某种高负载关节型砖坯码垛机器人
大学仕
2021-06-01 09:52
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发明公开了某端通过螺栓铰接在大臂轴承座上,另一端通过螺栓铰接在臂部关节轴.上,所述臂部机构包括大臂部分和小臂部分,所述腕部机构包括腕部驱动装置、腕部输出轴、减速器座、上盖和腕部压盖。某 3.根据权利要求1所述的种高负载关节型砖坯码垛机器人,其特征在于,所述大臂部分包括大臂回转支撑机构、竖拉杆和大臂主臂,所述大臂回转支撑机构包括大臂轴承座、大臂减速器和大臂交流伺服电机,所述大臂交流伺服电机通过键联接连接到大臂减速器,所述大臂减速器与联接压盖固定连接,联接压盖固定安装于大臂主臂上,并通过传动键将动力传递给大臂传动轴,大臂传动轴再通过传动键把驱动力传递给大臂主臂另一侧的大臂压盖,大臂压盖固定安装于大臂主臂上,大臂主臂的上端与小臂回转支撑机构通过两排螺栓固定连接,所述大臂轴承座与腰部转盘通过螺栓连接固定,所述大臂主臂结构采用空心的薄壁矩形框体结构,由低合金高强度结构钢的钢板焊接制成,竖拉杆在工作过程中始终与大臂平行,竖拉杆上端与小臂部分的摇臂左端铰接,下端与平衡杆支架铰接,在整个工作过程中与平衡杠机构起支撑作用。种高负载关节型砖坯码垛机器人,其特征在于,所述小臂部分包括小臂回转支撑机构、摇臂.横拉杆和小臂主臂,所述小臂回转支撑机构包括小臂轴承座、小臂减速器和小臂交流伺服电机,所述小臂回转支撑机构下端与大臂主臂上端用螺栓连接,采用空心的薄壁矩形框体结构,横拉杆与小臂主臂平行,其前端与腕部机构的上盖铰接,后端与摇臂右端铰接,整个臂部部分组成腕部姿态调整机构。某 7.根据权利要求1所述的