本发明涉及一种大型钢管的自动化制造的技术和工艺，工艺为：钢板划线→下料→坡口加工→钢板卷瓦片→检验→运输→立式组圆及固定→纵缝焊接→变形校正→调圆→加劲环安装→焊接→管节组管段→环缝焊接→检验→防腐。本发明突破了现有大型钢管制造技术的模式，进一步提高了钢管制造的机械化和焊接自动化水平，在大型地下钢管工程应用更有优点，其设备布置紧凑，可方便地完成从组圆到焊接检验的整个过程，减少大型钢管运输量，可制造比传统工艺更大尺寸的钢管，提高效率，降低综合成本。       1.一种由两个或两个以上弧形瓦片组成的钢管制造安装工艺，其工艺程序包括：钢板划线(1)、钢板下料(2)、钢板坡口加工(3)、钢板卷曲呈弧形瓦片(4)、瓦片检验(5)、加劲环制造(6)、瓦片运输(7)、立式组圆呈钢管节及固定(8)、钢管纵缝水平焊接(9)、焊接变形校正(10)、管节调圆(11)、安装钢管加劲环(12)、加劲环焊接(13)、两个或两个以上管节组成管段(14)、管段环缝焊接(15)、焊接检验(16)、管段防腐(17)，其特征在于钢管采用轴线水平或接近水平的状态进行瓦片立式组圆呈钢管节及固定(8)、安装钢管加劲环(12)和加劲环焊接(13)。       2.根据权利要求1所述的制造工艺，其特征在于瓦片立式组圆呈钢管节及固定(8)、钢管纵缝水平焊接(9)、焊接变形校正(10)、管节调圆(11)、安装钢管加劲环(12)、加劲环焊接(13)、两个或两个以上管节组成管段(14)、管段环缝焊接(15)和焊接检验(16)的制造程序在隧洞内进行。       3.根据权利要求1、2所述的制造工艺，其特征在于瓦片立式组圆呈钢管节及固定(8)在滚轮架上完成。       4.根据权利要求1、2所述的制造工艺，其特征在于瓦片立式组圆呈钢管节及固定(8)由可调节的活动内支撑辅助完成。       5.根据权利要求1、2所述的制造工艺，其特征在于钢管纵缝水平焊接(9)、加劲环焊接(13)和管段环缝焊接(15)采用多丝埋弧自动焊焊接。

      2020年全球蔓延的疫情倒逼制造业加速自动化进程，以维持高效生产，由此带来了机器人蓝海市场的再次放大，尤其在中国。工信部统计数据显示，1-10月中国工业机器人产量超过18万，同比增长21%，前10个月机器人厂商营收接近400亿，实现利润9.2亿，是今年少有的正增长行业。在中国制造业转型的背景之下，自动化进程只有一个快进键，工业机器人持续增长的势头有望继续保持。数据来源：国家统计局       作为工业机器人的一个分支，协作机器人凭借其易于安装，灵活部署，可以与人一起工作，因而拥有比传统工业机器人更广阔的市场空间。数据显示，虽然去年全球机器人销量37.3万台，同比下降12%，但协作机器人却逆势增长11％，市场占比逐年上升。Interact Analysis预计，到2027年全球协作机器人市场规模将达56亿，将占整个机器人市场的30%。       相比传统机器人，协作机器人尚属新兴市场，目前仍处于格局未定状态。无论是优傲等国外的老牌厂商，还是越疆等中国本土科创企业，都有机会在“机器换人”的增量市场中分一杯羹。现阶段，一个协作机器人厂商想要快速构建核心竞争力和壁垒，哪些能力是关键？笔者认为，能够在不牺牲效率、低成本的情况下实现人机协作安全是基本要求，在此基础上，拥有自主技术，可实现灵活智能的协作机器人开发的厂商将更有潜力。生产安全：不以低效高成本为代价       和使安全护栏等“隔离”式的传统业机器相，协作机器因其人机共融的特殊性，安全性更高，无需像传统工业机器人那样就可以实现在保障安全的基础上的生产作业。市面上协作机器人大多通过力觉、视觉等感知技术，让其拥有碰撞预警检测的能力。当人体靠近或碰到障碍物时，机器人停止运行，以此保障人的安全，实现人机在同一空间协同作业。       但在实际生产中，碰撞检测的安全指数会受到负载和速度的影响，这也是为什么目前协作机器人大多只有5-10KG负载级别产品的原因。随着动量增大，传统力觉方式感知的安全控制难度大幅上升，而以视觉方式感知的成本会显著增高，最终导致实际安全性下降或以大幅降低效率为代价实现相对的安全。优傲协作机器人       有没有不以牺牲效率为代价、更实用、成本更低的安全解决方案？越疆科技自主研发的“电子皮肤”技术是一种全新的路线，解决了效率、安全、成本不可兼得的问题。“电子皮肤”采用穿戴方式，可完全包裹于协作机械臂本体上，能在距离人体10-20cm内检测、识别并迅速启动防护程序。即使在高速运行的情形下，也可以有足够的反应时间执行停止或绕行动作。“电子皮肤”技术的使用让机械臂在安全性能方面提升到了一个全新的高度。灵活智能：自动化柔性生产的刚需        过去行业中一直的提法是“机器换人”，而人的价值短期内不可完全代替，既不现实、也不经济，所以“人机协作”才是未来正确的打开方式。因此，只有满足了高效、安全，协作机器人才有机会真正投入大规模的生产场景中。       协作机器人会代替传统工业机器人吗？不会！生产过程中场景复杂多样，协作机器人凭借小型、灵活性，将与传统工业机器人协作作业，各展其能，以实现效率的最大化，并不是全面取代人力劳动或传统工业机械臂。协作机器人有自己的“任务”，在一些“不便于”、“不至于”、“不适于”使用传统工业机械臂的时候“显身手”，或作为全方位自动化改造过程中不可或缺的一部分整合进入市场。       人工智能是协作机器人的另外一个关键发力点。基于机器学习算法，可以对感知和轨迹数据进行分析，以识别周围环境和生成最佳的路径规划，比如：越疆科技的产品可以基于深度学习算法生成姿势模型和最佳路径，实现机器人自主规划和主动避障，结合其自研的电子皮肤感知技术，实现了安全、灵活、智能的结合，这也是日益增长的柔性制造和智能制造场景中的“刚需”与“标配”。场景延伸：国产技术型厂商优势凸显       技术的领先性是全球智能制造中的核心竞争力，技术驱动型的厂商在这轮赛跑中耐力更强。与此同时，技术还要有足够大的市场“土壤”才能释放价值。随着中国协作机器人应用场景的不断扩展，市场容量的增大，巨大的市场发展空间将出现。因此，中国本土、具有较强自研能力的协作机器人厂商优势将在未来五年中凸显。       从行业应用来看，工业领域仍旧会是协作机器人的主导市场，包括汽车制造、3C电子、物流输送等场景。但随着轻量化、小型化的演进，协作机器人在工业以外的领域拥有巨大潜力，涉及医疗、物流、教育、科研及商业应用等。越疆科技的小型协作机械臂已在日本的商家中启用，用于制造冰淇凌、冲泡咖啡，备受客户欢迎，这些新场景的验证打开了对协作机器人的想象空间。       随着5G通信和人工智能技术的发展，未来协作机器人势必会深入到各个细分应用领域，并且将深度融合感知技术。这意味协作机器人厂商需要投入更大的技术力量去研发产品，以抢占不同领域的市场。而越疆科技拥有关键技术的自主研发能力，90%实现国产化的解决方案商，并继续在全感知技术、自适应控制和自主学习、以及轻便和简单易用等方向上投入和深化，更有望在协作机器人市场上突围。目前，成立仅五年的越疆科技，产品已销往全球140多个国家和地区，实现近三万台的销量。      12月22日，越疆将在高工年会期间举办2020年新品发布会，推出多款协作机器人，除了不同负载的工业级产品外，还有一款高性价比的小型款产品亮相。我国人口红利渐弱：“机器换人”的步伐将逐渐加快       我国自动化及工业控制市场规模自2004-2018年期间呈波动上升趋势。整体而言，目前我国工业自动控制系统装置制造行业仍由外资主导，但国内企业的市场占有率在不断提升，进口替代处于加速阶段。       根据中国工控网发布的《中国自动化及智能制造市场白皮书》显示，我国自动化及工业控制产品主要分为驱动系统、反馈系统、控制系统、执行系统、运动系统以及其他。       工业自动控制系统装置的上游是各类电子元器件、电力电子器材和钣金结构件，下游广泛应用在各类制造业中。工控产品根据功能的不同大致分为三层：控制层、驱动层和执行层。       工业自动控制系统装置下游行业可分为OEM型和项目型。OEM型市场是批量化供应，主要针对设备制造；项目型市场是指工程整体自动化系统的设计和实施。       工业自动控制系统装置市场规模逐步攀升。根据中国工控网发布的《中国自动化及智能制造市场白皮书》统计数据显示，我国自动化及工业控制市场规模自2004年至2018年期间呈波动上升趋势，市场规模已经从2004年的652亿元增长至2018年的1830亿元，年复合增长率达到7.65%；2019年我国自动化及工业控制市场规模达到1865亿元，其中产品市场规模同比基本持平，约为1300亿元，服务市场规模略有提升，约为556亿元(统计范围为中国大陆地区市场，不包含在大陆生产，出口海外的业务)。1、市场主要分布在华东和华南       自动化及工业控制市场主要分布在华东和华南地区。根据中国工控网发布的《中国自动化及智能制造市场白皮书》统计数据显示，2018我国自动化及工业控制市场主要分布在华东(广东、广西、湖南、湖北、河南、海南)和华南(山东、安徽、江苏、上海、浙江、江西、福建)地区，市场份额分别为43.3%和25.8%。        其次是华北(北京、天津、河北、陕西、内蒙古)和东北(黑龙江、吉林、辽宁)地区市场份额分别为12.2%和7.9%；西北(陕西、宁夏、甘肃、青海、新疆)和西南(四川、重庆、贵州、云南、西藏)地区市场市场份额较小，分别为6.5%和4.3%。       2019年华南、西南、西北、华北市场份额有所上升，分别为27.0%、6.8%、4.5%、12.4%；华东和东北地区市场有所下降，分别为41.6%和7.8%。2、下游市场主要为OEM领域和项目型领域      下游市场主要为OEM领域和项目型领域，OEM领域市场份额超过项目领域。我国自动化及工业控制下游市场主要分为OEM领域和项目领域。2009-2018年OEM市场份额不断上升，2009年OEM领域市场份额42.6%，2018年市场份额上升至50.1%，超过了项目型领域；2018年项目型领域市场份额为49.9%。       OEM市场下游主要包括：纺织机械、机床工具、塑料机械、橡胶机械、食品机械、包装机械、印刷机械、起重机械、暖通空调、矿用机械、电梯、造纸机械、电子制造设备、建筑机械、交通运输工具、电源设备、医疗设备、风电等。       据工控网统计，2019年OEM下游应用市场机床工具占比最大，比重高达21.0%；其次为电子制造设备，占整体应用市场比重为10.0%；风电行业占整体应用市场比重为8.0%。       项目型市场下游主要包括：石化、化工、冶金、市政、公共设施、油气、建材、矿业、造纸、电力、汽车。据工控网统计，2019年项目型市场下游应用化工行业占比最大，比重高达24%；其次为石化行业占整体应用市场比重为15%；市政行业占整体应用市场比重为13%(2019年项目型市场下游应用结构数据为前瞻结合2018年工控网发布的结构数据及工控网发布的2019年项目型市场下游细分行业增速数据估算得出)。3、反馈、控制和驱动系统成三大主要市场       反馈、控制和驱动系统是自动化和工业控制三大主要市场。根据工控网数据，2019年中国自动化及工业控制市场中三个最主要的细分市场为反馈系统、控制系统以及驱动系统，占比分别为24.3%、22.0%和19.8%。       在反馈系统方面，2009-2019年市场份额呈波动上升的趋势，2019年反馈系统的市场份额达到24.3%，为近年来的最高值。       在控制系统方面，自2015年开始，控制系统的份额持续上升，2019年控制系统的市场份额上升至22.0%。在驱动系统方面，2009-2017年驱动系统的市场份额不断下降，2017年驱动系统市场份额占比为19.1%；2018-2019年驱动系统的市场份额有所回升，2018年市场份额为19.2%，2019年进一步提升为19.8%。       本土企业逐渐崛起，进口替代进程加速。整体而言，目前我国工业自动控制系统装置制造行业仍由外资主导，但国内企业的市场占有率在不断提升，进口替代处于加速阶段。       根据工控网数据，2010-2018年，国内工控行业本土企业市占率已经从27.1%增长至35.7%。本土品牌在部分领域，已经具备了非常强的竞争水平，如在变频器、伺服等领域，汇川技术对外资品牌的替代正逐渐进行；在小型PLC领域，信捷电气依靠优异的技术和完善的服务，也占据了一席之地。4、制造业工控需求持续提升       工业自动化控制是人口红利后的必然选择。日本在20世纪七八十年代左右，人口红利开始消失。自此以后，日本自动化需求迅速增长，根据日本机器人协会统计数据，1980-1990年日本国内工业机器人销量和销售额迅速增长。      1980年日本国内工业机器人销售量为18239套，1990年这一数字上升为67514套；1980年日本国内工业机器人销售额为749.57亿日元，1990年这一数字上升为4460.95亿日元。      与日本相类似，随着目前中国经济的持续稳定发展、居民收入水平的不断提升，人口红利逐渐减弱，劳动力成本逐渐上升。根据国家统计局统计数据，2019年城镇单位就业人员平均工资达到90501元，较2018年增长9.81%。       劳动力成本的上升将助推我国制造业自动化水平的提升，“机器换人”的步伐将逐渐加快。       自动化需求提升将助推行业市场规模稳步增长。综上所述，类似于日本20世纪七八十年代人口拐点后自动化需求的迅速增长，随着中国经济的发展、居民收入水平的提升和人口结构转型，人口红利逐渐减弱，人工成本上涨助推我国制造业自动化水平的提升；再加之现代制造业对产品一致性、精度的要求越来越高，机器替代人工的进程加速，制造业工控需求持续提升。        根据工控网预测数据，2020、2021、2022中国工业自动控制系统装置制造行业市场规模增速为1.6%、4.3%和5.6%。前瞻在此基础上进一步预测，随着中国制造2025的稳步推进，预计到2025年中国工业自动控制系统装置制造行业市场规模将达到2347亿元左右。       自动化需求提升将助推行业市场规模稳步增长。从下游行业来看，在OEM市场，先进制造板块受技术迭代的推动，有较强的设备替换需求，预计2020年全年需求增速仍将好于传统行业；在项目型市场，前几年对行业整体需求有明显支撑作用的冶金行业技改接近尾声，需求增速放缓，建材行业在2020年地产竣工和基建投资有望增加的背景下，需求预计将呈上升趋势。       总体来看，2020年OEM市场景气度预计将好于项目型市场，尽管OEM市场纺织、木工、塑料机械等行业预计将受海外疫情影响在2020下半年呈下滑趋势，但是电子、半导体、光伏等行业在5G新机型推出、龙头公司扩产等因素的推动下，全年将保持增长。（文章来源于贤集网、壹点网，前瞻产业研究院。）  

摘要：  本发明公开了一种自动化碗托制造设备，面酱自动定量灌装在滑动水平车上的碗里，水平车两头用有孔，左右分别连接在两条链条上的销轴，滑动连接，又变速器传动主轴，主轴两条有链轮，左右分别传动两条链条，链条经过多个从动链轮折叠循，链条首尾连接，循环转动，水平车在两链条传动移动，经过蒸汽高温区，折叠式输送链条有足够的时间把碗托蒸熟，循环走出。背景技术：  如何通过一种自动化碗托制造设备从而提高碗托制造的效率、提高碗托生产时的稳定性、生产出口感好、韧性佳的碗托，成为满足国内碗托加工行业快速发展需求需要解决的技术问题。发明内容：  本发明的目的是提供一种自动化碗托制造设备，解决了现有技术中存在的碗托制造的效率低、吃起来韧性差的问题。本发明所采用的技术方案是，本发明所采用的技术方案是：  自动化碗托制造设备，其特征在于包括支架、面酱定量灌装装置、输送传动装置、搅拌装置、加热蒸熟装置，输送传动装置包括水平车、两条输送传动链条与多个从动轮，多个从动轮均安装在支架上，水平车活动安装在两条输送传动链条的中间，两条输送链条均为环形链条，两条输送链条同步转动，经过上述多个从动链轮折叠，形成循环可转动的链条结构。  水平车上放置有瓷碗，水平车由驱动装置通过两条输送传动链条在面酱定量灌装装置、搅拌装置、加热蒸熟装置之间依次循环传动，搅拌装置包括两套不完全齿轮、搅拌头，通过两套不完全齿轮的配合可以实现对面酱进行不均匀转动搅拌，搅拌头可以进出从瓷碗。  面酱定量灌装装置位于自动化碗托制造设备的一侧，面酱定量灌装装置包括水管、料斗、螺旋搅拌器、面酱桶、水泵、面酱输入管、面酱漏斗、面酱倒流管、旋转气动阀、定量控制器、面酱进碗管，料斗位于螺旋过滤网顶端，面酱桶顶端有两个开口，一端开口与螺旋过滤网相连。  另一端开口与面酱输入管相连，面酱漏斗上下两端各有接口，输入管与面酱漏斗上端的接口相连，面酱输入管上设置有水泵，面酱漏斗下端接口连接有面酱进碗管，面酱进碗管上设有有旋转气动阀，旋转气动阀与定量控制器相连，面酱进碗管为一根两端开口的管，水平车传动到面酱定量灌装装置时，面酱进碗管的管出口离水平车近的一处端位于瓷碗上方，用于使面酱进入瓷碗的碗腔内。  加热蒸熟装置包括主箱体，高温蒸汽喷孔、高温蒸汽管、高温蒸汽箱、排蒸汽水回水管、蒸汽锅炉、水桶、保温棉、入口加热管、出口加热管，蒸汽锅炉通过高温蒸汽管穿过主箱体与位于主箱体内部的高温蒸汽箱连接，高温蒸汽箱上设置有高温蒸汽喷孔。  主箱体为由主箱体里不锈钢钢板、外主箱体不锈钢板组成的带夹层的封闭式箱体，主箱体的夹层内填充有保温棉，主箱体底部通过排蒸汽水回水管与水桶连接，支架、面酱定量灌装装置、输送传动装置、搅拌装置均位于主箱体内部，主箱体内部在高温蒸汽箱与高温蒸汽管连接侧安装有入口加热管，主箱体内部在高温蒸汽箱远离高温蒸汽管侧安装有出口加热管。有益效果：  本发明从技术上解决了很长的输送链条在小的空间的体积内，能水平实的平稳运输，从而达到被蒸的食品有足够的时间在高温区循环，改变输送链条只要上层面能水平实运输，下输送链条空载，提高了效率，机构传动合理，工艺简单。