种家庭服务机器人，涉及家用机器人领域。包括主体、设置于主体上的雷达、机械臂、设置于机械臂上的夹持结构、设置于主体内的驱动电机以及与驱动电机转动连接的行进机构；主体包括底盘、剪式升降机和升降平台，底盘通过剪式升降机与升降平台连接，雷达设置于底盘上，机械臂设置于升降平台上。其能够利用剪式升降机使得升降平台可以自由地进行升降，从而达到让这种家庭服务机器人可以对墙壁、窗户、屋顶以及尺寸较高的家具进行清扫。某        3.根据权利要求2所述的种家庭服务机器人,其特征在于,所述底盘上还设有防倾倒机构,所述防倾倒机构包括支撑件和稳固件,所述支撑件的一端利用棘轮与所述底盘铰接，所述支撑件的另种家庭服务机器人,其特征在于,所述升降平台侧壁设有与所述支撑件适配的套简。某        7.根据权利要求6所述的种家庭服务机器人,其特征在于,所述底盘设有与所述污水槽相通的排水阀。某        10.根据权利要求1所述的

 　　随着AI时代的到来以及快速发展，现在越来越多的服务机器人进入公共场所，通过人工智能技术、大数据和交互功能为企业和商户提供帮助。另一方面，它们也给消费者带来了更丰富、更多元化的购物体验，可以有效增强商家与顾客的互动，从而提高效率。 　　公共服务急需改善。 　　2020年，新冠肺炎突如其来的疫情让餐饮、电影行业、商场等线下实体经济陷入困境。 　　疫情期间，公共服务机器人大展身手。以国辰公共服务机器人为例，覆盖全国近1000个公共场所，由7000多个机器人组成的大型计算机网络，在疫情工作期间交出了一份商场的“大数据热图”。通过这种方式的体现，可以清晰地看到目前我国公共场所的服务运营能力，充分体现线下服务实体的市场经济研究现状，从而为公共区域运营商提供有价值的服务。 　　而且，这些机器人可以代替人工为客户提供24小时无接触服务，如客户咨询、商户指导、业务办理等。甚至影响顾客的购物和消费决策。他们的语音交互、人脸识别、客流统计等技术也能积累大量的商场数据，为公共服务提供科学的管理和决策。 　　随着中国线上线下边界问题日益模糊，公共服务领域所扮演的角色更加复杂。在一定程度上，公共场所有必要通过整合商业地产与零售的逻辑，承担起重构人、货、场、服务的任务。因此，商场需要不断加快数字化转型，从而获得更好的服务和消费者，提高自身经营风险管理的技术水平。 　　机器人赋能业务转型。 　　对于消费者来说，服务机器人可以为顾客提供一些产品优惠，在一些公共场所引导顾客到指定地点，还可以提供一些商场服务，如咨询、客服、停车等。随着基层经济的出现，为了增加客户和商家之间的粘性，商家纷纷引入公共服务机器人来提高运营效率，同时也为购物提供了很多便利。 　　对于公共场所来说，信息不对称或促销渠道单一、线上线下的交通壁垒以及如何最大化商场的交通效益都需要在数据化和智能化的过程中解决。智能服务机器人之所以进入市场，是因为不断完善交互和数据功能。这种能力一方面使企业具备更强的消费者服务能力，另一方面为消费者提供更智能的出行体验，从而有效地将运营商、企业和消费者联系在一起。

  近年来，随着技术的突破以及核心零部件成本的下降，扫地机器人等服务型机器人在各个领域不断加速渗透。机器人是衡量国家创新能力的重要指标。近年来，随着技术的突破以及核心零部件成本的下降，扫地机器人等服务型机器人在各个领域不断加速渗透。作为更接近消费端的服务机器人，在人口老龄化加剧以及劳动力成本上升等因素推动下，未来市场发展空间非常广阔。  根据机器人的应用环境，国际机器人联盟(IFR)将机器人分为工业机器人和服务机器人。其中，服务机器人是指除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，主要包括个人/家庭用服务机器人和公共服务机器人。  服务机器人产业链的上游主要包括原材料和核心零部件。其中，核心零部件主要包括智能芯片、控制器、传感器、激光雷达等，这些零部件的供应厂商是典型的技术驱动型企业。产业链中游则主要是本机制造以及外加一些操作系统提供商、AI引擎提供商、云系统提供商等。产业链的下游则主要为集成应用、各种消费场景应用等。中游做产品的板块商结合语音、图像等板块，通过虚拟机器人或实体机器人向下游各场景提供服务。  随着服务机器人行业的不断发展，目前市场上涌现了许多优秀的企业。ABB、KUKA等国外厂商则在控制器等零部件领域占据先发优势，国内企业在激光雷达传感器、AI芯片等新兴技术领域寻求突破，目前已取得阶段性成果，主要企业有沈阳新松、地平线、寒武纪等。在操作系统和软件服务上，国内企业在人工智能的技术浪潮中保持了国际领军地位。  从产业链的整体价值量体现来看，上游的核心零部件如智能芯片、激光雷达、传感器等，拥有核心技术，占据价值链的主要部分；此外，智能交互如语音、图像等模块是目前初创公司抢占的热点，也占据着一定的价值；同时，服务机器人涉及的智能交互、语音图像识别等都需要很多软硬件来支持，生态圈的建立需要操作系统来支持，这部分也占据着重要的价值量。  近年来，全球服务机器人市场迅速发展。根据IFR发布的统计数据显示，2019年全球服务机器人实现销售收入169亿美元。其中，专业机器人实现销售收入112亿美元，占总收入的比重达到66%；个人/家庭服务机器人实现销售收入57亿美元，占比为34%。  专业服务机器人近年来发展较快，特别是物流机器人和医疗机器人。根据IFR统计数据显示，2019年，全球专业服务机器人销量为17.3万台，销售额达112亿美元，同比增长32%。随着服务机器人的不断渗透，预计未来行业将持续增长，至2023年销量将超过50万台，销售额预计达到277亿美元。  专业服务机器人在商用各个行业中都有广阔的发展前景，医疗、金融、仓储/物流、客服/餐饮等领域中专业服务机器人市场潜力巨大。现阶段，医疗机器人、物流机器人等是专业服务机器人主要的应用领域。2019年，医疗服务机器人销售额达到53亿美元，同比增长28%，占全球专业服务机器人的比重达到47%。这主要是由手术机器人带动的，这是该领域中最昂贵的类型。其次是物流机器人，2019年该领域实现了强劲增长，销售额为19亿美元，增长幅度达到110%。智慧仓库、智慧物流、智能工厂等的崛起，为物流机器人的快速增长创造了有利的条件。  从中国市场来看，服务机器人是我国机器人行业增长最快的一个赛道。2014-2019年，我国服务机器人市场规模不断扩大，2019年增长至22亿美元，与上年相比增加了33.1%。随着人口老龄化趋势加快，以及医疗、教育需求的持续旺盛，我国服务机器人存在巨大的市场。  从应用结构来看，2019年我国家用服务机器人、医疗服务机器人和公共服务机器人市场规模占比分别为48%、28%和24%，家用服务机器人市场份额领先。未来，随着新兴应用场景机器人的快速发展，我国服务机器人市场规模有望接近40亿美元。  随着技术的升级、核心零部件成本的下降，服务机器人不断走进人们的生活中，为人们日常生活所用，包括扫地机器人、割草机器人或娱乐机器人等。2019年，全球个人/家庭服务机器人的销量增长了34%，达到2320万台；销售额增长了20%，达到57亿美元。近年来，扫地机器人和娱乐机器人这两个领域的单价一直在下降，但为老年人或残障人士提供服务的康复机器人在持续增长，许多国家的研究项目都集中在这一市场，未来发展潜力巨大。（文章来源于机器人在线网）

  收拾屋子听起来是一项简单而重复的任务，捡起来东西来放到该放的地方不就好了？但其实如果要用机器人来完成这项任务，里面学问可真不少！在工业自动化中，基于机器视觉的物体识别早已经被广泛采用，不过当我们把情景换到客厅就复杂多了，家中物体多种多样，更不用说散落四处，不像流水线摆放的如此整齐。  来自日本的公司Preferred Networks有一支研究团队就致力于研发可以自主清洁屋子的机器人，并且取得了一定的成果。他们研发的全自动整理机器人系统，还真能让你一声令下之后，自动把杂乱的客厅收拾的干干净净  PreferredNetworks运用最尖端的深度学习技术开发了画面识别引擎（基于NVIDIA Tesla V100的超级电脑MN-1b）并且进行卷积神经网络的训练，使机器人可以分辨掉落在地上的各种物体。哪怕数百种物品散乱在房间各处，他们设计的机器人系统也能够识别出物品的位置和种类。  一旦识别之后，机器人就按照预定好的路径对每一件物品进行抓取，并且归类到每个物品应该处于的正确的位置（目前来看速度偏慢）。人类的生活空间里存在着各种各样的物体，如果是水瓶，拖鞋这些机器人还比较好抓，一旦遇到像是手帕，纸巾，书本这类薄软的物体掉落在地面，抓起它们可真的是为难大部分机械手了。  今天小编向大家介绍的是Preferred Networks的工程师专门设计的一款新型机械手，为了解决以上提到的家务劳作中常见的抓取问题。该机械手的相关论文于近日发表于国际著名机器人期刊《IEEE Robotics and Automation Letters》。  这款机械手的最大亮点就是可以快速可靠的捡起地面上薄而软的物体，例如一本书，一件衣服等。关键结构就是位于一侧指尖上的一个可以滑动的小皮带。虽然在指尖添加一个额外的自由度不算是很新的设计思路，该机械手只用了一个电机就实现了功能，极大的降低了控制复杂性和成本。  机械手可以夹起一片贴在桌子表面的硅胶（对于人手来说都有一点难度），Preferred Networks的工程师设计的这款机械手，巧思之处就在于只用了一个电机，就实现了包括抓取和指尖滑动结构的同时控制。机械手的结构设计如下图，设计者采用了一根贯穿两根手指和整个手掌的驱动绳子，绳子同时也驱动了手指内侧的滑动带。绳子右端连接的线性滑块和弹簧是帮助实现抓取的关键结构。  机械手的抓取过程分成三个步骤：在第一个步骤，手指在电机的驱动下靠近物体。在这个阶段，滑动模块的弹簧刚度大于手指关节处的弹簧刚度，因此手指的滑动带保持不动，机械手如同普通的平行夹爪一样靠近物体。  在第二个阶段，当手指和物体接触以后，电机扭矩增加，绳子的拉力大于滑动块的预紧力，因此导致滑动块开始滑动，随之而来的是指尖滑动带向着手掌内侧滑动，从而把物体拉向机械手内侧，这也正是抓取薄形的物体的关键！  第三个阶段，滑块到达了结构终点，机械手此时表现为一个欠驱动的机械手结构，电机的扭矩被完全加载到关节上，从而继续抓紧物体。借助于这样的结构设计，无需过于复杂的控制，机械手就可以抓取很多薄而软的物体，例如3mm厚度的脚垫，以及软皮书。  总的来说，这款机械手借助于简单但是精妙的结构设计，实现了一般机械手难以抓取的能力，同时又没有提升机械手的控制难度。从笔者的角度来看，在抓取薄而软的家中常见物体方面，真的是很少有机械手可以和它相匹敌。这款机械手不愧是专门为了整理杂物机器人而设计的，客厅散落的物体必定有很细的笔，或者是很薄的衣物，书本等，这款机械手基本上很好的解决了这一类物体的抓取问题，从而让机器人抓取的成功率更高！  虽然目前来说，机器人的整理速度还是比较缓慢，但相信，随着各个方面综合技术的发展，这样的机器人终有一天会走入每个人的家庭，就好像洗衣机和洗碗机一样，成为必不可少“家用电器”，为你我分担生活的烦恼！（文章来源于机器人在线网）