现在，机器人可以像工厂装配工一样进行工作，人形机器人员工已经非常普遍，他们可以精准模仿人类的动作。工业机器人在我们看来，工作起来并不费力，但它们的工作只是一个简单的循环。指令发送到附件，电机被激活。但是系统控制器如何知道指令已经送达？答案就是，指令通过传感器网络反馈到系统控制器。       MEMS传感器技术已经极大地扩展了的机器人的精确定位的能力。机器人技术中有六种有用的感测：倾斜，旋转，加速度，冲击，振动和接近。倾斜对于确定机械臂的位置很有用。倾斜提出了一个有趣的挑战，因为可以通过多种方式进行检测。       首先将倾斜视为重力的方向的变化会有所帮助。由于重力确实是加速度的一种，因此低重力三轴加速度计是确定倾斜度的一种有效方法。拥有手机的任何人都熟悉低MEM加速度计的功能，因为它们用于确定旋转移动设备时的屏幕方向。图1：自动机械蜘蛛腿       如图1所示，自动机械蜘蛛腿的运动是通过使用复杂的逆运动学方程来确定的，该方程通过将控制信号发送到电机来确定附件的正确运动。对于这种复杂的运动，每个附件的当前位置的反馈对于将现有位置与所需位置进行比较至关重要。该ADXL345 3轴13位数字加速度从 Analog Devices公司（ADI）用于测量在三维倾斜检测应用重力的静态加速度。当使用加速度计进行倾斜感应时，设备设置为最低分辨率。ADXL345支持±2 g，±4 g，±8 g和±16 g。选择最低的分辨率±2 g设置是因为地球的重力仅为±1 g，因此在±2g分辨率下的重力感应使用12位，是加速度计13位范围的一半。       对于二维倾斜感应应用，可以使用低g 2轴加速度计，例如 ADI ADIS16003±1.7 g 2轴加速度计。2轴加速度计的方向必须使X轴和Y轴平行于地球表面。换句话说，与地球的重力成直角。这使加速度计可用作支持俯仰和侧倾检测的2轴倾斜传感器。由于ADIS16003支持低1.7 g的加速度，所以当加速度计垂直于重力时，输出的变化非常敏感，每倾斜度为0.0175 g。加速度计的输出信号被转换为代表加速度在±1 g之间变化的数字，从而可以按照公式1表示来计算度数的倾斜度：公式1 ：使用2轴加速度计进行倾斜感测的俯仰和横滚计算         对于以上公式，A X是沿X轴的加速度，A Y是沿Y轴的加速度。重要的是要注意，在测量倾斜角度时，误差仅为±1 g，而诸如机械臂撞击物体或到达其行程终点之类的事件可能会导致信号远大于±1 g。旋转工具和手臂       机械臂可以出于各种目的而旋转。在装配线上，旋转工具可能包括螺丝刀，钻头和夹具。倾斜感测线性速率运动时，旋转感测角速率运动。旋转也不同于倾斜，因为旋转可能不会发生可察觉的加速度变化，从而使加速度计无法用于此应用。例如，如果3轴加速度计绕着指向地球的z轴旋转，而x轴和y轴与地球平行，则Z轴将继续测量1 g，而X和Y轴仍为0g。在这种情况下，沿Z轴旋转加速度计将不会导致加速度计读数发生变化。相反，机器人使用 MEM陀螺仪，这是专门设计用于感应旋转的传感器。当陀螺仪传感器绕其轴旋转时，非常小的微处理质量通过科里奥利效应移动到传感器的外部。图2 ：MEM陀螺仪传感器的内部操作       在ADI的iSensor MEMS陀螺仪子系统被设计成可靠地检测和准确地测量物体的旋转角速率。iSensor陀螺仪坚固耐用，可以检测到机器人在严酷的环境下，严重的压力下以及复杂的工业条件下的旋转。陀螺仪并非一应俱全，对于给定的旋转，选择正确的陀螺仪很重要。范围和灵敏度是两个重要的指标。该范围是陀螺仪可以准确测量的最快转速，以每秒度数（°/ sec）为单位。灵敏度是给定速度下以毫伏为单位的输出变化-因此陀螺仪旋转得越快，电压就越高。单位为毫伏/度/秒（mV /°/秒）。       快速旋转的工具需要很高的量程，例如ADI公司的ADIS16266BCCZ 可以测量高达±14,000°/ sec的速度。ADI ADIS16060BCCZ可以为缓慢旋转的臂提供服务， 其范围仅为±80°/ sec。在工业机器人上以这些低电压运行的模拟陀螺仪要求互连损耗低。的弥足-P25微型防水连接器从 Molex公司是一个微型IP67密封连接器系统，其防尘防水。它也适用于高振动环境，接触电阻仅为10mΩ，适用于恶劣环境的低压系统。      机器人有时会偶然或故意撞到东西上。震动是加速度的突然变化，因此可以通过加速度计轻松检测到。但是，当检测到震动时，加速度计的位置至关重要。例如，与手臂或肘部相反，意外碰到地板的机器人手会受到更大的冲击（加速度变化）。       在某些情况下，必须立即检测到电击，以便立即做出决定并采取行动。笔记本电脑中常见的硬盘驱动器就是一个非常关键的例子。如果硬盘驱动器掉落并撞到硬地板，则驱动器中的加速度计会立即检测到震动。在这种情况下，硬盘驱动器磁头绝对必须在几毫秒内停放磁头，否则将面临数据丢失的痛心。显然，对此类事件的正确检测取决于加速度计在驱动器上的正确位置以及可靠的处理器和可靠的固件。       将其与经过预编程动作的机械臂组装线进行对比。如上一节所述，战略性放置的加速度计将感应手臂的倾斜和位置，以确保运动正确。但是，如果运动因障碍而中断，则至关重要的是要迅速而可靠地检测到所产生的冲击。一个真正的危险是，一个人应对封锁负责，现在正处于伤害之中。在这种情况下，将使用专用的加速度计来检测震动，在某些情况下，可以放置两个或多个冗余的加速度计，每个都有自己的检测电路，以提供绝对的安全性。       机器人振动很少是一件好事。这可能表示轴承磨损，缺少部件，润滑不当，电枢未正确对准或机器人系统承受的负载不平衡。在这种情况下，振动既是维护又是安全问题。监视工业机器人，系统诊断和安全关闭感应可能需要监视工业机器人中的振动。       带有嵌入式RF收发器的Analog Devices ADIS16229数字MEM振动传感器提供了便携式振动传感平台，并为工业应用提供无线支持。它为监视和记录工业环境中的振动提供了完整的传感解决方案。诸如Molex黄铜SMA射频连接器之类的 射频连接器安装在板上，并带有螺纹连接，可在剧烈振动下支持牢固的配合。Molex SMA射频连接器在该板的900MHz以上的射频传输频率上将反射和衰减降至最低。图3 ：带有Molex黄铜SMA RF连接器的Analog Devices ADIS16000数字MEMs振动传感器和RF收发器。       检测加速度和减速度通常对于运动感测很重要。这可能意味着从感测机械臂中的运动到在航位推算系统中使用时确定机器人的位置等任何含义。加速度计还可用于确定是否已拾取或放下物体。可以使用专用的MEMs加速度计来确定机器人的加速度，而这完全独立于其他传感器。在这种情况下，如果外力有助于机器人的行为，并试图以超出所需的速度并以有害速度加速机器人，则可以检测到快速加速并且机器人会关闭。       出于安全和操作方面的考虑，接近传感器可以检测附近物体的存在，而无需进行任何物理接触。的CapSense器件从 赛普拉斯半导体能够检测没有任何物理接触附近物体的存在。与任何赛普拉斯先锋套件连接时 ，赛普拉斯CY8CKIT-024 CapSense邻近防护罩提供了动态的开箱即用的接近感测开发解决方案。当CapSense接近传感器被电压源激励时，如图4所示，在传感器周围会产生电场。一些电场线会投射到地面以及附近空间，从而产生可以测量的电容。如果装配线上的目标物体接近机器人的接近传感器，则某些电场线会耦合到目标物体，从而改变电容，然后CapSense电路会测量电容以确定目标物体的距离和位置。图4 ：赛普拉斯CapSense接近传感器将电场线耦合到手指。       对于图4：C X =赛普拉斯CapSense接近感应系统测得的总电容;C P =传感器寄生电容;C F =附近目标物体相加的电容。对于机器人应用，此解决方案提供了三维对象或手势识别。这对于装配线上的机器人确定目标物体是否在距离之内很有用。它也可用于在震动传感器测量冲击之前确定障碍物是否即将干扰机器人。       MEMs传感器对于当今的机器人而言，在操作，安全和维护方面都是必需的。陀螺仪和功能广泛的加速度计构成了机器人传感器网络的核心，而更多深奥的传感器系统则用于接近传感。具有固态互连解决方案的高级MEMs传感器正在扩展当今机器人的功能，提供可在降低成本的同时提高性能的操作和安全功能。来源：贤集网

       任何一台自动化设备都是由执行元件，传感器部分，控制器部分三部分组成，当自动化设备突然出现故障不工作，或者工作顺序失常，就一定需要进行故障诊断。下面我们从组成设备的三部分来了解一下诊断自动化设备故障的方法。       1、检查自动化设备的所有电源，气源，液压源电源，气源和液压源的问题会经常导致自动化设备出现故障。比如供电出现问题，包括整个车间供电的故障，比如电源功率低，保险烧毁，电源插头接触不良等；气泵或液压泵未开启，气动三联件或二联件未开启，液压系统中的泄荷阀或某些压力阀未开启等。检测自动化设备时应包括以下几个方面：a、电源，包括每台设备的供电电源和车间的动力电。b、气源，包括气动装置所需的气压源。c、液压源，包括自动化设备液压装置需要的液压泵的工作情况。       2、检查自动化设备的传感器位置是否出现偏移由于设备维护人员的疏忽，可能某些传感器的位置出现差错，比如没有到位，传感器故障，灵敏度故障等。要经常检查传感器的传感位置和灵敏度，出现偏差及时调节，传感器如果坏掉，立刻更换。很多时候，此外，由于自动化设备的震动，大部分的传感器在长期使用后，都会出现位置松动的情况，所以在日常维护时要经常检查传感器的位置是否正确，是否固定牢固。       3、检查自动化设备的继电器，流量控制阀，压力控制阀 继电器和磁感应式传感器一样，长期使用也会出现搭铁粘连的情况，从而无法保证电气回路的正常，需要更换。在气动或液压系统中，节流阀开口度和压力阀的压力调节弹簧，也会随着设备的震动而出现松动或滑动的情况。这些装置与传感器一样，在自动化设备中都是需要进行日常维护的部件。       4、检查电气，气动和液压回路连接 如果以上三步都没有发现任何问题，那么检查所有回路。查看电路中的导线是否出现断路，尤其是线槽内的导线是否由于拉扯被线槽剐断。检查气管是否有损坏性的折痕。检查液压油管是否堵塞。如果气管出现严重折痕，立刻更换。液压油管一样要更换。       在保证上述步骤无误后，故障才有可能出现在自动化设备的控制器中，但永远不可能是程序问题。首先，不要肯定是控制器毁坏，只要没有出现过严重的短路，控制器内部都具有短路保护，一般性的短路不会烧毁控制器。（文章来源：贤集网）

  RBR50公司SICK是传感器、安全系统、机器视觉等产品的领先开发商，其紧凑型TiM2xx产品系列扩展了其2D LiDAR传感器产品线，用于定位和防碰撞应用。这是对功能，尺寸和价格的新要求的回应。  TiM240是TiM2xx LiDAR系列的第一个变体，室内防护等级为IP65。TiM240可以每秒15次的速度扫描长达10m的240°区域。这样一来，用户可以使用一台扫描仪覆盖相对较大的空间（200m2），并通过以太网将任何测量更改快速传输到控制器。久经考验的HDDM +技术可确保稳定，可靠地输出测量数据。当用于电池供电的车辆中时，2.9瓦的低功耗成为一个特别的优势。  TiM240仅重150克，重量轻，占用空间小，其紧凑的尺寸为75.8mm x 79.7mm x 60mm（HxDxW）。这使得它可以集成到日益缩小的自主移动机器人（AMR）中，并且其重量在机械设计中不需要过多考虑。TiM系列中的其他型号包括TiM1xx，TiM3xx，TiM5xx和TiM7xx。  在全球范围内，电子商务行业继续保持强劲增长。这导致对自动化解决方案的需求增加，以支持不断增长的物流基础设施以及货物和产品的运输。AMR正在处理更多种类的后勤任务。同时，最新的AMR设计正变得越来越紧凑和流线型。因此，二维LiDAR传感器解决方案需要在功能，尺寸和价格方面与这些新型应用保持同步。  除了移动自动化等工业应用之外，二维LiDAR传感器的新应用也在不断涌现。例如，在新的智能，交互式媒体领域，例如虚拟自然墙或游戏。TIM2xx LiDAR扫描整个交互式表面并确定例如当前手或人的位置。数据被处理，并且信号触发响应以更改图像或打开信息窗口。TiM240专为这些类型的应用而设计，因为它体积小且无需花费很多钱即可提供高质量的数据。  2020年初，SICK的SICK nanoScan3 2D安全传感器赢得了RBR50创新奖。nanoScan3的尺寸仅为101 x 101 x 80 mm，视野范围为3米，扫描角度为275度。nanoScan3的体积小，可以轻松将传感器放置在开放，固定的基础设施之外的其他位置。该设备特别适合集成到固定和移动机器人系统中。（文章来源于机器人在线网）

  随着软体机器人和新材料技术的不断发展，柔性传感器被科学家们广泛研发和使用，并且开始逐渐走入大众的生活。相比于传统的“硬质”传感器，柔性传感器“生来”柔软轻便，特别适合于可穿戴设备，具体来说，在医疗康复，运动指导，以及VR、AR游戏等领域都有很大的应用前景。  为了实现“柔软”的特性，现有几种新型的柔性传感器大多基于硅胶等弹性体作为载体进行制作，因硅胶具有良好的弹性和延展性。常见的有基于液态金属，基于柔性导电聚合物，以及基于光纤原理这三种。  相比于液态金属传感器和导电聚合物传感器，弹性光纤传感器具有易于加工，低迟滞，高精度等特点。来自于康奈尔大学“有机体机器人实验室”Organic Robotics Lab的Robert F. Shepherd教授于2016年在Science Robotics提出的弹性光纤传感器（文章一作现为清华大学助理教授赵慧婵博士，文末附有文章信息）。弹性光纤传感器的利用了光路在传播过程中的损耗来检测弹性体变形，其中内层使用高折射率的材料，外层使用低折射率的材料，在光纤的一侧装配LED，另一侧装配光电二极管。通过检测输出光信号的强弱变化，即可检测诸如拉伸，弯曲和压缩等形变。  基于之前的研究，Robert F. Shepherd教授的研究团队近日在Science正刊上发表了一篇题为《可拉伸的分布式光纤传感器》（Stretchable distributed fiber-opticsensors），值得注意的是，文章的两位共一作者均为华人学者（Hedan Bai & Shuo Li）。  上一代弹性光纤传感器只可以检测单一信号，新一代的光纤传感器最大的亮点就是极大的丰富了传感器的检测能力，即“只需要一根，通过对于颜色信息的分析解耦，就实现了传感器上不同位置的形变检测，以及可以同时检测出传感器拉伸和受压情况，极大的提升了弹性光纤传感器的性能”。研究者设计了一种极具弹性的“多模式传感光导纤维，简称SLIMS”。相比上一代的单根内芯，新型光纤包含了两根聚氨酯弹性内芯，一根为透明，另一根在多个不同的位置进行染色（红，绿，蓝）。  每一个内芯的一侧和LED相连，另一侧和RGB颜色传感器相连（检测弹性光路的形变）。当染色区域发生形变时，输出的白色LED光会相应的变为对应变形区域的颜色。这种双内芯加区域染色的设计，极大地增加了输出信号的丰富程度，通过建模分析解耦，让传感器能够检测弹性光纤不同位置以及不同模式的变形。  根据研究者的展示，一根SLIMS传感器可以实时检测施加于不同染色区域的拉伸，弯曲，以及受压的情况。为了更好地展示新型传感器的用途，研究者将SLIMS传感器集成到一个3d打印的柔性手套上，对于手指同时弯曲和受压的变形来说，当手指仅仅弯曲时，输出光强度会略微衰减。这时当各个关节上进行按压时，光线强度信号会猛然增加，当信号超过某一强度，便可以判断哪个位置受压。    由于SLIMS光纤传感器富有弹性，它们可以用于制造智能服装、可穿戴设备和软体机器人。研究团队希望将SLIMS传感器应用于体育和医疗领域，具体来说，他们打算在明年使用这些可拉伸的光纤测量呼吸和肌肉收缩，或者是用于检测运动员在运动过程中的姿态是否标准等。  目前而言，SLIMS传感器仅仅可以检测三个区域的变形情况，主要受限于RGB三色传感器。如果有更高分辨率的颜色传感器，则可以解析更多的染色区域，更灵敏的检测SLIMS传感器的变形，另外，SLIMS传感器的尺寸也可以进一步被缩小。（文章来源于机器人在线网）

摘要：  本实用新型公开了一种电气自动化漏电防护装置，包括固定壳。所述固定壳内腔背表面的中心处固定连接有漏电保护器，固定壳内腔两侧的底部均设置有袋装干燥剂，固定壳内腔左侧的中心处固定连接有电弧传感器，固定壳内腔右侧的中心处固定连接有火焰传感器。技术领域：  本实用新型涉及电气自动化防护技术领域，具体为一种电气自动化漏电防护装置。背景技术：  电气工程及其自动化专业是电气信息领域的一门新兴学科，但由于和人们的日常生活以及工业生产密切相关，发展非常迅速，现在也相对比较成熟，已经成为高新技术产业的重要组成部分，广泛应用于工业、农业、国防等领域，在国民经济中发挥着越来越重要的作用，其触角伸向各行各业，小到一个开关的设计，大到宇航飞机的研究，都有它的身影，本专业生能够从事与电气工程有关的系统运行、自动控制、电力电子技术、信息处理、试验技术、研制开发、经济管理以及电子与计算机技术应用等领域的工作，是宽口径“复合型”高级工程技术人才。  在电气自动化设备中，常常使用漏电保护器来避免漏电后产生的危险，但现有的漏电保护器在断开后其周围可能依然会产生电火花，存在大量电弧，而电弧容易造成火灾的发生，从而带来了一定的危险性。实用新型内容：  本实用新型的目的在于提供一种电气自动化漏电防护装置，具备可进行漏电防护的优点，解决了在电气自动化设备中，常常使用漏电保护器来避免漏电后产生的危险，但现有的漏电保护器在断开后其周围可能依然会产生电火花，存在大量电弧，而电弧容易造成火灾的发生，从而带来了一定危险性的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：  一种电气自动化漏电防护装置固定壳内腔的背面固定连接有金属铜板，固定壳内腔顶部的中心处固定连接有冷却风扇，固定壳顶部的中心处固定连接有储气罐，储气罐的出气端连通有连通管，连通管的表面固定安装有电动压力阀，连通管远离储气罐的一端贯穿至固定壳的内腔并连通有环形管，环形管的底部开设有喷管，固定壳的底部镶嵌有通风网板。固定壳左侧的顶部开设有进线孔，固定壳右侧的顶部开设有出线孔。固定壳内腔两侧的底部均固定连接有放置盒，袋装干燥剂放置于放置盒的内腔，放置盒顶部相对的一侧均通过转轴活动连接有盖板。固定壳的内壁固定连接有绝缘垫，且绝缘垫为天然橡胶，金属铜板呈纵向均匀排列。  固定壳的顶部且位于储气罐的外部固定连接有保护壳，储气罐的内腔通过高压充有液态二氧化碳。喷管的数量为若干个，且均匀环绕分布于环形管的底部，冷却风扇的直径小于环形管内圈的直径。固定壳正表面的左侧通过铰链活动连接有活动门，活动门正表面右侧的中心处固定连接有把手，且把手为绝缘橡胶材质，固定壳背表面两侧的顶部均开设有悬挂孔。固定壳内腔顶部的右侧固定连接有控制器，控制器的输出端分别与电动压力阀和冷却风扇的输入端通过导线单向电性连接，火焰传感器和电弧传感器的输出端分别与控制器的输入端双向电性连接，电动压力阀和冷却风扇等元件均匀外部V市电的输出端通过导线单向电性连接。与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：  1、通过金属铜板、火焰传感器、漏电保护器、环形管、冷却风扇、储气罐、电动压力阀、连通管、喷管和电弧传感器的配合使用，能够在设备漏电后迅速且端电路，并且避免漏电产生的电火花引起火灾，提高了设备的安全性，解决了在电气自动化设备中，常常使用漏电保护器来避免漏电后产生的危险，但现有的漏电保护器在断开后其周围可能依然会产生电火花，存在大量电弧，而电弧容易造成火灾的发生，从而带来了一定危险性的问题。2、通过金属铜板的使用，能够将一个电弧分割成多个串联电弧，使每个断口上的电弧电压降低，从而使电弧易于熄灭，通过电弧传感器的使用，能够检测固定壳内的电弧。通过冷却风扇的使用，能够利用其产生的风力来吹动电弧，使电弧加速冷却，同时拉长电弧，降低电弧中的电场强度，从而加速电弧的熄灭。通过进线孔和出线孔的使用，能够方便将该装置接入电气自动化设备电路中，通过漏电保护器的使用，能够在电路漏电的情况下，迅速切断电源，通过保护壳的使用，能够方便对储气罐进行保护，通过袋装干燥剂的使用，能够对固定壳内的空气进行干燥，避免其内部潮湿而导致线路老化。

摘要:  本实用新型属于饲料加工技术领域，涉及一种草颗粒的自动化生产线。该自动化生产线，包括混料搅拌机、制粒机、冷却器、提升机、分级振动筛、颗粒料仓、输送机、称重传感器、称重控制仪，分级振动筛的合格料出口下方设置有颗粒料仓，不合格料出口下方设置有输送机，输送机的出料端位于混料搅拌机的入料口上方，冷却器两侧的安装支座与安装平台之间设置有称重传感器，称重传感器与称重控制仪连接。技术领域:  本实用新型属于饲料加工技术领域，涉及一种草颗粒的自动化生产线。背景技术:  苜蓿草颗粒饲料是养殖业常用的饲料种类，具有营养价值丰富、储存稳定、便于运输等优势，常用于饲喂牛、羊等反刍动物。现有的小规模草颗粒生产线自动化程度低，如由于冷却器规格较大，因此冷却的颗粒料常会在冷却器内暂存，而冷却器内物料的储量常需要人为观察，并决定是否需要进入下一步操作，进而导致自动化程度低、加工效率低，振动分级后的不合格料常单独收集并另做处理，不仅造成资源浪费和产量降低，也在无形中增加了人工的劳动付出，不利于草颗粒的连续自动化生产。实用新型内容:  本实用新型的目的在于提供一种草颗粒的自动化生产线，实现草颗粒的连续化生产，提高加工效率和产品的产量减少资源浪费，本实用新型解决上述技术问题的技术方案为：  一种草颗粒的自动化生产线，包括混料搅拌机、制粒机、冷却器、提升机、分级振动筛、颗粒料仓、输送机、称重传感器、称重控制仪，混料搅拌机的出料口下方设置有制粒机，制粒机的出料口下方设置有冷却器，冷却器的出料口位于提升机的入料口上方，提升机的出料口下方设置有分级振动筛，分级振动筛的合格料出口下方设置有颗粒料仓，不合格料出口下方设置有输送机，输送机的出料端位于混料搅拌机的入料口上方，冷却器两侧的安装支座与安装平台之间设置有称重传感器，称重传感器与称重控制仪连接。  冷却器包括排风通道、干燥装置和引风机，干燥装置设置于排风通道上，引风机连接于排风通道的末端，该冷却器还包括振动筛，振动筛设置于冷却器的内部、进料口的下方，混料搅拌机连接有雾化装置，混料搅拌机的内部水平设置有折叶搅拌桨，折叶搅拌桨的桨叶层数为3-5层分级振动筛的筛网为2-5层，输送机为皮带输送机。利用本实用新型草颗粒自动化生产线的有益效果为:  通过输送机将振动分级后的不合格物料直接输送至混料装置回收利用，同时利用称重装置对冷却器内的物料储量进行实时监测和控制，实现草颗粒生产线的连续化、自动化生产，减少资源浪费、物料损失以及人工用时，提高草颗粒的加工效率以及产品的产量，用于小规模草颗粒饲料的生产加工企业。

  随着传感器和人工智能技术的发展，人们开始为轮式移动设备引入越来越多的传感器和智能算法，不断增强其环境感知和灵活运动的能力，逐渐发展出新一代自主移动机器人AMR(Autonomous Mobile Robot)。  传统AGV，其概念源自工业应用。自1953年第一台AGV问世以来，AGV就被定义为在工业物流领域解决无人搬运运输问题的车辆；但早期AGV的定义仅仅是我们字面上理解的“沿着地上铺设的导引线移动的运输车”。因为20世纪移动机器人技术不发达，AGV行业经历了40多年发展，市面上的AGV都还是在导引技术里面迭代升级，发展了电磁感应引导、磁导条引导、二维码引导等技术。  AGV属于自动设备，需要沿着预设轨道、依照预设指令执行任务，不能够灵活应对现场变化。导引线上出现障碍物时只能停等，多机作业时容易在导引线上阻塞，影响效率。在大量的要求搬运柔性化的场景中，这类AGV并不能满足应用端的需求。  随着传感器和人工智能技术的发展，人们开始为轮式移动设备引入越来越多的传感器和智能算法，不断增强其环境感知和灵活运动的能力，逐渐发展出新一代自主移动机器人AMR(Autonomous Mobile Robot)。  与传统AGV相比，AMR在导航、系统调度和业务模式等方面都有着独特优势。AMR属于最新一代的移动机器人，短时间内应该也不会出现更先进技术产品。目前AMR的替代者主要还是传统AGV产品，虽然在很多柔性化需求高的领域，AMR有着AGV难以替代的优势，但是在一些柔性化需求并没有那么高的场景中，AGV有着先发市场份额优势。  在制造业中，尤其是3C制造业，企业进行自动化改造，首先考虑的是成本问题。智能制造与智能物流项目需要大量的资金投入，无需环境改造的AMR显然更符合3C应用端的需求。此外，相比于传统AGV，无轨导航的AMR高度柔性化的特点正好契合了3C行业物流搬运的特殊需求，更能适应3C电子行业柔性生产节拍，具有独特优势。  除了3C制造外，传统AGV最大应用市场的汽车行业也面临着制造升级和技术更新的问题，原有的磁导航AGV机器人很有可能逐步被新起的无轨导航AMR所替换，这也是AMR企业可以开拓的市场。  AMR自主移动机器人将助力自动化技术步入下一层级，从自动化到自主化，推动制造单元更敏捷、智能地应对外部环境。而伴随着技术的更加完善、案例应用的不断增多以及应用端对AMR认识度的不断提高，尤其是视觉SLAM技术的不断成熟，AMR的产品成本必会进一步降低。AMR已经开始并将逐步取代大部分传统AGV市场。（文章来源于机器人在线网）

摘要：  本实用新型公开了一种新型环保铁桶高效自动化封口机，包括安装块、手指气缸、支撑板、卡套、竖板、压力传感器、电动推杆、横板、第一转轴、弹簧、封口钳、压杆、连轴器、第二转轴、电磁铁、底板、盖板、把手、套杆和海绵块。技术领域：  本实用新型涉及一种封口结构，具体是一种新型环保铁桶高效自动化封口机，属于封口装置应用技术领域。背景技术：  封口钳是专门为国际通用的标准桶封盖而设计的一种工具。它结构合理、制作精确、外形美观、操作方便。用户开始使用时，只要调整好主轴上罗母位置后便能正常使用。主要零件采用钢材料做成，具有坚固耐用、磨损小、机械强度高、不易折断、封盖严密等优点。  传统的对铁桶封口一般采用简单的封口钳，人工一个个封口，操作繁琐效率较低，不能实现高效自动化封口，且采用人工封口时需要手动逐个添加封口盖，不够安全，实用性也不高，因此针对上述问题提出一种新型环保铁桶高效自动化封口机。实用新型内容：  本实用新型的目的就在于为了解决上述问题，而提供一种新型环保铁桶高效自动化封口机。  本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：  包括安装块、卡套和底板，底板一侧通过支撑板固接有安装块，安装块内腔安装有两个手指气缸，手指气缸末端安装有封口钳，卡套安装在竖板顶部，竖板底端固接有横板，横板下方安装有电动推杆。手指气缸末端套接有两个连轴器，连轴器分别固接在封口钳的两个压杆上，且连轴器与压杆之间安装有第二转轴。  卡套分为两个部分，卡套之间固接有第一转轴，且第一转轴外部套接有弹簧。卡套的两个部分之间转动连接。卡套末端两侧内腔均安装有电磁铁，卡套两端之间卡合连接。横板顶部嵌合有压力传感器，横板底部固接有电动推杆，电动推杆固接在底板内腔，且电动推杆顶部贯穿底板顶部侧壁。底板一侧安装有盖板，盖板上固接有把手，且盖板与底板之间转动连接。封口钳顶部安装有套杆，套杆末端贯穿封口钳顶部侧壁后固接有海绵块，且海绵块的直径大于套杆的底部直径。本实用新型的有益效果是：1、本实用新型结构设计合理，横板顶部嵌合有压力传感器，当检测到横板上放置有新型环保铁桶时，电磁铁充电，卡套两端卡合固定新型环保铁桶，电动推杆推动横板上移进行封口加工，机械化程度高，操作方便。2、本实用新型结构设计紧凑，手指气缸底部安装有封口钳，封口钳顶部安装有套接封口盖的套杆，封口钳两个压杆移动时，封口盖下移，实现对新型环保铁桶的自动封口，避免了在封口过程中手动添加封口盖的麻烦，安全性、实用性较高。

  巴黎-巴黎Prophesee公司是神经形态视觉系统的先驱，今年在旧金山举行的国际固态电路会议（ISSCC）上展示了一种与索尼公司（Sony Corp.）联合开发的基于事件的新型视觉传感器。由ProphereSee的事件驱动技术设计的新传感器是基于Sony为先进的叠层CMOS图像传感器设计的技术。  Prophesee声称，对于事件驱动系统，新传感器提供了业界最小的像素大小和业界最高的高动态范围（HDR）性能。这种以大脑为灵感的传感器将使工业机器、机器人和自动驾驶车辆更好地观察和感知环境。这一合作关系可能预示着一个新时代的到来，在这个时代，人工智能——包括人工智能感知和人工智能处理——可以在非常接近传感器的地方进行。  索尼是全球领先的CMOS图像传感器公司。它的合作为Prophesee的新传感技术提供了商业信誉。PropheseSee的首席执行官卢卡·维尔尔（Luca Verre）希望此举能为Prophesee基于事件的摄像机打开通往大众市场的大门。  yoledédevelopement首席分析师皮埃尔•坎布（Pierre Cambou）认为，索尼与索尼的合作相当于“打开潘多拉的盒子”，坎布指出，在Prophesee开发的神经形态相机中，“每个像素，本质上都是一个神经元。”  坎布称芯片堆叠的发展“仍处于早期阶段”，他预测，接下来，神经元、记忆和处理能力都可以堆叠在一起。当前人们对将更多的智能带到“边缘”或“端点”的热情预示着未来有一天，人工智能将在传感器内被感知和处理。  坎布解释说，索尼将能够开发一种“可以在飞行中增强图像”的人工智能集成图像传感器，或者创建一种“直接提供基于事件的感知”的图像传感器。  人工智能的仿生方法是von Neumann计算的另一种选择。坎布说：“随着人工智能越来越普及，它的重要性将增加。”。在新设计的事件驱动传感器中，像素芯片（顶部）和逻辑芯片（底部）堆叠在一起。该逻辑包含信号处理电路，设计用于检测基于异步增量调制方法的亮度变化。  两个独立芯片的每个像素以堆叠配置使用铜-铜连接进行电连接。这使得新传感器能够实现业界最小（4.86μm）像素尺寸。它还通过实现高密度集成和精细的40nm逻辑过程，提供1/2型1280×720高清分辨率。事件驱动传感器的另一个特点是它能够提供预言所声称的行业最高的HDR性能：124 dB（或更多）。    该小组通过将背光像素和一部分N型MOS晶体管放置在像素芯片（顶部）上来完成这一目标。根据Probesee的说法，这使孔径比提高了77%。索尼多年来为CMOS图像传感器开发了高灵敏度/低噪声技术，使事件检测在低光条件下（40mlx）成为可能。现在，索尼凭借其DeptSense技术，正在将ToF图像传感器安装到许多Android智能手机中。（文章来源于贤集网）

  在现代工业生产尤其是自动化生产过程中，传感器几乎必不可少。它是设备的机械系统和控制系统连结的纽带，机械系统通过传感器将运动参数以及运行状态反馈给控制系统，控制系统通过传感器反馈的信号和数据发出指令驱动机械系统，其重要性不言而喻。1、光电传感器：是将光信号转换为电信号的一种器件。其工作原理基于光电效应。光电效应是指光照射在某些物质上时，物质的电子吸收光子的能量而发生了相应的电效应现象。根据光电效应现象的不同将光电效应分为三类：外光电效应、内光电效应及光生伏特效应。光电器件有光电管、光电倍增管、光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管、光电池等。  光电传感器拥有分辨率高、响应时间短、检测距离长、对检测物体的限制少等特点。尤其值得一提的是，它可实现颜色判别。通过检测物体形成的光的反射率和吸收率根据被投光的光线波长和检测物体的颜色组合而有所差异。利用这种性质，可对检测物体的颜色进行检测。2、接近传感器：接近传感器能以非接触式进行传感检测，所以不会进行磨损以及伤害检测对象，更无火花、噪音。由于是无接触的输出方式，所以使用寿命长，几乎对接点的寿命没有任何的影响。接近传感器与其他检测方式不同的是，它适合和在水油环境下使用，检测时几乎不受检测对象的污渍和水油的影响。  其中，接近式传感器本身只能近距离且无接触检测金属物体。测距改变式弹力杆装置最大的特点是可以使触点的感应范围范围过载。弹簧加载活塞、探针、按钮，一般是用来接触产品然后检测产品是否到位、定位准确以及核实被测产品。3、光纤传感器：利用光纤研制光纤传感器始于1977年，该技术一问世即引起人们的极大兴趣，目前光纤传感器已经得到迅猛发展。因为光纤本身是电介质，而且敏感元件也可用电介质材料制作，因此光纤传感器具有良好的电绝缘性，光纤表面能承受80kV／20cm电压，尤其适用于高压的供电系统以及大容量电机的测试，可以用于高压、电气噪声、高温、腐蚀、或其它的恶劣环境，而且具有与光纤遥测技术的内在相容性。 利用光纤能构成种类繁多的传感器，故有人称光纤传感器是万能传感器。它可测量许多物理量，应用范围遍布军事、商业、民用、医学、工业控制等各个领域。需要明确的一点是，传统传感器是以机－电测量为基础，而光纤传感器则以光学测量为基础。4、位移传感器：是把物体的运动位移转换成可测量的电学量一种装置。通常用于把不便于定量检测和处理的形变、振动、位移、位置、尺寸等物理量转换为易于定量检测、便于作信息传输与处理的电学量。  位移传感器种类繁多，近几年应用领域不断扩大，越来越多的创新技术也开始被运用到传感器中。例如，基于光纤技术、时栅技术、OEM的LVDT技术、超声波技术、磁致伸缩技术等，由于技术的进步，各种传感器性能大幅提高，成本也显著降低。5、霍尔效应传感器:旋转霍尔效应传感器一般不使用任何运动部件，这种基于半导体的传感器将霍尔效应传感元件与电路相结合，以提供与旋转磁场变化相对应的模拟输出信号。有两个输出选项可供选择，即模拟或脉冲宽度调制（PWM）。  其中，线性霍尔效应传感器测量磁场的线性运动，而不是旋转。据悉，该传感器可针对设定的输出电压进行编程，该输出电压对于给定的行进距离是成比例的。截至目前，霍尔传感器的相关技术仍在不断进步过程之中，可编程霍尔传感器、智能霍尔元件和微型霍尔传感器将具有良好的市场前景。  传感器是人类五官的延长，又称之为电五官，设备控制系统需要通过它来确定：机构的位置、产品的有无、以及产品的精度等重要参数以监测和控制设备的使用状态和产品的生产过程。具体来讲，工业生产者需要使用各种传感器来监视、控制生产过程中的各个参数，使设备处于正常状态，如果出现故障也能被及时发现。  未来几年，随着智能制造的加速推进，智能传感、监控、生产、监测系统、技术、设备市场需求有望进一步攀升。其中，在常见的汽车电子、通信电子、消费电子、专用电子设备内，将搭载不同类型的传感器。为更好的满足客户需求，企业也将致力于研发出更多高质量的传感器新品。（文章来源于机器人在线网）