摘要：  本实用新型公开了一种自动化分拣线用机械抓手，包括伺服电动缸和安装管，伺服电动缸的底座固定安装在固定板上，且伺服电动缸的伸缩杆底部与连杆固定连接，固定框下端与载板固定连接，且载板的右下侧固定连接有铰接块，同时铰接块上铰接有右连接臂，载板的右上端通过机座固定安装有电机装置，右连接臂的左侧铰接有传动杆，且右连接臂的下侧固定连接有固定块，同时夹爪的上端安装在固定块内部，安装管上固定连接有安装管，且安装管内部固定连接有滑槽。背景技术：  在仓储和物流领域，越来越多的工作已经由智能化设备所替代，人只是在其中起到维护、监控和辅助作用，如现在包装流程中，根据不同的生产需要已经制造出的各类机械抓手，在许多行业代替人工，减轻劳动力的负担，但现有的大部分抓卸装置，其结构比较复杂，操作不方便，在一些特定的场合环境下，不能满足操作需要。为了解决目前市场上所存在的缺点，急需改善机械抓手装置的技术。实用新型内容：  本实用新型解决的技术问题在于克服现有技术的大部分抓卸装置，其结构比较复杂，操作不方便，在一些特定的场合环境下，不能满足操作需要的缺陷，提供一种自动化分拣线用机械抓手。所述齿轮、齿条、夹爪和传动杆具有齿轮带动齿条向上移动，使得两组夹爪在传动杆的作用下对物件进行夹持作业，结构紧凑，维修方便，使用安全可靠，成本低的特点。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：  一种自动化分拣线用机械抓手连杆上固定连有滑块，且连杆的下端与上压板固定连接，同时上压板下侧安装有下压板。安装管的内径大于伺服电动缸的尺寸，限位轨道与限位块的尺寸相适配，同时安装管通过底部两侧的限位块滑接在限位轨道内部。电机装置的转子通过联轴器与齿轮的杆体相固定，且齿轮与齿条的尺寸相适配，同时齿轮与齿条相啮合。载板与固定框形成T字形，且载板内部开设有与安装管相适配的通孔，同时安装管的上端穿过通孔设置在固定框的内部。  右连接臂与左连接臂的结构和尺寸一致，且右连接臂与左连接臂关于连杆为对称结构。右连接臂与传动杆为人字形设置，且传动杆的左侧铰接在安装管的下侧，同时安装管为升降结构，通过齿轮带动齿条向上移动，使得两组夹爪在传动杆的作用下对物件进行夹持作业，同时安装管的上下两端均通过限位块滑接在限位轨道内部，对竖向移动的安装管进行限位和导向的作用，保证安装管在工作时候的稳定性。上压板内部的柱体穿过缓冲弹簧与下压板固定连接，且下压板的下表面均匀开设有凸块。连杆穿插在安装管的内部，且安装管与连杆为同心圆结构，连杆通过两侧的滑块滑接在滑槽内部。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1.齿轮带动齿条向上移动，使得两组夹爪在传动杆的作用下对物件进行夹持作业，结构紧凑，维修方便，使用安全可靠，设备造价适中，成本低。2.安装管的上下两端均通过限位块滑接在限位轨道内部，对竖向移动的安装管进行限位和导向的作用，保证安装管在工作时候的稳定性。3.下压板压在物件上，防止物件发生掉落，下压板与物件接触的时候，缓冲弹簧进行压缩，进行缓冲作业，防止将物件压块。

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种全自动化机械抓手。背景技术：机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。技术实现要素：本实用新型的目的在于解决上述不足，提供一种全自动化机械抓手，具有设计合理、操控简单、灵活性强、自动化程度高及通用性强等特点。本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：一种全自动化机械抓手，包括机身、大臂、小臂和手部，所述机身底部设有基座关节，所述基座关节内设有第一步进电机用于控制机身转动，所述机身与所述大臂之间设有肩关节，所述肩关节内设有第二步进电机用于控制大臂转动，所述大臂与所述小臂之间设有肘关节，所述肘关节内设有第三步进电机用于控制小臂转动，所述小臂与所述手部之间设有一腕部，所述腕部由腕摆动关节、臂旋转关节及腕弯曲关节构成，所述小臂后端设有第四步进电机用于控制小臂旋转，所述小臂内设有第五步进电机用于控制所述腕摆动关节摆动，所述小臂内还设有第六步进电机用于控制所述腕弯曲关节转动，所述小臂由16Mn钢板材料折弯成矩形截面的方形管制成，所述小臂臂壳厚度尺寸为2.2mm，还包括一PLC控制装置，所述PLC控制装置由一台控制终端、一个主单片机及六个从单片机构成，六个所述从单片机分别与第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机及第六步进电机电连接，所述主单片机与六个所述从单片机互通连接，所述控制终端与所述主单片机互通连接。所述第四步进电机与小臂之间依次连接设有联轴器和向心推力球轴承。还包括一腕摆框，所述腕摆框与所述第五步进电机之间通过第一同步带连接，所述腕摆框与所述腕摆动关节连接安装。还包括一锥齿轮副，所述锥齿轮副与所述第六步进电机之间通过第二同步带连接，所述锥齿轮副与所述腕弯曲关节连接安装。所述手部由手抓端及手部接口端构成，所述手部接口端与所述腕部对应安装。所述控制终端为PC电脑、智能手机或平板电脑。本实用新型与现有技术相比具有如下突出优点和效果：本实用新型通过优化机械手关节部件，使其具备六个关节动作和一个抓手动作，优化腕部设计，使其具有3个自由度，提高了整体的灵活性，可以实现臂转、腕摆及手转的动作，采用PLC控制装置控制关节型机械手，利用三级分布式控制方式，可以完成机电一体化自动化生产，提高整体的控制性能和灵活性，具有设计合理、操控简单、灵活性强、自动化程度高及通用性强等特点。技术特征：1.一种全自动化机械抓手，包括机身、大臂、小臂和手部，其特征在于：所述机身底部设有基座关节，所述基座关节内设有第一步进电机用于控制机身转动，所述机身与所述大臂之间设有肩关节，所述肩关节内设有第二步进电机用于控制大臂转动，所述大臂与所述小臂之间设有肘关节，所述肘关节内设有第三步进电机用于控制小臂转动，所述小臂与所述手部之间设有一腕部，所述腕部由腕摆动关节、臂旋转关节及腕弯曲关节构成，所述小臂后端设有第四步进电机用于控制小臂旋转，所述小臂内设有第五步进电机用于控制所述腕摆动关节摆动，所述小臂内还设有第六步进电机用于控制所述腕弯曲关节转动，所述小臂由16Mn钢板材料折弯成矩形截面的方形管制成，所述小臂臂壳厚度尺寸为2.2mm，还包括一PLC控制装置，所述PLC控制装置由一台控制终端、一个主单片机及六个从单片机构成，六个所述从单片机分别与第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机及第六步进电机电连接，所述主单片机与六个所述从单片机互通连接，所述控制终端与所述主单片机互通连接。2.根据权利要求1所述的一种全自动化机械抓手，其特征在于：所述第四步进电机与小臂之间依次连接设有联轴器和向心推力球轴承。3.根据权利要求1所述的一种全自动化机械抓手，其特征在于：还包括一腕摆框，所述腕摆框与所述第五步进电机之间通过第一同步带连接，所述腕摆框与所述腕摆动关节连接安装。4.根据权利要求1所述的一种全自动化机械抓手，其特征在于：还包括一锥齿轮副，所述锥齿轮副与所述第六步进电机之间通过第二同步带连接，所述锥齿轮副与所述腕弯曲关节连接安装。5.根据权利要求1所述的一种全自动化机械抓手，其特征在于：所述手部由手抓端及手部接口端构成，所述手部接口端与所述腕部对应安装。6.根据权利要求1所述的一种全自动化机械抓手，其特征在于：所述控制终端为PC电脑、智能手机或平板电脑。技术总结本实用新型公开了一种全自动化机械抓手，包括机身、大臂、小臂和手部，机身底部设有基座关节，基座关节内设有第一步进电机，机身与大臂之间设有肩关节，肩关节内设有第二步进电机，大臂与小臂之间设有肘关节，肘关节内设有第三步进电机，小臂与手部之间设有一腕部，腕部由腕摆动关节、臂旋转关节及腕弯曲关节构成，小臂后端设有第四步进电机，小臂内设有第五步进电机，小臂内还设有第六步进电机，还包括一PLC控制装置，PLC控制装置由一台控制终端、一个主单片机及六个从单片机构成。本实用新型可以完成机电一体化自动化生产，提高整体的控制性能和灵活性，具有设计合理、操控简单、灵活性强、自动化程度高及通用性强等特点。技术研发人员：姚有峰;李泽彬;朱雪梅;计甜甜;孙朋;朱顺;杨伟国;类朝鹏;吴京安受保护的技术使用者：皖西学院文档号码：201620729939技术研发日：2016.07.01技术公布日：2017.01.11  

摘要:   本实用新型公开了一种自动化生产设备的液压机械抓手机构，包括支撑座，所述支撑座的右侧面前后端相对固定有连杆，述连杆的右端通过安装架固定相连，本自动化生产设备的液压机械抓手机构控制简单、运行稳定，通过第一液压缸和第二液压缸提供动力，降低整体的生产成本，便于推广使用。 技术领域:   本实用新型涉及机械加工技术领域,具体为一种自动化生产设备的液压机械抓手机构。   背景技术:   随着社会的不断发展,在机械加工和机械组装领域出现了一些机械手,由于机械手的出现,在生产线上为生产和运输提供了诸多方便,由机械手代替人工,使得装置在做抓取物体的动作时更准确，市场上和生产车间内存在着多种多样的机械抓取装置,大多存在或多或少的不足之处,现有的大型电驱动机械手价格较高,应用不便,同时缺乏一种抓取易碎物品的装置,不能使用现有的机械手，无法满足自动化生产设备的要求。 实用新型内容:   本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种自动化生产设备的液压机械抓手机构，结构简单，运行稳定，可以有效的对易碎物品进行抓取，避免物品的破碎以及脱落降低工人的劳动强度，提高了生产效率，可以有效解决背景技术中的问题。   为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：   一种自动化生产设备的液压机械抓手机构，包括支撑座，所述支撑座的下端通槽内设有底板，底板的右端与第二液压缸的液压臂端部固定相连。安装架的下侧面焊接有安装板，所述安装板的中部设有螺栓孔，所述齿板的左端面下侧焊接有固定板，固定板上侧的齿板左端面铰接有铰接板，所述固定板的中部通孔内设有弹力带，所述弹力带的两端分别与铰接板和齿板下表面固定相连。所述夹板内侧面与齿板对应的位置设有限位槽，夹板的左端内侧面固定有端板，所述端板的中部设有水平方向的凸起，底板的上表面中部固定有条形的止位板。 与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:   本自动化生产设备的液压机械抓手机构，控制简单，运行稳定，通过第一液压缸和第二液压缸提供动力，降低整体的生产成本，便于推广使用，通过齿板和齿轮的配合带动丝杠转动，并最终转化为两块夹板的开闭控制，下侧采用底板支撑，以此减弱夹板对物品侧面的压力，避免用力过小无法夹起或者用力过大造成物品破碎，凸起和铰接板的配合设置能使物品产生一定的倾斜角，便于底板的插入，稳定性强，使用方便，适合易碎或低强度物品的抓取，降低工人的劳动强度，提升了工作效率。  

本实用新型公开了一种自动化生产设备的液压机械抓手机构，包括支撑座，所述支撑座的右侧面前后端相对固定有连杆，所述连杆的右端通过安装架固定相连，本自动化生产设备的液压机械抓手机构，控制简单，运行稳定，通过第一液压缸和第二液压缸提供动力，降低整体的生产成本，便于推广使用，通过齿板和齿轮的配合带动丝杠转动，并最终转化为两块夹板的开闭控制，下侧采用底板支撑，以此减弱夹板对物品侧面的压力，避免用力过小无法夹起或者用力过大造成物品破碎，凸起和铰接板的配合设置能使物品产生一定的倾斜角，便于底板的插入，稳定性强，使用方便，适合易碎或低强度物品的抓取，降低工人的劳动强度，提升了工作效率。 主权利要求: 1.一种自动化生产设备的液压机械抓手机构，包括支撑座(1)，其特征在于：所述支撑座(1)的右侧面前后端相对固定有连杆(2)，所述连杆(2)的右端通过安装架(3)固定相连，所述安装架(3)内固定有第一液压缸(4)和第二液压缸(5)，所述支撑座(1)左侧面上端的缺槽内设有丝杠(6)，所述丝杠(6)的中部固定有齿轮(601)，所述齿轮(601)两侧的丝杠(6)侧面设有两段相反的螺纹，所述支撑座(1)中部的通槽内设有与齿轮(601)啮合的齿板(7)，所述齿板(7)的右端与第一液压缸(4)的液压臂端部固定相连，所述支撑座(1)的缺槽内滑动连接有两个夹板(8)，且丝杠(6)穿过夹板(8)右端的螺纹孔，所述支撑座(1)的下端通槽内设有底板(9)，所述底板(9)的右端与第二液压缸(5)的液压臂端部固定相连。