本发明公开了某种自动化水下干式高压焊接系统，属于水下焊接技术领域，包括过渡舱和水密设备舱，过渡舱与水密设备舱相邻设置，过渡舱与水密设备舱之间设置水密舱门，过渡舱底部设置带水泵的排水口，过渡舱的顶部设置进气口，水密设备舱顶部设置压力调节气管，水密设备舱底部设置循环气管，水密设备舱内设置焊接机器人。本发明的自动化水下干式高压焊接系统将水下焊接件与水隔离开来使焊接件在干燥的环境中焊接提高焊接质量，本焊接系统大幅提高水下焊接作业的质量和施工效率，减少潜水员的工作量，规避了潜水作业风险。       1.某种自动化水下干式高压焊接系统，其特征在于，包括过渡舱和水密设备舱，过渡舱与水密设备舱相邻设置，过渡舱与水密设备舱之间设置水密舱门，过渡舱底部设置带水泵的排水口，过渡舱的顶部设置进气口和进水口，水密设备舱顶部设置压力调节气管，水密设备舱底部设置循环气管，水密设备舱内设置焊接机器人。       2.根据权利要求1所述的自动化水下干式高压焊接系统，其特征在于，所述过渡舱与船体贴合处设置密封橡胶垫。       3.根据权利要求1所述的自动化水下干式高压焊接系统，其特征在于，所述过渡舱内设置干燥设备。       4.根据权利要求1所述的自动化水下干式高压焊接系统，其特征在于，所述过渡舱顶部设置压力传感一。       5.根据权利要求1所述的自动化水下干式高压焊接系统，其特征在于，所述水密设备舱顶部设置压力传感器二。      6.某种自动化水下干式高压焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）设备在入水前，水密舱门呈关闭状态，待焊接钢结构放入过渡舱固定位置，入水下放时，随着水深的加大，分别在设计的各水深停留站对水密设备舱进行加压，保持水密设备舱压力与外部水压在许可范围内，（2）设备在水下就位后，打开排水口控制阀，打开水泵将过渡舱中的水排出，此时由于水压的作用，过渡舱与船板紧密贴合，形成密闭舱室，通过进气口进气，调节过渡舱压力，保持过渡舱与船板适度水密贴合，调节过渡舱压力保持与水密设备舱一致，（3）打开干燥设备干燥水下平板，降低舱室环境湿度，（4）打开水密舱门，启动焊接机器人，按照设定好的焊接程序和必要的人工控制，完成待焊结构与钢平板的焊接工作，焊接过程中，通过压力调节气管与循环气管循环以控制舱室内的氧气含量，（5）焊接工作完成后且焊缝冷却后，关闭焊接机器人，关闭水密舱门，释放待焊结构固定装置，打开过渡舱进水口控制阀，向过渡舱注水，使过渡舱压力与外部压力平衡，设备与钢平板脱开，（6）将设备回收至水面的过程中，分别在设计的各水深停留站，减小水密设备舱的压力，以保证水密设备舱与外部压力差在设计许可范围内。

        本发明涉及智能焊接技术领域，本发明提出的自动化焊接系统，包括固定焊接工件的焊接台、夹持与抓取焊接工件的定位机器人、焊接机器人、上或下料升降机、电气控制系统、控制系统、三维解刨工件模块和运输机器人。本发明的有益效果，减少人工分析、拿取工件、分配焊接先后顺序的工序，节约人工成本通过不同厚薄度采用不同电压的焊枪进行焊接，同时不同金属焊接时也采用不同电压焊接，保证焊接效果更好。       1.自动化焊接系统，包括固定焊接工件的焊接台（1）、夹持与抓取焊接工件的定位机器人（2）、焊接机器人（3）、上或下料升降机（4）、电气控制模块（5）、控制系统（6）、三维解刨工件模块（7）和运输机器人（8），其特征在于，所述夹持与抓取焊接工件的定位机器人（2）内设置有三维视觉识别模块，其与三维解刨工件模块（7）连接，并抓取）、放置缓冲装置，自动从上或下料升降机（4）中识别选取需要焊接的工件，焊接机器人（3）设有焊枪）、焊枪缓冲装置，和三维图形焊接点的起止位置坐标系统，上或下料升降机（4）设置在传送带尾端，与传送带（9）相连，所述运输机器人（8）设置在传送带（9）两侧的存放焊接工件原材料堆处，其中三维解刨工件模块（7）与三维视觉识别模块互为输入和输出相匹配的转录与逆转录关系系统，所述固定焊接工件的焊接台（1）两侧设有固定和相互夹持的棘爪，该棘爪可以在空间平面内自由移动变换夹持固定各个部位，三维解刨工件模块（7）用于解刨系统录入的立体三维模型的分解识别工件，根据分解以后图形指定对应的工件型号传递给运输机器人（8）焊接工件的焊接台（1）可做自转）、升降变化，焊枪上设有多个焊接头，每个焊接头的焊接电压对应多种厚薄度的焊接部位及焊接金属。

       本实用新型公开了某种客车大顶蒙皮自动焊接系统，包括机架、焊接组件、检测装置、控制装置、以及与控制装置相连的第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，控制装置控制第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置运行，其中第一驱动装置可驱动焊接组件沿客车车身长度方向运动，第二驱动装置可驱动焊接组件沿客车车身宽度方向运动，第三驱动装置可驱动焊接组件沿客车车身高度方向运动，检测装置可检测出蒙皮的待焊接位置，检测装置将检测的待焊接位置信号传送给控制装置以控制焊接组件对待焊接位置进行自动化焊接。本实用新型的客车大顶蒙皮自动焊接系统可对待焊接位置进行自动化焊接，具有自动化焊接程度高、降低劳动强度的特点。        1.某种客车大顶蒙皮自动焊接系统，其特征在于，包括机架、焊接组件、检测装置、控制装置、以及与控制装置相连的第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，控制装置控制第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置运行，其中第一驱动装置可驱动焊接组件沿客车车身长度方向运动，第二驱动装置可驱动焊接组件沿客车车身宽度方向运动，第三驱动装置可驱动焊接组件沿客车车身高度方向运动，检测装置可检测出大顶蒙皮的待焊接位置，检测装置将检测的待焊接位置信号传送给控制装置以控制焊接组件对待焊接位置进行自动化焊接。       2.根据权利要求1所述的客车大顶蒙皮自动焊接系统，其特征在于，所述待焊接位置为客车大顶蒙皮与车身的接合位置。       3.根据权利要求1所述的客车大顶蒙皮自动焊接系统，其特征在于，所述焊接组件与焊接支架连接，焊接支架与机架活动连接，第一驱动装置驱动焊接支架沿机架移动从而带动焊接组件移动，第二驱动装置、第三驱动装置设置在焊接支架上，第二驱动装置和第三驱动装置通过驱动焊接支架或焊接支架的一部分移动从而带动焊接组件移动。       4.根据权利要求1所述的客车大顶蒙皮自动焊接系统，其特征在于，所述检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，第一检测组件包括第一定位块、第一定位块驱动件以及第一位置传感器，第一定位块驱动件可驱动第一定位块移动抵靠在大顶蒙皮外侧壁上第二检测组件包括第二定位块、第二定位块驱动件以及第二位置传感器，第二定位块驱动件可驱动第二定位块移动并使第二定位块的顶部抵靠在大顶蒙皮的底部，第一位置传感器检测第一定位块抵靠大顶蒙皮外侧壁时的第一定位参数，第二位置传感器检测第二定位块抵靠大顶蒙皮底部时的第二定位参数，控制装置根据第一定位参数和第二定位参数控制驱动第二驱动装置和第三驱动装置运行以使焊接头的焊接方向对准待焊接位置。       5.根据权利要求1所述的客车大顶蒙皮自动焊接系统，其特征在于，所述焊接组件包括多个，客车大顶蒙皮与车身的接合位置位于车身的两侧，客车车身设置在机架的下方，多个焊接组件分别成组对应设置在车身的两侧。       6.根据权利要求1所述的客车大顶蒙皮自动焊接系统，其特征在于，所述焊接组件包括焊接头、地线以及焊接组件驱动件，焊接组件驱动件包括焊接头驱动件和地线驱动件，地线驱动件和焊接头驱动件分别驱动地线和焊接头移动以对待焊接位置进行焊接，或者所述焊接组件为激光焊接器，激光焊接器具有焊接头。        7.根据权利要求6所述的客车大顶蒙皮自动焊接系统，其特征在于，所述焊接组件还包括对焊接头的焊接角度进行调整的角度调整装置，所述角度调整装置可驱动焊接组件旋转以改变焊接头与大顶蒙皮立面的夹角，从而使焊接头的焊接角度与车身大顶蒙皮的底边缘外形匹配。       8.根据权利要求7所述的客车大顶蒙皮自动焊接系统，其特征在于，所述角度调整装置包括第四驱动装置和传动装置，所述传动装置为传动齿轮组，所述检测装置、焊接组件均设置在连接支架上，连接支架与焊接支架活动连接，第四驱动装置通过驱动连接支架转动，从而带动检测装置、焊接组件同步转动。       9.根据权利要求8所述的客车大顶蒙皮自动焊接系统，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置为数控驱动装置。      10.根据权利要求8所述的客车大顶蒙皮自动焊接系统，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、焊接组件驱动件以及检测装置均与控制装置相连与第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、焊接组件驱动件以及检测装置相连的控制装置为集成的同一个控制装置或为不同的多个单独控制装置。