[成功案例] 注塑件机器人上下料

为注塑机、CNC设备等配合，用机器人配合机器视觉技术，可代替人工上下料重复工作，并满足设备需要的效率与精度。1. 料盘机械手设计料盘机械手具有三个直线运动自由度，分别为X轴、Y轴和Z轴，均以伺服电机结合导轨丝杠构成，料盘机械手末端为气动吸盘或机械手爪，用于抓取料盘。2. 工件机械手设计工件机械手末端为双头气动吸盘，交替抓取钢片骨架和成型工件。工件机械手共具有五个自由度，分别为X轴、Y轴以及双头气动吸盘Z轴独立的两个直线运动，此外，在Y轴与Z轴之间插入一个绕Z轴的旋转运动。3. 传送带及附件设计传送带分成上料工位、喂料工位和下料工位三个工位区，并在上料工位至喂料工位间设置导向槽，对由上料工位送来的料盘初步纠偏，以实现料盘内钢片骨架的粗定位。 5. 主控制系统主控制系统由PMAC控制卡的主控制卡来实现，其处理各IO扩展板上传送过来的所有信号，并对各种工作状况用不同的显示灯进行表示，且还对下方的八轴伺服器进行控制。6. 伺服电机控制系统伺服电机控制系统由安川伺服电机和其控制器组成，料盘机械手3个伺服轴控制，工件机械手5个伺服轴控制。由PMAC卡的控制卡的伺服控制单元对伺服器进行位置闭环控制，伺服器与电机之间也构成一个位置伺服闭环控制，从而实现整个伺服控制系统的位置闭环。7. 视觉检测和气动吸盘控制系统视觉检测系统由一个高分辨率的相机和视觉信号处理卡组成。用相机对工件的尺寸和形状信息进行采集，再传送给视觉信号处理卡。处理后的数据再能总线通信的方式传送给主控制卡，这样主控制系统能准确的知道各工件的位置信息。气动吸盘控制系统用于控制吸盘的气阀的开关，从而控制吸盘取放工件。此控制系统通过IO扩展板与主控制系统通讯。8. 各工位检测和保护系统工位检测和保护系统由各限位和到位传感器构成。在料盘上下料位置都有对料盘到位检测传感器，用于记录料盘的到位情况，并把信号传给IO扩展卡。在喂料工件也有工件到位检测器，用于检测料盘的定位情况。