪组件6和控制器（图未示）。    所述夹具装置2装设在基台1上，所述夹具装置2包括第一底座21、X轴定位组件22、Y轴定位组件23、定位夹具24、支架25、第三气缸26和顶紧夹具27。所述第一底座21装设在基台1上，所述第一滚珠丝杠3穿装在第一底座21内并与第一伺服电机4连接。第一伺服电机4固定装设在基台1上，第一伺服电机4驱动第一滚珠丝杠3带动夹具装置2在基台1上做直线运动。    X轴定位组件22包括第二底座221、第二伺服电机222和第二滚珠丝杠223，第二底座221装设在第一底座21上，第二滚珠丝杠223穿装在第二底座221内，第二伺服电机222与第二滚珠丝杠223连接，第二伺服电机222固定装设在第一底座21上。    Y轴定位组件23包括第三底座231、第三伺服电机232和第三滚珠丝杠233，第三底座231装设在第二底座221上，第三滚珠丝杠233穿装在第三底座231内，第三伺服电机232与第三滚珠丝杠233连接，第三伺服电机232固定装设在第二底座221上。    定位夹具24固定装设在第三底座231上，第二滚珠丝杠223带动第二底座221运动的路线与第三滚珠丝杠233带动第三底座231运动的路线相互垂直。    支架25装设在第一底座21上，第三气缸26装设在支架25上部，第三气缸26通过连接杆28与顶紧夹具27连接，顶紧夹具27位于定位夹具24上方。所述支架25上还装设有线性导轨251和限位件252，所述限位件251一端与连接杆28固定连接，另一端与线性导轨251连接，线性导轨251的延伸方向与连接杆28的活动方向一致。    第一焊枪组件5和第二焊枪组件6装设在基台1上并分居夹具装置2两侧，第一焊枪组件5包括依次连接的第一气缸51、第一焊枪机架52和第一焊枪53，第一气缸51驱动第一焊枪机架52调整第一焊枪53的位置。第二焊枪组件6包括依次连接的第二气缸61、第二焊枪机架62和第二焊枪63，第二气缸（61）驱动第二焊枪机架62调整第二焊枪63的位置。    所述控制器为可编程控制器。所述控制器分别与第一伺服电机4、第二伺服电机222、第三伺服电机232、第一焊枪53、第二焊枪63、第一气缸51、第二气缸61和第三气缸26相连。    所述基台1上还装设有激光位移传感器7，激光位移传感器7与控制器连接，激光位移传感器7用于检测第一焊枪53和第二焊枪63的位置。    本发明所述的一种自动化焊接方法，使用上述的自动焊接机对待焊接件一101和待焊接件二102进行焊接，包括如下步骤：    1）将待焊接件一101放置在定位夹具24内，然后将待焊接件二102放置在待焊接件一101上，等待点焊处理；    2）调节X轴定位组件22和Y轴定位组件23，进行待焊接件一101与定位夹具24的位置定位；    3）调节第一焊枪53和第二焊枪63位置，对待焊接件一101和待焊接件二102进行点焊处理形成焊接产品100；    4）对焊接产品100进行尺寸测量，确认焊接产品100的合格性，若焊接产品100不合格，回到步骤2）继续处理，直至焊接产品100符合尺寸要求，试焊完成；    5）开启控制器的自动焊接程序，对待焊接件一101和待焊接件二102进行自动焊接处理，自动焊接处理包括以下步骤：     5.1）手动放置待焊接件一101和待焊接件二102；     5.2）控制器控制第三气缸26带动顶紧夹具27将待焊接件一101和待焊接件二102压紧；     5.3）控制器控制第一气缸51带动第一焊枪53到达固定位置，同时控制器控制第二气缸61带动第二焊枪63到达固定位置；     5.4）进行焊接处理，控制器控制第一伺服电机4驱动第一滚珠丝杠3带动夹具装置2直线运动，第一焊枪53和第二焊枪63对待焊接件一101和待焊接件二102进行焊接；     5.5）夹具装置2到达设定位置，焊接结束，第一焊枪53和第二焊枪63关闭，控制器控制第一伺服电机4驱动第一滚珠丝杠3带动夹具装置2回到初始位置；     5.6）第一气缸51带动第一焊枪53复位，第二气缸61带动第二焊枪63复位。    6）自动焊接完成，手动取走自动焊接完成焊接产品100。    以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。  

申请号：CN201920148227.9 公开（公告）号：CN209503294U 申请日：2019-01-29 公开（公告）日：2019-10-18 发明人：张宏伟;焦日明 申请（专利权）人：大连海达自动化设备有限公司 代理机构：大连非凡专利事务所 代理人：王廉     1.一种自动化焊接设备，包括工作台（1），其特征在于：所述工作台（1）的顶部设置有安全罩（2），工作台（1）内则设置有焊接机构，所述的焊接机构包括直接坐落在工作台（1）上的基座（3），基座（3）上设置有四个支撑柱（4），支撑柱（4）的顶端设置有顶板（5），所述顶板（5）上设置有压紧气缸（6）和两个压紧导柱（7），所述压紧气缸（6）的工作端与位于顶板（5）下方的压板（8）相连，所述压板（8）还同时与两个压紧导柱（7）的底端相连，在基座（3）上还设置有位于顶板（5）下方的基准平台（9），所述基准平台（9）的中心处开设有通孔，在基座（3）上还活动穿接有滚珠花键（10），滚珠花键（10）的顶端设置有治具（11），且治具（11）位于基准平台（9）的上方，同时在压板（8）的底端面上还设置有与所述治具（11）相匹配的辅助压头（23），在基座（3）的下方还设置有电机（12），所述电机（12）的工作端通过传动副与滚珠花键（10）的底端相连，在滚珠花键（10）上还套接有弹簧（22），在基座（3）上还设置有与所述治具（11）相配的焊枪机构和导流机构，所述的焊枪机构包括进给气缸（13）和通过滑轨（14）连接在基座（3）上的进给平台（15），所述的进给平台（15）上设置有焊枪（16），焊枪（16）与所述治具（11）的位置相对应，所述的导流机构包括导流座（17），导流座（17）上滑动连接有导流滑台（18），所述导流滑台（18）上设置有导流针（19），并且导流滑台（18）能够在导流气缸（20）的驱动下在导流座（17）上往复滑动，同时导流针（19）与所述治具（11）的位置相对应，在四个所述的支撑柱（4）上，均设置有位置传感器（21），且所述的位置传感器（21）与所述治具（11）的位置相对应。 技术领域  本实用新型涉及自动化加工、装配领域，特别是一种自动化焊接设备。   背景技术  焊接:也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。在工业生产活动中，焊接是一种非常常见的连接方式。最传统的焊接方式是人工焊接，为了降低人员的劳动量，现在出现了许多可实现自动化焊接的设备。但是这些传统的焊接设备普遍存在以下问题： 工作效率相对较低，难以保证焊接精度等。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。   发明内容  本实用新型是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够同时对多组工件进行焊接，并保证焊接精度的自动化焊接设备。   本实用新型的技术解决方案是：一种自动化焊接设备，包括工作台1，其特征在于：所述工作台1的顶部设置有安全罩2，工作台1内则设置有焊接机构， 所述的焊接机构包括直接坐落在工作台1上的基座3，基座3上设置有四个支撑柱4，支撑柱4的顶端设置有顶板5，所述顶板5上设置有压紧气缸6和两个压紧导柱7，所述压紧气缸6的工作端与位于顶板5下方的压板8相连，所述压板8还同时与两个压紧导柱7的底端相连，在基座3上还设置有位于顶板5下方的基准平台9，所述基准平台9的中心处开设有通孔，在基座3上还活动穿接有滚珠花键10，滚珠花键10的顶端设置有治具11，且治具11位于基准平台9的上方，同时在压板8的底端面上还设置有与所述治具11相匹配的辅助压头23，在基座3的下方还设置有电机12，所述电机12的工作端通过传动副与滚珠花键10的底端相连，在滚珠花键10上还套接有弹簧22，在基座3上还设置有与所述治具11相配的焊枪机构和导流机构，  所述的焊枪机构包括进给气缸13和通过滑轨14连接在基座3上的进给平台15，所述的进给平台15上设置有焊枪16，焊枪16与所述治具11的位置相对应，  所述的导流机构包括导流座17，导流座17上滑动连接有导流滑台18，所述导流滑台18上设置有导流针19，并且导流滑台18能够在导流气缸20的驱动下在导流座17上往复滑动，同时导流针19与所述治具11的位置相对应， 在四个所述的支撑柱4上，均设置有位置传感器21，且所述的位置传感器21与所述治具11的位置相对应。   本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：    本种结构形式的自动化焊接设备，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对传统的自动焊接设备在使用过程中所暴露出的问题，对焊接设备进行优化设计和改进，一方面本设备能够一次性自动完成多组工件的焊接操作，在节省人力劳动的同时，大大提高了焊接的工作效率，同时它还通过多个位置传感器来保证上料精度，从而保证焊接质量。并且它的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。   附图说明  图1是本实用新型实施例的结构示意图。    图2是本实用新型实施例中焊接机构的结构示意图（方向一）。    图3是本实用新型实施例中焊接机构的结构示意图（方向二）。    图4是本实用新型实施例中焊枪机构的结构示意图。    图5是本实用新型实施例中导流机构的结构示意图。   具体实施方式  下面将结合附图说明本实用新型的具体实施方式。如图1至图5所示：一种自动化焊接设备，包括一个作为基础的工作台1，在工作台1的顶部设置有安全罩2，工作台1内则设置有焊接机构，  所述的焊接机构包括直接坐落在工作台1上的基座3，基座3上设置有四个支撑柱4，支撑柱4的顶端设置有顶板5，所述顶板5上设置有压紧气缸6和两个压紧导柱7，所述压紧气缸6的工作端与位于顶板5下方的压板8相连，所述压板8还同时与两个压紧导柱7的底端相连，在基座3上还设置有位于顶板5下方的基准平台9，所述基准平台9的中心处开设有通孔，在基座3上还活动穿接有滚珠花键10，滚珠花键10的顶端设置有治具11，且治具11位于基准平台9的上方，同时在压板8的底端面上还设置有与所述治具11相匹配的辅助压头23，在基座3的下方还设置有电机12，所述电机12的工作端通过传动副与滚珠花键10的底端相连，在滚珠花键10上还套接有弹簧22，在基座3上还设置有与所述治具11相配的焊枪机构和导流机构，  所述的焊枪机构包括进给气缸13和通过滑轨14连接在基座3上的进给平台15，所述的进给平台15上设置有焊枪16，焊枪16与所述治具11的位置相对应，  所述的导流机构包括导流座17，导流座17上滑动连接有导流滑台18，所述导流滑台18上设置有导流针19，并且导流滑台18能够在导流气缸20的驱动下在导流座17上往复滑动，同时导流针19与所述治具11的位置相对应，  在四个所述的支撑柱4上，均设置有位置传感器21，且所述的位置传感器21与所述治具11的位置相对应。    本实用新型实施例的自动化焊接设备的工作过程如下：首先在治具11上安放需要焊接的工件，整个治具11的圆周上可以安放多组工件，安装结束后，首先所有的位置传感器21会检测工件是否安装以及是否安装到位，检测合格后压紧气缸6带动压板8下行，压板8从上方将治具11压紧，具体说是辅助压头23压在治具11上，这里的辅助压头23能够保证治具11在被压紧的情况下实现与压板8的相对转动，然后本焊接设备的控制系统会控制进给气缸13工作，带动进给平台15以及其上的焊枪16朝着靠近治具11（工件）的方向运动，当进给气缸13运动到极限位置后，焊枪16与工件接触；    在焊枪机构运动的同时，导流机构中的导流气缸20也会驱动导流滑台18和导流针19动作，导流针19与工件接触；   然后焊枪16实施焊接操作，焊接的过程中，导流针19会将大电流导出；    一组工件焊接结束后，焊枪机构和导流机构恢复到初始位置，电机12工作，带动滚珠花键10转动一定的角度，已经焊接完毕的工件运动到下一位置，另一组待焊接的工件运动到当前的焊接工位处；然后焊枪机构和导流机构重复上述动作，对改组工件进行焊接操作；   如此反复，直至治具11上所有的工件都焊接完成，此时压板8重新上行，工作人员将所有已焊接完成的工件从治具11上取下，并重新在治具11上安装新的待焊接的工件，以进行下一次自动焊接操作。

申请号：CN201720068503.1 公开（公告）号：CN206435892U 申请日：2017-01-20 公开（公告）日：2017-08-25 发明人：张玉良;杨雪磊;杨华;周然然 代理机构：郑州中原专利事务所有限公司 申请（专利权）人：郑州越达自动化焊接设备有限公司 代理人：张春;王晓丽     1.小管内端法兰自动化焊接专机，包括操作机和可调式倾斜滚轮架，其特征在于：所述操作机包括垂直导向装置、倾角调节机构、回转机头、焊枪微调机构和焊枪，垂直导向装置由链式提升机和设置在立柱上的垂直导轨组成，倾角调节机构固定在垂直导向装置上，焊枪调节机构安装在倾角调节机构的活动端，并夹住焊枪，可调式倾斜滚轮架由主动滚轮架、从动滚轮架和倾斜底架组成，主动滚轮架和从动滚轮架安装在倾斜底架两端，倾斜底架安装有主动滚轮架的一端铰接在底座上，底座的另一端铰接有油缸，油缸的另一端与倾斜底架铰接，倾斜底架内安装有调整丝杆，从动滚轮架安装在调整丝杆上，主动滚轮架一侧设置有活动挡轮。   2.根据权利要求1所述的小管内端法兰自动化焊接专机，其特征在于：所述立柱上设置有防坠棘条。   3.根据权利要求1所述的小管内端法兰自动化焊接专机，其特征在于：所述倾角调节机构包括安装在立柱上的托架，托架上安装有翻转机构，翻转机构上安装有可伸缩的横臂，横臂尾端安装有送丝机。   4.根据权利要求1所述的小管内端法兰自动化焊接专机，其特征在于：所述回转机头包括旋转电机，旋转电机与旋转臂连接，旋转臂上连接有焊枪微调机构，焊枪微调机构上安装有焊接摆动器，焊接摆动器上安装有焊枪快速夹头，焊枪快速夹头一侧安装有摄像头固定架。 技术领域 本实用新型涉及一种焊接机，特别是一种小管内端法兰自动化焊接专机。   背景技术  由于一些管道和高压容器、高压开关等对压力要求越来越高，对小筒体和内端都要求高强度焊接，但由于直径小，位置很难达到施焊。    目前仅有一些半自动化和手工作业设备和辅助工装，存在以下缺点：1、只能自动化焊接外缝，需要内环缝先手工打底焊接，操作困难，清理也麻烦2、现有产品相对粗糙，操作机的导向采用普通导向，驱动属于普通驱动，精度不高，3、现有设备监控效果不好，机头自动化程度不高，4、控制人工干预多，自动化程度不高，由于控制没有自动化检测和反馈，容易误操作。   发明内容  本实用新型的目的是提供一种小管内端法兰自动化焊接专机，焊接质量好，自动化程度高。    本实用新型的目的是以下述方式实现的：小管内端法兰自动化焊接专机，包括操作机和可调式倾斜滚轮架，所述操作机包括垂直导向装置、倾角调节机构、回转机头、焊枪微调机构和焊枪，垂直导向装置由链式提升机和和设置在立柱上的垂直导轨组成，倾角调节机构固定在垂直导向装置上，焊枪调节机构安装在倾角调节机构的活动端，并夹住焊枪，可调式倾斜滚轮架由主动滚轮架、从动滚轮架和倾斜底架组成，主动滚轮架和从动滚轮架安装在倾斜底架两端，倾斜底架安装有主动滚轮架的一端铰接在底座上，底座的另一端铰接有油缸，油缸的另一端与倾斜底架铰接，倾斜底架内安装有调整丝杆，从动滚轮架安装在调整丝杆上，主动滚轮架一侧设置有活动挡轮。    所述立柱上设置有防坠棘条。    所述倾角调节机构包括安装在立柱上的托架，托架上安装有翻转机构，翻转机构上安装有可伸缩的横臂，横臂尾端安装有送丝机。    所述回转机头包括旋转电机，旋转电机与旋转臂连接，旋转臂上连接有焊枪微调机构，焊枪微调机构上安装有焊接摆动器，焊接摆动器上安装有焊枪快速夹头，焊枪快速夹头一侧安装有摄像头固定架。    本实用新型的有益效果是：本实用新型机械强度高，稳定性好，结构紧凑，自动化程度高，焊接质量好；倾斜底架倾斜角度为0-45°，使得工件的待焊焊缝处于最理想的位置，便于焊接。   附图说明  图1是本实用新型的结构示意图。    图2是可调式倾斜滚轮架的结构示意图。    图3是回转机头的结构示意图。    图4是图3的俯视图。   具体实施方式  如图1～4所示，小管内端法兰自动化焊接专机，包括操作机和可调式倾斜滚轮架10，操作机包括垂直导向装置、倾角调节机构、回转机头8、焊枪微调机构9和焊枪22，垂直导向装置由链式提升机4和和设置在立柱2上的垂直导轨组成，倾角调节机构固定在垂直导向装置上，焊枪调节机构安装在倾角调节机构的活动端，并夹住焊枪22，可调式倾斜滚轮架由主动滚轮架16、从动滚轮架11和倾斜底架18组成，主动滚轮架16和从动滚轮架11安装在倾斜底架18两端，倾斜底架18安装有主动滚轮架的一端铰接在底座15上，底座15的另一端铰接有油缸14，油缸14的另一端与倾斜底架18铰接，倾斜底架18内安装有调整丝杆13，从动滚轮架11安装在调整丝杆13上，主动滚轮架16一侧设置有活动挡轮17，立柱2上设置有防坠棘条3，可以随时锁定在任意高度位置，安全可靠，立柱2内配置重平衡装置，倾角调节机构包括安装在立柱2上的托架5，托架5上安装有翻转机构6和行走滑轮组件，翻转机构6上安装有横臂行走减速机，横臂行走减速机与齿轮连接，翻转机构6上安装有可伸缩的横臂7，横臂7伸缩采用齿轮齿条副啮合传动，传动精度高，无爬行，无抖动，横臂7采用精密线性导轨，横臂7尾端安装有送丝机1，回转机头包括旋转电机19，旋转电机19与旋转臂20连接，旋转臂20上连接有焊枪微调机构9，焊枪微调机构9上安装有焊接摆动器21，焊接摆动器21上安装有焊枪快速夹头23，焊枪快速夹头23一侧安装有摄像头固定架，横臂上安装有备用焊枪24。    立柱2和横臂7均采用整体箱形结构，机械强度高，稳定性好，结构紧凑，在立柱下方底座外围增加衬板，充分保证立柱在升至最高有效行程、横臂伸至最大有效行程的下挠度，立柱具有较好的钢性。横臂伸缩采用交流伺服电机变频调速，启动力矩大，速度平稳，在网路电压波动±10％，焊接速度波动值不超过±3％，横臂可倾斜，倾斜角与滚轮架倾角相匹配。翻转角度可做-40-0度范围自由翻转，但考虑到生产车间空间限制，使用时候根据实际空间高度合理角度进行操作焊接使用，横臂与托架升降采用链条恒速升降方式，升降平稳、均匀、安全系数高；横臂翻转采用电机驱动，工作原理：电机-减速机-齿轮-回转轴承-横臂，驱动力矩大，电机采用制动电机，可以随时锁定，安全可靠。翻转电机采用装有编码器，便于预定设置选择角度，便于和滚轮架倾斜角度对应，便于小孔进入对中平行；立柱回转为手动式，带动横臂可作±180°的旋转，可方便的装卸工件和变更操作方向。安装在立柱下端蜗轮减速机驱动回转支承完成该项任务，回转支承自带高精度外齿型回转盘、转动灵活。为使立柱和横臂在工作状态下有较好的稳定性，在回转支承的侧边安装有回转手动锁紧。采用三点锁紧，可靠性高，控制系统预留有焊接联动接口和滚轮架、监控系统、焊接系统等联动，操作机布线和焊枪布置，为了便于焊接，进小筒体内焊接方便，外部电缆通过立柱拖链进行上下，考虑到筒体小，横臂机头电缆安装在操作机横臂内部，这样不会干涉使用，焊枪通过固定卡子安装才操作机横臂侧边，随时可以更换焊枪，不会干涉影响焊接使用。    该滚轮架采用倾斜式结构，以形成船形焊缝，提高焊缝质量；倾斜组合滚轮架由一组可调主动滚轮架、从动滚轮架和倾斜底架组成，是利用主动滚轮与焊件之间的摩擦力带动焊件旋转的焊接变位设备，可调滚轮架可根据工件直径大小不同调整，倾斜底架倾斜角度为0-45°，使得工件的待焊焊缝处于最理想的位置，便于焊接。倾斜底架采用钢材焊接而成的框架结构保证了良好的刚性和工作状态中设备的稳定性。在从动滚轮架一侧设有液压顶升装置，将工件顶离侧挡架，在主动滚轮架一侧设置有挡轮，可防止工件在转动过程中的窜动，而不影响工件旋转焊接，为了防止铝合金传热快，损坏滚轮，滚轮采用全钢轮，为了增加摩擦力，滚轮表面采用滚花设计制作，主从动滚轮座之间可以电动调整，驱动原理，采用丝杆丝母传动，尽量降低设备高度。满足不同长度筒体的支撑旋转，滚轮之间，采用手动丝杆调整，便于降低滚轮底座高度，同时满足不同直径筒体旋转，为了便于焊接长直工件水平和倾斜兼容，挡轮机构采用铰链连接，可以随时拆除安装，为了增加导电性，保护设备，滚轮架设置有专门导电刷，进行导电，避免电流经过轴承和传动部件，损坏设备。    本实用新型操作机采用精密轨道，导向精度高运转平稳准确。设备驱动采用伺服电机，可以随意设置行程位置。旋转横臂机构采用电动编码器控制驱动随时计算旋转角度位置。设备机构采用电动旋转编码器控制，保证任意角度和位置控制。监控系统采用高清晰摄像头、数字化监控数据处理系统，可以实现TIG/MIG各种工艺的观察并采集分析。整个设备采用数字化集中控制，可以根据产品尺寸和位置，自动化找正设置操作过程和数字化预置，可以减少误操作和放置碰撞。