本申请涉及机械手技术领域，具体提供了某种应用于颞骨的自动化钻粉装置，该装置中，工作台上设有钻取工位；送料机械手安装于工作台上，用于抓取待加工试样并移动至钻取工位，钻取单元固定安装于钻取工位，钻取单元中，机架固定安装于钻取工位，自动夹持模块滑动安装于机架的底部，自动夹持模块上设有颞骨夹持位，用于夹紧送料机械手送至的待加工试样；自动钻粉模块滑动安装于机架的顶部；其中，自动夹持模块和自动钻粉模块能够相对运动；自动收集模块包括收集器皿和收集机械手，收集器皿和收集机械手均安装于机架上，收集器皿位于颞骨夹持位的下方，用于收集钻粉的粉末；收集机械手用于抓取收集器皿，以将收集器皿中收集的粉末进行灌装。

1.某种应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，包括：工作台、送料机械手和钻取单元； 所述工作台上设有钻取工位； 所述送料机械手安装于所述工作台上，用于抓取待加工试样并移动至所述钻取工位，以由所述钻取单元对所述待加工试样进行钻粉收集； 所述钻取单元固定安装于所述钻取工位，包括：机架、自动夹持模块、自动钻粉模块和自动收集模块； 所述机架固定安装于所述钻取工位，所述自动夹持模块滑动安装于所述机架的底部，所述自动夹持模块上设有颞骨夹持位，用于夹紧所述送料机械手送至的所述待加工试样；所述自动钻粉模块滑动安装于所述机架的顶部；其中，所述自动夹持模块和所述自动钻粉模块能够相对运动，使所述自动钻粉模块上的钻枪正对所述待加工试样，以对所述待加工试样进行钻粉； 所述自动收集模块包括收集器皿和收集机械手，所述收集器皿和所述收集机械手均安装于所述机架上，所述收集器皿位于所述颞骨夹持位的下方，用于收集所述钻粉的粉末；所述收集机械手用于抓取所述收集器皿，以将所述收集器皿中收集的所述粉末进行灌装。

2.根据权利要求1所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述自动夹持模块包括： 移动承载板，所述移动承载板沿所述自动化钻粉装置的前后方向安装于所述机架上； 夹持主体，固定安装于所述移动承载板上，且位于所述自动钻粉模块的下方，能够在所述移动承载板的带动下沿前后方向移动；所述夹持主体具有多套夹持缸，多套所述夹持缸的中心形成所述颞骨夹持位，多套所述夹持缸的伸缩部朝向所述颞骨夹持位伸缩移动，以夹紧所述颞骨夹持位的所述待加工试样。 

3.根据权利要求2所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述夹持缸的伸缩部安装有柔性夹持块，所述柔性夹持块在所述伸缩部的带动下夹紧所述待加工试样。 

4.根据权利要求2所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述夹持主体上还设有多个夹持力传感器，多个所述夹持力传感器与多个所述夹持缸一一对应，每个所述夹持力传感器设置于所述夹持缸的伸缩部和所述夹持缸的固定部之间，以对所述伸缩部夹持所述待加工试样的力进行监测。 

5.根据权利要求2所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述自动夹持模块还包括：折叠护罩，所述折叠护罩安装于所述移动承载板上，位于所述收集器皿和所述夹持缸之间，能够沿前后方向伸展或折叠；所述折叠护罩上设有漏粉孔，其中，所述折叠护罩伸展时所述漏粉孔正对所述颞骨夹持位。 

6.根据权利要求1所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述自动钻粉模块包括： 水平调整机构，所述水平调整机构包括固定座、前后调整部和左右调整部， 所述固定座固定安装于所述机架的顶部； 所述左右调整部滑动安装于所述前后调整部的侧面，能够沿左右方向在所述前后调整部上移动；所述前后调整部滑动安装于所述固定座上，能够沿前后方向带动所述左右调整部在所述固定座上移动； 垂向调整机构，所述垂向调整机构安装于所述左右调整部上，能够沿上下方向移动； 钻枪机构，包括：主旋转部和枪体夹持部，所述主旋转部转动安装于所述垂向调整机构上，能够沿所述垂向调整机构的垂直轴线旋转，并能够在所述垂向调整机构的带动下沿上下方向移动；所述枪体加持部固定安装于所述主旋转部上，能够在主旋转部的带动下沿所述垂直轴线旋转，所述枪体夹持部用于安装所述钻枪。 

7.根据权利要求6所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述枪体夹持部上沿周向均布多个枪体夹持位，每个所述枪体夹持位分别对应夹持一个所述钻枪。 

8.根据权利要求6所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述钻枪机构还包括：负荷传感器和位移传感器，所述负荷传感器和所述位移传感器均安装于所述枪体夹持部上，所述负荷传感器用于对所述钻枪在钻粉时的钻取力进行控制，所述位移传感器用于对所述钻枪在钻粉时的钻取深度进行控制。 

9.根据权利要求6所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述自动钻粉模块还包括：生物安全柜，所述生物安全柜为一端开口的壳体结构，且开口端罩于所述水平调整机构的上方。 

10.根据权利要求1-9任一所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于， 所述工作台上还设有待加工试样放置工位，所述待加工试样放置工位用于放置所述待加工试样； 所述钻取单元上设有试管放置工位，所述试管放置工位用于放置灌装所述粉末的封存试管； 所述送料机械手靠近所述待加工试样放置工位安装于所述工作台的一角，所述收集机械手靠近所述试管放置工位安装于所述机架的顶部；其中，所述送料机械手和所述收集机械手的执行末端均为柔性仿生夹持爪。

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